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文檔簡介
1、從端具有冗余自由度的遙操作機器人系統(tǒng)的研究在全球范圍正方興未艾。本文對從端具有平面三自由度冗余機器人的遙操作系統(tǒng)進行了深入的研究。首先研究了冗余度機器人運動學的基礎(chǔ)理論,重點對梯度投影算法進行了深入地探討。并通過仿真實驗對最小動能優(yōu)化、關(guān)節(jié)極限優(yōu)化、避障優(yōu)化作了研究,得出了一些有益的結(jié)果。接著利用DirectX9對主端手柄的控制程序進行了開發(fā),完成了手柄數(shù)據(jù)的采集以及力反饋的實現(xiàn),并解決了手柄數(shù)據(jù)的優(yōu)化問題。在此基礎(chǔ)上,進行了手柄輸入控
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