執(zhí)行器飽和限幅下的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制研究.pdf

1、含執(zhí)行器飽和特性的不確定非線性系統(tǒng)普遍存在于實(shí)際工程領(lǐng)域，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能以及穩(wěn)定性與執(zhí)行器飽和特性有著很大的關(guān)系，因此研究執(zhí)行器飽和限幅下的控制算法具有重要的理論和實(shí)際意義。本文基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，討論了含飽和執(zhí)行器的參數(shù)不確定非線性系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制方案，進(jìn)行了相關(guān)理論分析、算例仿真以及應(yīng)用研究。 ⑴針對(duì)含執(zhí)行器飽和特性的一類帶未知干擾和未知時(shí)變參數(shù)的不確定非線性系統(tǒng)，提出了執(zhí)行器飽和限幅下的魯棒

2、自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法。該算法在迭代域內(nèi)對(duì)未知時(shí)變參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，利用魯棒控制抑制干擾；針對(duì)含執(zhí)行器飽和特性的一類帶未知干擾和未知常參數(shù)、時(shí)變參數(shù)的非線性系統(tǒng)，提出了執(zhí)行器飽和限幅下的組合自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法。該算法在時(shí)域內(nèi)對(duì)未知常參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，在迭代域內(nèi)對(duì)未知時(shí)變參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，充分利用了時(shí)域和迭代域信息，加快了參數(shù)的收斂速度。 ⑵采用Backstepping方法和飽和補(bǔ)償器將上述兩種算法推廣到二階不確定非線性飽和限幅系統(tǒng)中?；?/p>