自走式農(nóng)用機(jī)器人GPS-電子地圖導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、隨著精細(xì)農(nóng)業(yè)的發(fā)展，對(duì)于進(jìn)行農(nóng)業(yè)作業(yè)的機(jī)器人導(dǎo)航精度的要求越來(lái)越高，目前雖然市場(chǎng)上有高精度的GPS設(shè)備出售，但其價(jià)格一直高居不下，對(duì)于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)來(lái)說(shuō)，應(yīng)用價(jià)格昂貴的GPS設(shè)備來(lái)提高定位精度顯然不現(xiàn)實(shí)。本文對(duì)農(nóng)用機(jī)器人低成本定位系統(tǒng)進(jìn)行了研究。研究的目的是在低成本的前提下提高定位系統(tǒng)的可靠性和定位精度，從而推動(dòng)數(shù)字農(nóng)業(yè)的發(fā)展。 本文提出的農(nóng)用機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)主要功能是通過(guò)裝載在移動(dòng)機(jī)器人上的GPS移動(dòng)站接收機(jī)，接收來(lái)自衛(wèi)星的導(dǎo)航信號(hào)和

2、來(lái)自基準(zhǔn)站的差分信號(hào)，然后通過(guò)串口通信，將差分后的GPS信號(hào)采集到計(jì)算機(jī)中，利用VC++軟件和MapObiects實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航信息的實(shí)時(shí)接收和在地圖上顯示出來(lái)。可以實(shí)時(shí)地對(duì)農(nóng)田機(jī)器人的準(zhǔn)確位置、運(yùn)行軌跡、速度、方向等進(jìn)行檢測(cè)和顯示。本系統(tǒng)是精細(xì)農(nóng)業(yè)的重要組成部分。 本文提出了農(nóng)用機(jī)器人導(dǎo)航的總體方案和各功能模塊的作用，以及實(shí)現(xiàn)方法。設(shè)計(jì)了農(nóng)用機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的軟硬件部分，詳細(xì)介紹了GPS技術(shù)、GPS信息采集技術(shù)、導(dǎo)航電子地圖的制作方法