壁面自動清洗機構的設計和研究.pdf

1、國內圖書分類號：TP203學校代碼：10213國際圖書分類號：621密級：公開工學碩士學位論文工學碩士學位論文壁面自動清洗機構的設計和研究碩士研究生：李東煒導師：李兵教授申請學位：工學碩士學科：機械電子工程所在單位：深圳研究生院答辯日期：2009年12月授予學位單位：哈爾濱工業(yè)大學哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文摘要現(xiàn)代社會人們的生活節(jié)奏越來越快，因此出現(xiàn)了很多替代人類家務勞動的機器，比如洗衣機、洗碗機、炒菜機、掃地機等等。這些機器可以大

2、大節(jié)省人們一些必要的勞動時間，讓我們有更多的時間去從事自己的愛好。本文所研究的壁面自動清洗機構屬于清潔機器的一個范疇，目的就是為了完成方形腔體內壁上污垢的清潔。本文主要從壁面自動清洗機構的機械結構部分，控制電路的硬件設計，控制程序軟件設計三個方面進行研究。機械結構部分主要包闊機構的功能原理分析和結構設計，以及驅動電機的選型。機械部分的關鍵是擦頭組件的設計，如何既能達到有效清洗壁面的效果，又能方便的對擦頭進行拆卸清洗。控制電路硬件設計主要

3、包括整個控制系統(tǒng)電路設計以及PLC控制單元的端口設計?？刂瞥绦蜍浖O計主要包括控制程序的編寫。為了使機構具有避障功能，就要對機構的運行進行軌跡規(guī)劃。本文分析了由于同步帶驅動帶來的誤差，而要對軌跡規(guī)劃進行的補償。最后，通過實驗測試，該機構能按照我們預定的軌跡前進，因此能在工作空間內有效避開障礙物。另外本文也對機構的關鍵元件擦頭基座進行有限元受力分析，和對整個機構進行模態(tài)分析，以避免電機和機構發(fā)生共振現(xiàn)象。關鍵詞：壁面自動清洗機構；PLC；