草莓收獲機器人采摘系統(tǒng)研究.pdf

1、為了實現(xiàn)草莓收獲的自動化以及智能化，在前人研究的基礎上，本文對草莓收獲機器人采摘系統(tǒng)進行了研究。搭建了一個三自由度的直角坐標機械手，設計了該機器人的視覺系統(tǒng)，并為機器人建立了一個開放式的控制系統(tǒng)，最后重點對草莓圖像處理算法以進行了研究，并編程實現(xiàn)。開放式機器人控制器可以提高系統(tǒng)的柔性、可擴展性、可靠性和復用性等性能。以工控機和GALIL運動控制器為核心，建立模塊化、開放式的機器人控制系統(tǒng)。采用VC++語言來編寫系統(tǒng)程序，通過矢量運動節(jié)省

2、作業(yè)時間。試驗結果表明，控制系統(tǒng)運行良好.　　采用LRCD(luminanceandredcolordifference)方法分割草莓圖像。在RGB色彩模型中，求得圖像中每個像素的色差，在灰度圖像中顯示以色差值為灰度值的色差圖像，取合適的閾值對該圖像二值化，得到分割后的草莓圖像；提取分割后草莓圖像的幾何特征，由邊界到重心的最長距離來確定草莓果尖的位置，并在過果尖與重心的反相延長線上取一合適的點(例如，本研究中取其到重心的距離與果尖到重