全橋驅(qū)動(dòng)的自導(dǎo)引小車（AGV）動(dòng)力學(xué)建模及其運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、在研究自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)的運(yùn)動(dòng)狀況時(shí)，通常AGV的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型一直被研究的較多，而動(dòng)力學(xué)建模一直被忽視。隨著AGV應(yīng)用范圍的逐漸擴(kuò)大以及可靠性、靈活性、安全性和智能化水平要求的提高，就對(duì)AGV的建模提出了更高要求。需要在車體動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)上，綜合考慮了電機(jī)、車體質(zhì)量分布、各種阻力對(duì)車速的影響。建立合適的動(dòng)力學(xué)方程對(duì)于研究AGV的運(yùn)動(dòng)十分重要。 建立多種結(jié)構(gòu)形式的AGV在多種運(yùn)動(dòng)工況的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，并通過MATLAB和ADAM

2、S仿真確定并比較其穩(wěn)定性，通過現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)進(jìn)行軌跡驗(yàn)證，通過仿真和實(shí)驗(yàn)所得出的數(shù)據(jù)和結(jié)論為AGV的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供指導(dǎo)和理論依據(jù)。 利用直流無刷電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，我們選擇了驅(qū)動(dòng)直流無刷電機(jī)來控制AGV的運(yùn)動(dòng)控制。通過數(shù)字處理器DSP和可編程邏輯GAL相結(jié)合控制電子功率元件MOSFET場效應(yīng)管來驅(qū)動(dòng)直流無刷電動(dòng)機(jī)，加上各類傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)無刷直流電動(dòng)機(jī)的電流環(huán)、速度環(huán)的雙閉環(huán)控制，通過對(duì)各車輪上輪轂電機(jī)的不同驅(qū)動(dòng)和導(dǎo)引系統(tǒng)的導(dǎo)引，實(shí)