基于微型無人平臺(tái)導(dǎo)航多傳感器信息融合算法研究.pdf

1、隨著微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)技術(shù)的發(fā)展，微慣性測(cè)量組合(MIMU)已日漸顯現(xiàn)出其優(yōu)越的性能，由MIMU與全球定位系統(tǒng)(GPS)構(gòu)成的組合系統(tǒng)也成為國內(nèi)外導(dǎo)航界研究的熱點(diǎn)。本文在對(duì)MIMU的發(fā)展和應(yīng)用進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，針對(duì)MIMU與GPS構(gòu)成的微型組合導(dǎo)航系統(tǒng)建模進(jìn)行了分析研究，主要包括：
　　對(duì)基于微型無人平臺(tái)導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了分析、設(shè)計(jì)和理論仿真，利用GPS導(dǎo)航和微慣性測(cè)量組合組成GPS/MIMU組合導(dǎo)航系統(tǒng)。介紹了多傳感器組合導(dǎo)航系

2、統(tǒng)的硬件構(gòu)成和組合原則，論述了多傳感器數(shù)據(jù)融合原理，闡述了慣導(dǎo)系統(tǒng)和GPS的工作原理、特點(diǎn)，詳細(xì)分析了影響導(dǎo)航系統(tǒng)整體精度的各種誤差源，并建立了兩系統(tǒng)各自的誤差模型。通過信息融合技術(shù)，將多個(gè)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行互聯(lián)(同一目標(biāo)數(shù)據(jù)的確定)、時(shí)空變換(時(shí)間對(duì)準(zhǔn)和坐標(biāo)變換)以及對(duì)狀態(tài)矢量進(jìn)行最優(yōu)估計(jì)。建立了飛行仿真模型，通過對(duì)飛行航跡施加白噪聲，獲取系統(tǒng)的輸出，并用卡爾曼濾波方法對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行仿真，得到有關(guān)的數(shù)據(jù)和曲線，并與濾波之前的系統(tǒng)