基于方位測量的地下管線探測系統(tǒng)總體設計與裝置研究.pdf

1、地下管線探測技術是非開挖技術中的重要領域之一，主要應用于地下管線的形狀和位置探測。現有的管線探測技術受到探測原理的約束，探測精度不高，受環(huán)境影響較大，應用場合也有一定限制。 本碩士論文是“非開挖地下管線三維位置探測的關鍵技術研究”項目的重要組成部分之一，得到了國家自然科學基金、上海市重大科技攻關項目及上海市第二期重點學科的資助，主要進行基于方位測量的管線探測系統(tǒng)的總體研究、系統(tǒng)中主要模塊的研究設計以及系統(tǒng)實驗等方面的工作。

2、 本論文第一章簡要介紹了非開挖技術的研究背景，概述了現有的主要地下管線探測方法及其存在的不足。第二章進一步研究了基于方位傳感的介入式地下管線探測系統(tǒng)的概念，討論了系統(tǒng)的工作原理、設計指標，并詳細論述了系統(tǒng)模塊組成及各模塊的主要功能。第三章至第五章著重針對系統(tǒng)中的若干重要模塊進行研究，這些模塊分別是牽引機器人模塊、里程計模塊和傳感器保持架模塊。在系統(tǒng)研究的基礎上，第六章討論了一組系統(tǒng)實驗，包括實驗過程、實驗數據處理、誤差分析與補償。實驗