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文檔簡介
1、本論文首先對智能吸塵器的技術(shù)背景、應(yīng)用現(xiàn)狀和研究前景做了簡要介紹，闡明智能吸塵器包含了多傳感融合、智能控制和機(jī)械結(jié)構(gòu)控制等領(lǐng)域。然后重點介紹了本文所研究的智能吸塵器傳感、控制等相關(guān)內(nèi)容，主要包括一下幾個方面： 1.吸塵器結(jié)構(gòu)采用左右后輪作驅(qū)動輪、一前輪作萬向輪的三輪結(jié)構(gòu)； 2.設(shè)計了一種集合多路近距紅外傳感器、光電傳感器等的多傳感器系統(tǒng)以獲取實現(xiàn)吸塵器的探障、避障、運(yùn)轉(zhuǎn)、定位定向等功能的傳感信息； 3.提出了一種
2、采用擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)和融合區(qū)間分析算法(IA)處理的智能吸塵器的定位定向方案，在吸塵器運(yùn)動學(xué)模型的基礎(chǔ)上，對來自不同傳感器的信息進(jìn)行融合； 4.設(shè)計了以TMS320LF2407DSP為核心處理器的控制系統(tǒng)硬件電路，包括DSP外圍電路、傳感器信號處理電路、電機(jī)驅(qū)動電路、電源模塊等； 5.從理論上，設(shè)計了PID控制器，利用傳統(tǒng)PID實現(xiàn)反饋控制，保證系統(tǒng)穩(wěn)定性，且抑制擾動，并將此算法應(yīng)用于直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。
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