并聯(lián)康復(fù)治療機(jī)械手的設(shè)計(jì)與仿真研究.pdf

1、康復(fù)治療機(jī)械手作為康復(fù)機(jī)器人的一大分支，在21世紀(jì)里有著非常廣泛的應(yīng)用前景。本文在借鑒現(xiàn)有康復(fù)治療機(jī)械手優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種新型康復(fù)治療機(jī)械手。 本文從人手的解剖學(xué)入手，對康復(fù)治療機(jī)械手進(jìn)行了整體規(guī)劃，在綜合分析比較幾種設(shè)計(jì)方案的基礎(chǔ)上，確定了康復(fù)治療機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)形式以及模塊構(gòu)成，并對各模塊進(jìn)行了詳細(xì)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算分析；在此基礎(chǔ)上，利用機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)仿真軟件ADAMS的參數(shù)化設(shè)計(jì)功能，對影響機(jī)械手各模塊工作空間的因素

2、進(jìn)行了較深入、系統(tǒng)的研究，建立了一套分析、優(yōu)化康復(fù)機(jī)械手的方法，解決了并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間計(jì)算繁瑣的難題。最后結(jié)合實(shí)際情況，確定了各模塊工作空間優(yōu)化后的機(jī)械手各構(gòu)件的主要尺寸。 在機(jī)械手的仿真分析方面，闡述了如何利用Unigraphics建立ADAMS需要的仿真模型，并從運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的角度，對機(jī)械手整體以及各模塊進(jìn)行了分析模擬，驗(yàn)證了該機(jī)械手在康復(fù)治療中的可行性以及有效性。 本文建立的設(shè)計(jì)、分析和優(yōu)化方法，對高效、準(zhǔn)確地開