穴盤苗移栽機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，溫室蔬菜和花卉生產(chǎn)成為現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的重要標(biāo)志和主要內(nèi)容。穴盤苗移栽是溫室蔬菜和花卉生產(chǎn)中的重要環(huán)節(jié)，是實(shí)現(xiàn)溫室生產(chǎn)工廠化、自動(dòng)化和集約化的基礎(chǔ)。機(jī)械手是穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)的核心部件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真研究是穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)。 本論文是在參閱了國內(nèi)外穴盤苗移栽機(jī)械相關(guān)研究資料的基礎(chǔ)上，應(yīng)用機(jī)械設(shè)計(jì)理論、三維造型軟件、仿真及PLC技術(shù)，針對穴盤苗移栽機(jī)械手進(jìn)行了系統(tǒng)分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和仿真研究。為

2、穴盤苗移栽機(jī)械產(chǎn)品開發(fā)和性能評價(jià)，實(shí)現(xiàn)穴盤苗移栽自動(dòng)化生產(chǎn)提供了參考和理論依據(jù)。論文研究取得的主要成果： (1)通過對穴盤苗移栽的工作過程的分析以及對缽體的初步實(shí)驗(yàn)，選取機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，結(jié)合對各個(gè)部分的要求及機(jī)械設(shè)計(jì)理論基礎(chǔ)，對穴盤苗移栽機(jī)械手進(jìn)行兩種不同結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 (2)對穴盤苗移栽機(jī)械手工作過程及虛擬樣機(jī)技術(shù)理論進(jìn)行深入研究，在此基礎(chǔ)上利用SOLIDWORKS三維實(shí)體設(shè)計(jì)軟件完成穴盤苗移栽機(jī)械手各零件建模

3、，并進(jìn)行機(jī)械手的虛擬裝配，形成穴盤苗移栽機(jī)械手的虛擬裝配模型。 (3)把在SOLIDWORKS中建立的穴盤苗移栽機(jī)械手的虛擬裝配模型文件，導(dǎo)入到ADAMS軟件中，施加約束、作用力、運(yùn)動(dòng)激勵(lì)，并對機(jī)構(gòu)性能進(jìn)行虛擬檢測，在試驗(yàn)中檢驗(yàn)計(jì)算機(jī)模型，同時(shí)互相修正，最終形成機(jī)械手的虛擬樣機(jī)。 (4)使用ADAMS軟件對兩種結(jié)構(gòu)的穴盤苗移栽機(jī)械手虛擬樣機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真和運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析，得出手指運(yùn)動(dòng)軌跡圖和位移、速度、力曲線圖，并將結(jié)