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文檔簡(jiǎn)介
1、<p><b> 中文5000字</b></p><p> 出處:Font D, Tresanchez M, Siegentahler C, et al. Design and Implementation of a Biomimetic Turtle Hydrofoil for an Autonomous Underwater Vehicle[J]. Sensors, 201
2、1, 11(12):11168-87.</p><p> 仿生海龜翼的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)</p><p> Davinia Font 1, Marcel Tresanchez 1, Cedric Siegentahler 2, Tomàs Pallejà 1, Mercè Teixidó 1,Cedric Pradalier 2 and Jordi Pa
3、lacin 1,*</p><p> Received: 20 October 2011; in revised form: 16 November 2011 / Accepted: 22 November 2011 /</p><p> Published: 28 November 2011</p><p> 摘要:這篇論文提出了一種設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方法,它針對(duì)的
4、是AUV水下無(wú)人潛航的仿生海龜翼。AUV的最終設(shè)計(jì)必須要像海龜一樣運(yùn)動(dòng),對(duì)于水翼和仿生系統(tǒng)的設(shè)計(jì),需要一定的仿生靈感。水翼的設(shè)計(jì)是基于國(guó)家航空咨詢委員會(huì)(NACA)0014水動(dòng)力翼形的研究。在設(shè)計(jì)過(guò)程中,考慮到推進(jìn)的路徑、緊湊度、密封和需要的能源,比較了4種不同的推進(jìn)系統(tǒng)。最終的實(shí)現(xiàn)是基于一種球窩機(jī)構(gòu),因?yàn)檫@種機(jī)構(gòu)非常緊湊,并且能夠?yàn)樗硖峁?個(gè)自由度(DoF),其在推進(jìn)路徑方面幾乎沒(méi)有阻力。通過(guò)水翼獲得的推進(jìn)應(yīng)該憑經(jīng)驗(yàn)在水道中進(jìn)行評(píng)價(jià)
5、,來(lái)比較不同的運(yùn)動(dòng)策略。結(jié)果表明,提出的這種通過(guò)一種3自由度機(jī)構(gòu)控制的海龜水翼可以應(yīng)用在未來(lái)的AUV的實(shí)現(xiàn)中。</p><p> 關(guān)鍵詞:AUV;自由度;海龜運(yùn)動(dòng);推進(jìn)系統(tǒng)</p><p><b> ?、?、介紹</b></p><p> 水下自動(dòng)潛航器(AUV)是一種在水下工作的機(jī)器人裝置,它通過(guò)船上的電腦進(jìn)行控制。AUV相對(duì)于有人駕駛水
6、下潛航器(MUV)的主要優(yōu)點(diǎn)是,AUV的尺寸小、成本低,因?yàn)椴恍枰獢y帶人和生命支持系統(tǒng),因此工作的時(shí)間主要取決于電池的壽命。關(guān)于AUV有許多的研究,商業(yè)和軍事上的應(yīng)用。最早的AUV之一,被稱為特殊目的的水下研究載具(SRURV),是在1957年,華盛頓大學(xué)的應(yīng)用物理實(shí)驗(yàn)室開(kāi)發(fā)的,被用來(lái)研究擴(kuò)散、聲傳播和潛艇尾跡。最近,特殊傳感器的搭載,增強(qiáng)了AUV在不同應(yīng)用環(huán)境下的能力,例如生物學(xué)的應(yīng)用研究、水道測(cè)量學(xué)、地質(zhì)統(tǒng)計(jì)學(xué)和海洋地理學(xué),同時(shí)應(yīng)用
7、在詳細(xì)繪制海床的海底拓?fù)涞貓D方面,研究深海浮游生物,考慮布雷對(duì)策,港口的保護(hù)方面,補(bǔ)充水聲網(wǎng)絡(luò),并且還可以來(lái)探測(cè)化羽的源位置。</p><p> 大部分常規(guī)的AUV推進(jìn)系統(tǒng)都是基于螺旋槳的,但是這在一些領(lǐng)域并不是明智的解決方案,例如低流量的環(huán)境,密閉的空間,水平面的附近和不定長(zhǎng)的海流中。而水翼是一種天然可選擇的推進(jìn)系統(tǒng),最近也經(jīng)常被人們所考慮,因?yàn)樗\(yùn)動(dòng)穩(wěn)定,運(yùn)動(dòng)過(guò)程有著更少的噪音,較好的靈活性和非常高的可操作
8、性。這篇論文中,我們提出了一種AUV推進(jìn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方式,它是通過(guò)仿生基于海龜?shù)耐七M(jìn)。</p><p><b> 1.1生物背景</b></p><p> 海龜解剖學(xué)是這篇論文仿生靈感的來(lái)源。海龜?shù)凝斠?,也被稱作鰭或前肢,這是海龜主要的動(dòng)力源。海龜龜翼的主要特點(diǎn)是,肱骨及其半徑非常薄,但不是很長(zhǎng),然而它的趾骨相比較而言非常地長(zhǎng)。這些特征形成了一種流線型的水翼,
9、適應(yīng)于高效地游泳,因?yàn)樗档土怂韯?dòng)態(tài)漩渦的限制。另外,海龜?shù)念^部也可以根據(jù)導(dǎo)航的路徑來(lái)調(diào)整其方向來(lái)減少前進(jìn)的阻力。</p><p> 海龜?shù)奈灰?,在完成一個(gè)特定軌跡的時(shí)候,是由于在兩側(cè)橫翼產(chǎn)生的推力。根據(jù)海龜?shù)姆N類不同,龜翼的軌跡也會(huì)有所變化。淡水龜?shù)倪\(yùn)動(dòng)取決于拍打后由于阻力而產(chǎn)生的推力,并且每條腿都遵循著一個(gè)類似橢圓形的軌跡。海龜?shù)凝斠淼能壽E像圖(b)中所示,既有阻力也有升力。在這種情況下,龜翼的運(yùn)動(dòng)路徑被
10、分為4個(gè)不同的階段,分別叫做下行程、旋前運(yùn)動(dòng)、上行程和旋后運(yùn)動(dòng)。下行程和上行程階段是最重要的,然而旋前運(yùn)動(dòng)和旋后運(yùn)動(dòng)僅僅是通過(guò)較少的阻力來(lái)關(guān)閉運(yùn)動(dòng)周期。</p><p><b> 1.2論文的價(jià)值</b></p><p> 這個(gè)項(xiàng)目是一個(gè)更大項(xiàng)目的一部分,是在屬于Eidgenössische理工學(xué)院(ETH)的自治實(shí)驗(yàn)室(ASL)的發(fā)展項(xiàng)目之下,最終的目
11、標(biāo)是來(lái)發(fā)展一款使用龜翼推進(jìn)的仿海龜AUV。</p><p> 為了這個(gè)目的,這項(xiàng)工作提出了AUV的龜翼和推進(jìn)系統(tǒng)的相關(guān)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方式,并考慮了最終的龜翼模型需要搭載到一個(gè)1m長(zhǎng)的機(jī)器人上面,需要在10m的海水中進(jìn)行工作。在AUV水下評(píng)價(jià)的過(guò)程中,假設(shè)最大的海水流速為1m/s,并且龜翼的線性尺寸0.1m,這就決定了雷諾常數(shù)為112359。在這個(gè)結(jié)果的基礎(chǔ)上,水翼的水動(dòng)力配置選擇國(guó)家航空咨詢委員會(huì)(NACA)001
12、4,因?yàn)槠淇梢蕴峁╆P(guān)于雷諾常數(shù)在升力和阻力之間的最好聯(lián)系。使用類似的方法,這個(gè)配置曾經(jīng)被應(yīng)用來(lái)提高AUV的機(jī)動(dòng)性。</p><p> 推進(jìn)路徑的選擇是由于海龜?shù)姆律`感,本文也將采用8字形的方式,來(lái)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,產(chǎn)生最大的推力。提出的這種機(jī)構(gòu)是基于球窩機(jī)構(gòu)來(lái)產(chǎn)生水翼的運(yùn)動(dòng)軌跡,球窩機(jī)構(gòu)有3個(gè)自由度,可以實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)性質(zhì)上的任何推進(jìn)軌跡。在水道中,對(duì)于多種推進(jìn)路徑進(jìn)行了測(cè)試,目的是優(yōu)化產(chǎn)生的推力。提出的推進(jìn)系統(tǒng)將
13、在未來(lái)的仿海龜AUV設(shè)計(jì)中使用。未來(lái)這種AUV不同部分的外觀比例也將參照海龜?shù)母鱾€(gè)組成部分。</p><p><b> 1.3相關(guān)的工作</b></p><p> AUV的研究通過(guò)商業(yè)、軍事和研究領(lǐng)域正在一步步推進(jìn)。一些例子是Slocum[21,22]的,是基于一種浮力引擎和Ictineu[23]的結(jié)構(gòu),使用了螺旋推進(jìn)器來(lái)作為推力系統(tǒng)。在[21]的提議中,使用Sl
14、ocum作為一種熱滑翔機(jī),利用機(jī)器發(fā)動(dòng)機(jī)和海洋溫度的溫度梯度產(chǎn)生的熱流來(lái)作為推力。這種情況下,通過(guò)移動(dòng)內(nèi)部物體來(lái)控制俯仰和翻轉(zhuǎn),并且由翻轉(zhuǎn)產(chǎn)生的偏航和航向通過(guò)水動(dòng)力偏航時(shí)刻來(lái)控制。[22]提議使用一種電動(dòng)滑翔機(jī)來(lái)改變自己的重量,它的基礎(chǔ)是一種機(jī)電位移驅(qū)動(dòng)器。在這種情況下,翻轉(zhuǎn)動(dòng)作通過(guò)滑翔機(jī)的中心位置來(lái)設(shè)定,俯仰則是靠移動(dòng)內(nèi)部重量。偏航和航向則是通過(guò)安裝在滑翔機(jī)上的垂直尾翼分別控制。在[23]的例子,是由Girona大學(xué)開(kāi)發(fā)的方案。AUV
15、原型是為了完成以下幾個(gè)目標(biāo):從發(fā)射/釋放點(diǎn)移動(dòng)機(jī)器人,通過(guò)一道3×4米的驗(yàn)證門(mén)進(jìn)行傳遞,定位一個(gè)水池底部的十字標(biāo)并且拔掉上面的標(biāo)記,定位中度水深的目標(biāo)。</p><p> 其他的AUV機(jī)器人,例如Finnegan[14],Madeleine[24],AQUA[25]和NTU海龜機(jī)器人[26]都是使用水翼作為推進(jìn)系統(tǒng)以提升機(jī)動(dòng)性。Finnegan是由麻省理工學(xué)院海洋工程系船模試驗(yàn)開(kāi)發(fā)的機(jī)器人,它使用了四
16、個(gè)對(duì)稱分布在機(jī)器人的每一邊的鰭來(lái)產(chǎn)生推力。每一個(gè)鰭通過(guò)一對(duì)制動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng),可以實(shí)現(xiàn)無(wú)約束的俯仰運(yùn)動(dòng)。這項(xiàng)研究的主要目標(biāo)是來(lái)提高AUV的機(jī)動(dòng)性,同時(shí)提高控制六自由度運(yùn)動(dòng)的敏捷性。Madeleine是2005年在3方的研究機(jī)構(gòu)合作下產(chǎn)生的,它們是自游生物研究,蒙特雷灣水族館研究所和瓦薩學(xué)院。就像Finnegan一樣,Madeline使用4個(gè)鰭,但是每一個(gè)鰭通過(guò)單個(gè)制動(dòng)器來(lái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。這個(gè)項(xiàng)目的目標(biāo)是來(lái)預(yù)測(cè)有效的鰭的俯仰運(yùn)動(dòng),并且建立一個(gè)可以測(cè)試
17、鰭的運(yùn)動(dòng)的平臺(tái)。AQUA是麥吉爾大學(xué)和紐約大學(xué)合作的結(jié)果。這個(gè)機(jī)器人可以使用6條腿來(lái)游泳和走路,這取決于機(jī)器人的功能。這個(gè)機(jī)器人運(yùn)用了大量的傳感器來(lái)在需要很大自治性的應(yīng)用中完成一些列任務(wù)。NTU海龜機(jī)器人是由南陽(yáng)科技大學(xué)開(kāi)發(fā)的。這個(gè)機(jī)器人通過(guò)兩個(gè)前肢可以游泳,這兩個(gè)前四肢通過(guò)2個(gè)制動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng),它的兩個(gè)后肢是用來(lái)掌舵的。最后,[</p><p><b> 2.材料和方法</b></p&
18、gt;<p> 完成我們提出的方案的材料和方法可以分為CAD設(shè)計(jì),運(yùn)動(dòng)和控制,水通道和儀器儀表。</p><p><b> 2.1CAD設(shè)計(jì)</b></p><p> 工作中的不同階段通過(guò)使用不同的CAD項(xiàng)目來(lái)解決。JavaFoil平臺(tái)可以研究所選擇的水力翼型的特點(diǎn),這樣可以明白它是怎么樣工作的,并且有助于理解其在流體和結(jié)構(gòu)上產(chǎn)生的影響。提取出來(lái)的
19、最重要的信息是估計(jì)的迎角,升力、阻力和動(dòng)力系數(shù),這樣可以進(jìn)行機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)和水動(dòng)力計(jì)算。這個(gè)項(xiàng)目的潛在流體分析是一種線性渦量分布??紤]到翼型坐標(biāo),計(jì)算了在任何想要的攻角下的沿著機(jī)翼表面的局部和非粘性流速。首先計(jì)算分布在機(jī)翼表面的速度,表面可以集成得到升力和力矩系數(shù)。然后計(jì)算了靠近機(jī)翼表面的流體運(yùn)行狀況,這可以用來(lái)計(jì)算水翼的阻力。以上兩個(gè)步驟需要根據(jù)給出的攻角的變化進(jìn)行重復(fù)計(jì)算,攻角對(duì)于一個(gè)固定的雷諾數(shù)來(lái)說(shuō)會(huì)產(chǎn)生水翼的一個(gè)完整的極。通過(guò)對(duì)沿
20、著海龜路徑的推進(jìn)系統(tǒng)的3個(gè)有代表性的位置進(jìn)行準(zhǔn)靜態(tài)分析和預(yù)測(cè)海龜每次的相對(duì)速度,可以估計(jì)水動(dòng)力。</p><p> 在2D設(shè)計(jì)仿真的過(guò)程中我們通過(guò)Working Model公司(設(shè)計(jì)仿真技術(shù)有限公司,坎墩,MI,美國(guó))來(lái)預(yù)測(cè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。使用NX6和AutoCAD2010來(lái)進(jìn)行機(jī)械部分的設(shè)計(jì)。使用ANSYS Workbench11來(lái)仿真每個(gè)組件的最大等效·馮·米賽斯應(yīng)力和變形,已確定在水力槽
21、中每個(gè)部分是否有足夠的強(qiáng)度來(lái)承受應(yīng)力。使用Maple和Matlab軟件進(jìn)行計(jì)算,解決系統(tǒng)方程式,并且模擬在電機(jī)應(yīng)用控制序列的情況下,它的推進(jìn)路徑軌跡。</p><p><b> 2.2運(yùn)動(dòng)和控制</b></p><p> 從經(jīng)驗(yàn)來(lái)看,海龜水翼的機(jī)械運(yùn)動(dòng)是實(shí)用Maxon EC 22 50W/167129(瑞典Maxon公司)直流電機(jī),它的參數(shù)是32V,2.82A,5
22、0W,37.2mNm,轉(zhuǎn)速為20200rpm,組合使用一套驅(qū)動(dòng)器GP 32C 190:1。通過(guò)一個(gè)光學(xué)編碼器(MR Encoder 128 CPT)來(lái)提供電機(jī)的反饋,編碼器每個(gè)循環(huán)有2個(gè)128計(jì)數(shù)的通道和一個(gè)參照通道。</p><p> 電機(jī)的絕對(duì)角位置是通過(guò)使用3個(gè)EPOS 24/5來(lái)控制。預(yù)定義的軌跡上的兩個(gè)角位置之間電機(jī)的速度控制在10000rpm。角位置的序列通過(guò)實(shí)用常用的控制軟件Matlab和C++編
23、寫(xiě)而成。應(yīng)用于電機(jī)的時(shí)間和角度序列通過(guò)使用Matlab編寫(xiě)的仿真獲得,仿真了水翼和推進(jìn)系統(tǒng)在3自由度空間中的運(yùn)動(dòng),這個(gè)空間取決于應(yīng)用于電機(jī)的角位置序列。</p><p><b> 2.3水道</b></p><p> 實(shí)驗(yàn)是在蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院中的循環(huán)水道中進(jìn)行的,這個(gè)水道長(zhǎng)2.5米,寬0.45米,深0.64米,其中水的深度為0.4米。在實(shí)驗(yàn)階段,把水翼和推進(jìn)系統(tǒng)
24、放置在水道的中央,這樣就可以有足夠大的空間,不會(huì)與墻壁碰撞。</p><p><b> 2.4儀器儀表</b></p><p> 水道中水的速度通過(guò)設(shè)置在不同位置的基于MiniWater 6 Micro Schidknecht的螺旋流速計(jì)進(jìn)行測(cè)量的。設(shè)備測(cè)量的水流速?gòu)?.5m/s到20m/s,精度為 1.0%fs,沒(méi)有考慮壓力,溫度,密度和濕度。傳感器的使用需要提
25、供9到26V的電源,并且它的工作范圍對(duì)于電器來(lái)說(shuō)-10到+80℃,對(duì)于探針來(lái)說(shuō)-10到+140℃。</p><p> 3.海龜水翼的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)</p><p> 這一部分主要討論了海龜水翼水動(dòng)力配置的仿生設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方式。</p><p> 在液體中的每一個(gè)水動(dòng)力運(yùn)動(dòng)中,都會(huì)收到阻力D和升力L,以及力矩M的影響(圖2)。升力定義為水動(dòng)力垂直于液體方向的總和,然而
26、阻力是阻擋液體方向平行于液體方向的力。所有這些力定義在翼弦25%的樞軸點(diǎn)上。等式(1)表示了計(jì)算這些力的公式,可以看出力取決于水動(dòng)力的配置,以及液體的特征。</p><p> 其中V是物體相對(duì)于液體的速度; 是液體的密度;C是翼弦; 和 是升力,阻力和動(dòng)力系數(shù),S是水翼器的表面積。這個(gè)表面是通過(guò)計(jì)算弦b乘以水翼的長(zhǎng)度,因?yàn)榭梢詰?yīng)用薄項(xiàng)的相關(guān)配置。</p><p> 海龜水翼的水動(dòng)力配置
27、文件我們選擇NACA 0014(圖2),在仿真中加載JavaFoil,它通過(guò)恒定的雷諾數(shù)(Re)提供了升力與阻力之間最好的關(guān)系。這個(gè)可以通過(guò)下式計(jì)算:</p><p> 其中 是液體的密度;V是液體的速度;L是線性空間的情況; 是液體的動(dòng)力粘度。</p><p> 決定海龜水翼方向的最重要的參數(shù)是攻角( ),當(dāng)升力除以阻力的系數(shù)(L/D)最大的時(shí)候攻角是最優(yōu)化的。在這個(gè)實(shí)例中,機(jī)器人的
28、速度是1m/s,0.1m作為水動(dòng)力配置的特征線性空間,雷諾數(shù)取常數(shù)為112359,通過(guò)JavaFoil估計(jì)的最優(yōu)化攻角為8°。這個(gè)數(shù)值將會(huì)在水道中進(jìn)行驗(yàn)證和實(shí)驗(yàn)優(yōu)化。</p><p> 應(yīng)用在靜態(tài)機(jī)構(gòu)分析,變形分析和最大等效應(yīng)力分析的水動(dòng)力值將沿著海龜水翼的8字形來(lái)進(jìn)行計(jì)算。圖3買書(shū)了在海龜水翼3個(gè)關(guān)鍵位置的模型</p><p> 就一般情況而言,外形通過(guò)攻角的描述來(lái)進(jìn)行定義
29、。當(dāng)相對(duì)于水的速度更高或者鰭通過(guò)方程式(1)考慮的尖端估計(jì)力,這些情況是最不利的。升力,阻力和動(dòng)力分別是7.09N,0.17N和-9.3mNm。盡管升力和阻力系數(shù)很大程度上趨向于更高,對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目來(lái)說(shuō)雷諾數(shù)是混合的,因?yàn)锳UV機(jī)器人的操作規(guī)范決定了。</p><p> 3.2 CAD設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方式</p><p> 水翼的設(shè)計(jì)是通過(guò)NACA 0014利用一個(gè)100mm的特征線性空間和一
30、個(gè)長(zhǎng)度為307mm的輪廓定義的,因此長(zhǎng)寬比為3.07。水翼的功能模型將使用FullCure 720材料,利用快速成型技術(shù)制作,把鰭分成兩部分,搭配成一個(gè)獨(dú)特的元素。水翼的內(nèi)部被設(shè)計(jì)成稀疏的結(jié)構(gòu),以減小它的重量。利用Ansys Workbench 11來(lái)證明水翼?yè)碛幸粋€(gè)最小的重量和足夠的機(jī)械強(qiáng)度,以支撐其在組裝過(guò)程中不會(huì)損壞。適應(yīng)這兩個(gè)目標(biāo)的最好的方法就是設(shè)置縱向條結(jié)構(gòu),分別位于距離鰭與機(jī)構(gòu)的結(jié)合處58,99.7,141.4,183.1,
31、224.8,266.5mm的地方,并且橫條位于距離鰭的右部分9.8,37.1,59.3,71.9mm的位置。兩種情況下的條寬均為2.8mm。圖4(a)像我們展示了水翼的馮·米塞斯應(yīng)力,最大值為55MPa,低于使用材料的許用應(yīng)力。圖4(b)展示了快速制造的模型。結(jié)果為此次設(shè)計(jì)在組裝過(guò)程中不會(huì)出現(xiàn)破壞提供了有理的支持。</p><p><b> 4.水翼推進(jìn)機(jī)構(gòu)</b></p&
32、gt;<p> 這部分工作,考慮了四種可替代的水翼推進(jìn)機(jī)構(gòu):四桿機(jī)構(gòu),差動(dòng)機(jī)構(gòu),窩機(jī)構(gòu)和滑輪機(jī)構(gòu)。對(duì)這些機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析和比較,希望得到AUV設(shè)計(jì)的最佳系統(tǒng)。最終的機(jī)構(gòu)會(huì)設(shè)計(jì)并制作,在水道中進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試。</p><p><b> 4.1四桿機(jī)構(gòu)</b></p><p> 四桿機(jī)構(gòu)[圖5(a)]有2個(gè)自由度,和4個(gè)由兩個(gè)聯(lián)系的電機(jī)控制的約束[M1&a
33、mp;M2:Figure 5(a)],電機(jī)位于混合部分的內(nèi)部。水翼與另外一個(gè)位于b桿中間點(diǎn)的電機(jī)相連,以改變攻角[M3:figure5(a)]。最重要的特點(diǎn)是b桿中點(diǎn)的軌跡是一個(gè)8字形的。路徑的真服取決于桿之間的桿長(zhǎng)關(guān)系。這個(gè)機(jī)構(gòu)存在4個(gè)奇異點(diǎn),當(dāng)機(jī)構(gòu)輸入桿角度和輸出桿相對(duì)于b桿的角度為45°和-45°的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)。在這些情況下,機(jī)構(gòu)會(huì)處于一種限制狀態(tài),這種狀態(tài)下無(wú)法確定最終的運(yùn)動(dòng)。因此,這種情況下,進(jìn)行控制的兩個(gè)聯(lián)
34、系的電機(jī)必須正確地運(yùn)行以避免機(jī)構(gòu)中的死點(diǎn)情況。</p><p><b> 4.2窩機(jī)構(gòu)</b></p><p> 窩機(jī)構(gòu)[Figure 5(b)]有3個(gè)自由度,通過(guò)位于機(jī)構(gòu)內(nèi)部的3個(gè)電機(jī)提供,可以實(shí)現(xiàn)海龜水翼的任意推進(jìn)路徑。這種情況下,水平面的運(yùn)動(dòng)通過(guò)M1控制電機(jī)實(shí)現(xiàn),電機(jī)M2控制垂直面的運(yùn)動(dòng),M3控制水翼的攻角。這個(gè)設(shè)計(jì)非常的緊湊有效,可以容易地裝華為AUV的結(jié)
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