基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的遙操作機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、遙操作機(jī)器人是一類非常實(shí)用的機(jī)器人，基于網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)合了傳統(tǒng)的機(jī)器人控制技術(shù)與先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)，廣泛應(yīng)用于危險環(huán)境下的遠(yuǎn)程作業(yè)、遠(yuǎn)程醫(yī)療、遠(yuǎn)程教學(xué)、遠(yuǎn)程監(jiān)護(hù)以及傳統(tǒng)生產(chǎn)模式的改造等領(lǐng)域?；谔摂M現(xiàn)實(shí)技術(shù)的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用到遙操作機(jī)器人上，有效的解決了遙操作機(jī)器人系統(tǒng)中存在的某些問題。 本文首先闡述了國內(nèi)外機(jī)器人的研究狀況，并介紹了遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的各階段類型，以及最新的研究狀況。對國內(nèi)外現(xiàn)有的基于In

2、ternet的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)軟件框架、控制方法和網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議等方面進(jìn)行了詳細(xì)的分析和研究。 在此基礎(chǔ)上，本文研究了基于Solidworks—VRML的虛擬建模方法。采用Transform節(jié)點(diǎn)分層的方法引入各實(shí)體模型的VRML文件，使VRML程序設(shè)計模塊化，從而有利于對組成虛擬機(jī)器人的各實(shí)體模型再進(jìn)行腳本編程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制的虛擬仿真。 本系統(tǒng)以首鋼莫托曼機(jī)器人MOTOMAN—HP3為實(shí)驗(yàn)對象，設(shè)計了基于客戶端/服務(wù)器端