M_6iB型FANUC機器人的三維運動仿真及有限元分析.pdf

1、本文的研究對象是6軸6自由度M_6iB型FANUC機器人.針對該機器人作了以下幾個方面的研究: 采用坐標系前置的D-H變換矩陣建立M_6iB型FANIJC機器人的連桿坐標系,得到機器人相鄰坐標參數(shù),進而推導(dǎo)出機器人末端執(zhí)行器的位姿方程. 利用AutoCAD建立了機器人的三維模型,將該模型以各個構(gòu)件為單元拆分成6個部件并轉(zhuǎn)換成3DS文件.分析了3DS文件格式并編寫了在OpenGL環(huán)境下開發(fā)3DS文件的接口程序.在基于Ope

2、nGL環(huán)境下和對FANUC機器人結(jié)構(gòu)分析的基礎(chǔ)上,開發(fā)了該機器人的三維運動仿真系統(tǒng).該方法逼真地模擬了現(xiàn)實機器人的運動情況,為進一步驗證機器人機構(gòu)與結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性、可靠性打下了基礎(chǔ),同時也為其它物體的三維運動仿真提供了一種參考. 以M_6iB型FANUC機器人為代表針對該系列機器人開發(fā)了參數(shù)化的設(shè)計系統(tǒng).該系統(tǒng)可根據(jù)輸入的機器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)自動生成機器人三維模型,它減少了用戶輸入數(shù)據(jù)的數(shù)量,提高了產(chǎn)品的設(shè)計效率,同時也為M系列F