移動(dòng)機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人家族日益膨脹，各式各樣新奇的機(jī)器人成員逐步走入各行各業(yè)和社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域，并在其中發(fā)揮著越來越重要的作用，特別是在科技探險(xiǎn)、軍事偵察、掃雷排險(xiǎn)、防核化污染等對(duì)人類來講極度危險(xiǎn)的領(lǐng)域，它所具有的優(yōu)勢(shì)越來越受到世界各國(guó)普遍關(guān)注和重視，日益成為各國(guó)的戰(zhàn)略必爭(zhēng)裝備和競(jìng)爭(zhēng)前核心技術(shù)。 當(dāng)今機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)主要有兩個(gè)突出的特點(diǎn)：一個(gè)是在橫向上，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域在不斷擴(kuò)大，機(jī)器人的種類日趨增多：另一個(gè)是在縱向

2、上，機(jī)器人的性能不斷提高，并逐步向智能化方向發(fā)展。 作為一個(gè)復(fù)雜的智能控制系統(tǒng)，智能移動(dòng)機(jī)器人涉及人工智能、控制理論、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)科學(xué)等多門學(xué)科。本文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究重點(diǎn)包括五個(gè)方面：(1)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型的建立；(2)移動(dòng)機(jī)器人控制體系結(jié)構(gòu)；(3)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。(4)移動(dòng)機(jī)器人任務(wù)控制。(5)移動(dòng)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制。 論文綜述了移動(dòng)機(jī)器人研究和應(yīng)用的現(xiàn)狀及移動(dòng)機(jī)器人的幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)，給出了自主開發(fā)移動(dòng)機(jī)器人