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文檔簡介
1、目前,在信號檢測與估計領(lǐng)域最常用的方法是卡爾曼濾波,然而卡爾曼濾波不能解決非線性非高斯問題。1993年,N.J.Gordon提出了用粒子濾波來對信號進行狀態(tài)估計。該方法可以處理狀態(tài)模型和觀測模型均為非線性、非高斯的情況,有效克服了卡爾曼濾波的一些缺點,但是它也帶來一些問題,如相對于卡爾曼濾波,算法復(fù)雜,運算量大,需要的存儲空間大、實時性差。在硬件實現(xiàn)中粒子濾波算法面臨的主要問題有:算法自身執(zhí)行速度慢,硬件存儲資源有限。 本課題介
2、紹了傳統(tǒng)的粒子濾波算法原理以及該算法的發(fā)展現(xiàn)狀,闡述了數(shù)字信號處理系統(tǒng)的特點與發(fā)展,分析了粒子濾波算法特點,著重從復(fù)雜度、存儲空間、實時性方面進行了分析研究。還分析了TI DSP硬件資源,尤其對TITMS320VC54x系列的DSP進行了詳細地分析。 針對粒子濾波算法運算量大,需要的存儲空間大、實時性差等特點,提出了改進算法,將粒子濾波重要性計算中的權(quán)值歸一化部分合并到重采樣計算和輸出計算,并且改進了硬件存儲方式,對粒子濾波中的
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