基于柔性迭代控制的專家系統(tǒng)在智能假肢中的應(yīng)用.pdf

1、智能假肢是智能控制技術(shù)與假肢技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，與傳統(tǒng)假肢相比，智能假肢主要體現(xiàn)在步態(tài)跟隨上的控制。針對假肢控制過程中出現(xiàn)的重復(fù)性、周期性和隨條件變化有一定不確定性的變化規(guī)律，著重研究柔性迭代學(xué)習控制方法和專家系統(tǒng)在智能假肢中的應(yīng)用。
　　 智能假肢在運動過程中，存在很多運動模式，針對不同的運動模式，分別進行迭代學(xué)習，當系統(tǒng)精度達到需要而偏差在一個很小范圍內(nèi)時，設(shè)定一個死區(qū)，偏差在死區(qū)范圍內(nèi)時，不再繼續(xù)迭代學(xué)習。將通過代學(xué)習獲得的

2、經(jīng)驗數(shù)據(jù)存儲在知識庫中，在實際控制中，根據(jù)不同的控制信號，自動調(diào)用經(jīng)驗數(shù)據(jù)。
　　 控制過程中，采用柔性迭代學(xué)習算法，迭代學(xué)習初期采用PD型學(xué)習律，可以提高學(xué)習速度，使系統(tǒng)更快達到控制要求。迭代學(xué)習后期，為防止系統(tǒng)發(fā)散，去掉微分算子，只采用P型學(xué)習律，利用假肢系統(tǒng)允許一定小幅度角度波動的有利條件，即控制精度上的裕度，靈活有效的調(diào)整算法參數(shù)，發(fā)揮迭代學(xué)習控制的優(yōu)點，開發(fā)出具有柔性特點的柔性迭代學(xué)習控制器。
　　 在柔性迭代