兩輪不平衡小車的初步辨識(shí)及智能控制研究.pdf

1、本質(zhì)不穩(wěn)定兩輪小車是一種特殊輪式移動(dòng)機(jī)器人，其動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)具有多變量、非線性、強(qiáng)耦合、參數(shù)不確定性等特性，是研究各種控制方法的一個(gè)理想平臺(tái)。 本文在總結(jié)和歸納了兩輪自平衡小車的研究現(xiàn)狀后，提出了兩輪自平衡小車的構(gòu)建方案，選用了適當(dāng)?shù)目刂破?、?zhí)行電機(jī)、傳感器，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的外圍電路，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)兩輪小車的硬件系統(tǒng)。 建模一直是復(fù)雜系統(tǒng)分析與控制的一大難題，為了解決這一問(wèn)題，本文使用了預(yù)報(bào)誤差法和最小二乘法的辨識(shí)方法對(duì)一個(gè)中功率機(jī)

2、電伺服系統(tǒng)成功的進(jìn)行了辨識(shí)，接著在對(duì)兩輪不平衡小車的辨識(shí)中，得到了系統(tǒng)的部分參數(shù)，總結(jié)了經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，并為以后的辨識(shí)工作提出了建議。 本文接著給出了兩輪不平衡小車的非線性數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了相關(guān)的分析，在介紹了智能控制的部分知識(shí)后，提出了新的智能控制方法，即使用自適應(yīng)神經(jīng)。模糊推理系統(tǒng)學(xué)習(xí)多個(gè)狀態(tài)反饋控制器得到一個(gè)自適應(yīng)神經(jīng)模糊控制器用來(lái)控制小車的平衡，提高系統(tǒng)的可控范圍。接著引進(jìn)了動(dòng)態(tài)模糊控制器，提高了控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。最后再次利用