汽車(chē)倒車(chē)防撞系統(tǒng)畢業(yè)論文

1、<p><b>　　畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）</b></p><p>　　題 目 汽車(chē)倒車(chē)防撞系統(tǒng)</p><p>　　指導(dǎo)教師 職稱(chēng) </p><p>　　學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) </p><p>　　專(zhuān) 業(yè)

2、班級(jí) </p><p>　　院 （系） 電子信息工程學(xué)院 </p><p>　　完成時(shí)間 2011年4月10日 </p><p><b>　　汽車(chē)倒車(chē)防撞系統(tǒng)</b></p><p><b>　　摘 要</b></p

3、><p>　　隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展交通運(yùn)輸業(yè)日益興旺，汽車(chē)的數(shù)量在大副攀升。交通擁擠狀況也日趨嚴(yán)重，撞車(chē)事件屢屢發(fā)生，造成了不可避免的人身傷亡和經(jīng)濟(jì)損失，針對(duì)這種情況，設(shè)計(jì)一種響應(yīng)快，可靠性高且較為經(jīng)濟(jì)的汽車(chē)防撞預(yù)警系統(tǒng)勢(shì)在必行，超聲波測(cè)距法是最常見(jiàn)的一種距離測(cè)距方法，本文介紹的就是利用超聲波測(cè)距法設(shè)計(jì)的一種倒車(chē)防撞報(bào)警系統(tǒng)。</p><p>　　論文的內(nèi)容是基于STC89C52單片機(jī)倒車(chē)防撞系

4、統(tǒng)的設(shè)計(jì)，主要是利用超聲波的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)，將超聲波測(cè)距系統(tǒng)和STC89C52單片機(jī)結(jié)合于一體，設(shè)計(jì)出一種基于STC89C52單片機(jī)的倒車(chē)防撞報(bào)警系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用軟、硬件結(jié)合的方法，具有模塊化和多用化的特點(diǎn)。</p><p>　　論文概述了超聲波檢測(cè)的發(fā)展及基本原理，闡述了超聲波傳感器的原理及特性。對(duì)于系統(tǒng)的一些主要參數(shù)進(jìn)行了討論，并且在介紹超聲波測(cè)距系統(tǒng)功能的基礎(chǔ)上，提出了系統(tǒng)的總體構(gòu)成。通過(guò)多種發(fā)射接收電路設(shè)計(jì)方

5、案比較，得出了最佳設(shè)計(jì)方案，并對(duì)系統(tǒng)各個(gè)設(shè)計(jì)單元的原理進(jìn)行了介紹。對(duì)組成各系統(tǒng)電路的芯片進(jìn)行了介紹，并闡述了它們的工作原理。論文介紹了系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)，通過(guò)編程來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能。最后，通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的誤差分析，給出了系統(tǒng)的改進(jìn)方案。</p><p>　　關(guān)鍵字 單片機(jī)/超聲波/STC89C52</p><p><b>　　Ti mu</b></p><

6、p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Is day by day prosperous along with the social economy development transportation shipping industry, the automobile quantity climbs in the first mate. Traffic cong

7、estion condition also day by day serious, the collision event occurred repeatedly, has caused the inevitable person casualties and the economic loss, in view of this kind of situation, designed one kind to respond quickl

8、y, the reliability was high also a more economical automobile guards against hits the early warning system imperative</p><p>　　The paper is based on the contents of the AT89C51 monolithic integrated circuit

9、reverse collision avoidance system design, mainly using ultrasound features and advantages, ultrasound ranging system and the integration with the integration AT89C51 monolithic integrated circuit, AT89C51 monolithic int

10、egrated circuit based on the design of a reverse collision avoidance warning systems. The system used software and hardware integrated approach of a modular and multi-use characteristics. </p><p>　　The paper

11、 outlines the development and the basic principles of ultrasound tests on the principles and characteristics of ultrasound sensors. Some of the main parameters for the system were discussed, and introducing ultrasonic ra

12、nging system functions basis, the overall composition of the system. Through multiple launch reception circuit design comparison, the best designed programme drawn, and various system design modules principles introduced

13、. On the composition of the system circuit chip int</p><p>　　Key word monolithic integrated circuit,ultrasonic wave,STC89C52</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　中文摘要………………………

14、……………………………………………………… Ⅰ</p><p>　　英文摘要…………………………………………………………………………………Ⅱ</p><p>　　第1章 緒論……………………………………………………………1</p><p>　　1.1論文背景……………………………………………………………1</p><p>　　1.2設(shè)計(jì)要求及

15、主要功能介紹………………………………………1</p><p>　　第2章 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)………………………………………………2</p><p>　　2.1系統(tǒng)功能定義………………………………………2</p><p>　　2.2總體方案……………………………………………2</p><p>　　第3章 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)………………………………………

16、…4</p><p>　　3.1主控單元設(shè)計(jì)………………………………………………4</p><p>　　3.1.1 主控芯片的介紹………………………………………4</p><p>　　3.1.2 最小系統(tǒng)………………………………………………10</p><p>　　3.1.3 電源設(shè)計(jì)………………………………………………11</p>

17、;<p>　　3.2 測(cè)距單元的設(shè)計(jì)……………………………………11</p><p>　　3.2.1設(shè)計(jì)要求……………………………………………11</p><p>　　3.2.2 超聲波測(cè)距的基本原理……………………………11</p><p>　　3.2.3硬件系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)………………………………12</p><p>　　3.

18、3小車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)…………………………………14</p><p>　　3.3.1 設(shè)計(jì)要求……………………………………………14</p><p>　　3.3.2 驅(qū)動(dòng)控制芯片的介紹………………………………14</p><p>　　3.3.3 驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)……………………………………16</p><p>　　3. 3 顯 示 單 元………

19、……………………………………………………17</p><p>　　第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)…………………………………………18</p><p>　　4.1 測(cè)距單元軟件設(shè)計(jì)…………………………………………18</p><p>　　4.2 驅(qū)動(dòng)調(diào)速單元軟件設(shè)計(jì)……………………………………19</p><p>　　第5章 總結(jié)與展望………………………

20、………………………20</p><p>　　結(jié)束語(yǔ)……………………………………………………………………21</p><p>　　致謝………………………………………………………………………22</p><p>　　參考文獻(xiàn)………………………………………………………………23</p><p>　　附錄 倒車(chē)防撞系統(tǒng)源程序…………………………………

21、………………25</p><p><b>　　第1章緒論</b></p><p><b>　　1.1 論文背景</b></p><p>　　隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,交通運(yùn)輸業(yè)日益興旺，汽車(chē)的數(shù)量在大副攀升。交通擁擠狀況也日趨嚴(yán)重，撞車(chē)事件屢屢發(fā)生，造成了不可避免的人身傷亡和經(jīng)濟(jì)損失，針對(duì)這種情況，設(shè)計(jì)一種響應(yīng)快，可靠性高且較為

22、經(jīng)濟(jì)的汽車(chē)防撞報(bào)警系統(tǒng)勢(shì)在必行，超聲波測(cè)距法是最常見(jiàn)的一種距離測(cè)距方法，應(yīng)用于汽車(chē)停車(chē)的前后左右防撞的近距離，低速狀況，以及在汽車(chē)倒車(chē)防撞報(bào)警系統(tǒng)中，超聲波作為一種特殊的聲波，同樣具有聲波傳輸?shù)幕疚锢硖匦浴凵?，反射，干涉，衍射，散射。超聲波測(cè)距即是利用其反射特性，當(dāng)車(chē)輛后退時(shí)，超聲波距離傳感器利用超聲波檢測(cè)車(chē)輛后方的障礙物位置，并利用指示燈及蜂鳴器把車(chē)輛到障礙物的距離及位置通知駕駛?cè)藛T，起到安全的作用。</p>&l

23、t;p>　　1.2 設(shè)計(jì)要求及主要功能介紹</p><p>　　本次設(shè)計(jì)的智能避障小車(chē)，它是以STC89C52作為主控制器，用超聲波模塊對(duì)距離進(jìn)行距離測(cè)試，并將信號(hào)發(fā)給主控制器。用L298芯片驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，執(zhí)行主控制器命令，控制小車(chē)的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向，并用LED燈和蜂鳴器報(bào)告檢測(cè)出后方有障礙物。</p><p><b>　　第2章系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)</b></p

24、><p>　　2.1系統(tǒng)功能的定義</p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求，可以先大致勾勒出要完成的設(shè)計(jì)，需要如下所示的幾個(gè)模塊。</p><p>　　圖2.1 功能模塊圖</p><p><b>　　2.2總體方案</b></p><p>　　本次設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車(chē)，設(shè)計(jì)思路如下：</p>

25、<p>　　1.在小車(chē)前進(jìn)過(guò)程中STC89C52芯片向超聲波傳感器模塊Trig口發(fā)送長(zhǎng)度為20us的脈沖信號(hào)，使超聲波發(fā)射電路工作向前方發(fā)送超聲波進(jìn)行測(cè)量，此時(shí)STC89C52芯片中定時(shí)計(jì)數(shù)器開(kāi)始計(jì)時(shí)；當(dāng)超聲波遇到障礙物反射被，超聲波接收電路收到反射波時(shí)，將測(cè)得的高電平信號(hào)通過(guò)Echo口傳給主控制器，只有出現(xiàn)低電平時(shí)，計(jì)數(shù)器開(kāi)始中斷計(jì)時(shí)STC89C52根據(jù)時(shí)間差值檢測(cè)法公式s=t/58(cm)計(jì)算出距離；</p>

26、;<p>　　2.主控芯片STC89C52根據(jù)設(shè)定的報(bào)警距離判斷前方是否出現(xiàn)了障礙物，如果判斷是，則驅(qū)動(dòng)蜂鳴器報(bào)警，LED燈閃爍；</p><p>　　3.利用主控芯片分別對(duì)兩個(gè)直流電機(jī)發(fā)送連續(xù)的具有一定占空比的矩形脈沖進(jìn)行PWM小車(chē)速度調(diào)制，在沒(méi)有障礙物的情況下，后輪直流電機(jī)收到一定的脈沖寬度則小車(chē)走的是勻速直線運(yùn)動(dòng)；當(dāng)STC89C52芯片判斷出有障礙物時(shí)，則前輪得到一定脈沖寬度，從而達(dá)到避障的目

27、的。</p><p>　　本次設(shè)計(jì)的小車(chē)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，較容易實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　采用與MCS系列完全兼容的STC89C52芯片，它是一種低功耗、高性能、COMS微處理器。片內(nèi)具有8ｋ字節(jié)的在線可重復(fù)編程快擦快寫(xiě)Flash存儲(chǔ)器，256×8位內(nèi)RAM，STC89C52可構(gòu)成真正的單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng)，縮小系統(tǒng)體積，提高系統(tǒng)可靠性，降低系統(tǒng)成本。</p><p&

28、gt;　　驅(qū)動(dòng)采用L298這款芯片，主要的特點(diǎn)是功率強(qiáng)大，可以加載高達(dá)46V的電壓，并且提供兩組IN口便于對(duì)兩個(gè)輪子進(jìn)行PMW速度調(diào)制控制。</p><p>　　超聲波模塊采用計(jì)時(shí)器中斷計(jì)時(shí)的方法，算法簡(jiǎn)單有效，并且程序中采取超時(shí)控制防止出現(xiàn)無(wú)限大的數(shù)據(jù)；同時(shí)也對(duì)溫度的影響也采取了相應(yīng)的措施，以增加測(cè)量的精確度。</p><p>　　采用四節(jié)干電池串聯(lián)做電源，功率上達(dá)到設(shè)計(jì)要求，并且是很好

29、的穩(wěn)定的直流電源，避免的電網(wǎng)電源轉(zhuǎn)化時(shí)出現(xiàn)的電流不穩(wěn)定現(xiàn)象，一定程度上降低了電路的復(fù)雜程度。</p><p>　　LED與蜂鳴器的設(shè)計(jì)發(fā)揮了安全的報(bào)警作用，有較強(qiáng)的實(shí)用性，為系統(tǒng)的人性化設(shè)計(jì)增添了色彩。</p><p>　　總體設(shè)計(jì)框圖如圖2.2</p><p>　　圖2.2 汽車(chē)倒車(chē)防撞系統(tǒng)</p><p>　　第3章系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)&l

30、t;/p><p><b>　　3.1主控單元設(shè)計(jì)</b></p><p>　　3.1.1 主控芯片的介紹</p><p><b>　　引腳功能</b></p><p>　　本次的設(shè)計(jì)采用的是STC89C52單片機(jī)，它有44個(gè)引腳PLCC和TQFP方形封裝形式，40個(gè)引腳的雙列直插式封裝形式，最常用的是4

31、0個(gè)引腳的雙列直插式封裝形式，各個(gè)引腳功能說(shuō)明如圖3.1</p><p>　　圖3.1 AT89S52單片機(jī)的引腳</p><p>　　VCC：電源，接+5V</p><p><b>　　GND：接地</b></p><p>　　P0口：P0口是一個(gè)8位漏極開(kāi)路的雙向I/O口。作為輸出口，每位能驅(qū)動(dòng)8個(gè)TTL邏輯電平。

32、對(duì)P0端口寫(xiě)“1”時(shí)，引腳用作高阻抗輸入。當(dāng)訪問(wèn)外部程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，P0口也被作為低8位地址/數(shù)據(jù)復(fù)用。在這種模式下，P0具有內(nèi)部上拉電阻。在flash編程時(shí)，P0口也用來(lái)接收指令字節(jié)；在程序校驗(yàn)時(shí)，輸出指令字節(jié)。程序校驗(yàn)時(shí)，需要外部上拉電阻。</p><p>　　P1口：P1口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O 口，P1 輸出緩沖器能驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL 邏輯電平。對(duì)P1 端口寫(xiě)“1”時(shí)，內(nèi)部上拉電阻把端口拉

33、高，此時(shí)可以作為輸入口使用。作為輸入使用時(shí)，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（IIL）。此外，P1.0和P1.2分別作定時(shí)器/計(jì)數(shù)器2的外部計(jì)數(shù)輸入（P1.0/T2）和時(shí)器/計(jì)數(shù)器2的觸發(fā)輸入（P1.1/T2EX），具體如表3-1所示。在flash編程和校驗(yàn)時(shí)，P1口接收低8位地址字節(jié)。</p><p>　　表3-1 AT89S52單片機(jī)P1口第二功能</p><p>　　

34、P2口：P2口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O 口，P2 輸出緩沖器能驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL 邏輯電平。對(duì)P2 端口寫(xiě)“1”時(shí)，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時(shí)可以作為輸入口使用。作為輸入使用時(shí)，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（IIL）。在訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器或用16位地址讀取外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（例如執(zhí)行MOVX @DPTR）時(shí)，P2 口送出高八位地址。在這種應(yīng)用中，P2 口使用很強(qiáng)的內(nèi)部上拉發(fā)送1。在使用8位地址（如MOVX @R

35、I）訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，P2口輸出P2鎖存器的內(nèi)容。在flash編程和校驗(yàn)時(shí)，P2口也接收高8位地址字節(jié)和一些控制信號(hào)。</p><p>　　P3口：P3口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P3輸出緩沖器能驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL 邏輯電平。對(duì)P3 端口寫(xiě)“1”時(shí)，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時(shí)可以作為輸入口使用。作為輸入使用時(shí)，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（IIL）。P3口亦作為STC89C52

36、特殊功能（第二功能）使用，如表3-2所示。在flash編程和校驗(yàn)時(shí)，P3口也接收一些控制信號(hào)。</p><p>　　表3-2 89S52單片機(jī)P3口第二功能</p><p>　　RST：復(fù)位輸入。晶振工作時(shí)，RST腳將持續(xù)2個(gè)機(jī)器周期高電平將使單片機(jī)復(fù)位。看門(mén)狗計(jì)時(shí)完成后，RST 腳輸出96個(gè)晶振周期的高電平。特殊寄存器AUXR(地址8EH)上的DISRTO位可以使此功能無(wú)效。DISRT

37、O默認(rèn)狀態(tài)下，復(fù)位高電平有效。</p><p>　　ALE/：地址鎖存控制信號(hào)（ALE）是訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器時(shí)，鎖存低8位地址的輸出脈沖。在flash編程時(shí)，此引腳（）也用作編程輸入脈沖。在一般情況下，ALE 以晶振六分之一的固定頻率輸出脈沖，可以用來(lái)作為外部定時(shí)器或時(shí)鐘使用。然而，特別強(qiáng)調(diào)，在每次訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，ALE脈沖將會(huì)跳過(guò)。如果需要，通過(guò)將地址為8EH的SFR的第0位置 “1”，ALE操作將無(wú)效。

38、這一位置 “1”，ALE僅在執(zhí)行MOVX或MOVC指令時(shí)有效。否則，ALE 將被微弱拉高。這個(gè)ALE 使能標(biāo)志位（地址為8EH的SFR的第0位）的設(shè)置對(duì)微控制器處于外部執(zhí)行模式下無(wú)效。</p><p>　　：外部程序存儲(chǔ)器選通信號(hào)（）是外部程序存儲(chǔ)器選通信號(hào)。當(dāng)AT89S52從外部程序存儲(chǔ)器執(zhí)行外部代碼時(shí)，在每個(gè)機(jī)器周期被激活兩次，而在訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將不被激活。</p><p>　

39、　/VPP：訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器控制信號(hào)。為使能從0000H 到FFFFH的外部程序存儲(chǔ)器讀取指令，必須接GND。為了執(zhí)行內(nèi)部程序指令，應(yīng)該接VCC。在flash編程期間，也接收12伏VPP電壓。</p><p>　　XTAL1：振蕩器反相放大器和內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生電路的輸入端。</p><p>　　XTAL2：振蕩器反相放大器的輸出端。</p><p><b>

40、　　存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)</b></p><p>　　STC89C52器件有單獨(dú)的程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。外部程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器都可以64KB尋址。</p><p>　　程序存儲(chǔ)器：如果引腳接地，程序讀取只從外部存儲(chǔ)器開(kāi)始。對(duì)于STC89C52，如果接VCC，讀寫(xiě)程序先從內(nèi)部存儲(chǔ)器（地址為0000H～1FFFH）開(kāi)始，接著從外部尋址，尋址地址為：2000H～FFFFH。</p&

41、gt;<p>　　數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器：STC89C52 有256 字節(jié)片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。高128 字節(jié)與特殊功能寄存器重疊。也就是說(shuō)高128字節(jié)與特殊功能寄存器有相同的地址，而物理上是分開(kāi)的。當(dāng)一條指令訪問(wèn)高于7FH 的地址時(shí)，尋址方式?jīng)Q定CPU 訪問(wèn)高128 字節(jié)RAM 還是特殊功能寄存器空間。直接尋址方式訪問(wèn)特殊功能寄存器（SFR）。</p><p>　　例如，下面的直接尋址指令訪問(wèn)0A0H（P2口）存儲(chǔ)

42、單元</p><p>　　MOV 0A0H, #data </p><p>　　使用間接尋址方式訪問(wèn)高128 字節(jié)RAM。</p><p>　　例如，下面的間接尋址方式中，R0 內(nèi)容為0A0H，訪問(wèn)的是地址0A0H的寄存器，而不是P2口（它的地址也是0A0H）。</p><p>　　MOV @R0, #data</p><

43、p>　　堆棧操作也是間接尋址方式。因此，高128字節(jié)數(shù)據(jù)RAM也可用于堆棧空間。</p><p><b>　　定時(shí)器</b></p><p>　　1．MCS-51系列中51子系列有兩個(gè)16位的可編程定時(shí)/計(jì)數(shù)器：定時(shí)/計(jì)數(shù)器T0和定時(shí)/計(jì)數(shù)器T1，52子系列有三個(gè)，還有一個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器T2。</p><p>　　2．每個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器既可以

44、對(duì)系統(tǒng)時(shí)鐘計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)定時(shí)，也可以對(duì)外部信號(hào)計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)功能，通過(guò)編程設(shè)定來(lái)實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　3．每個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器都有多種工作方式，其中T0有四種工作方式；T1有三種工作方式，T2有三種工作方式。通過(guò)編程設(shè)置其方式寄存器TMOD可設(shè)定定時(shí)器工作于某種方式，方式寄存器TMOD格式見(jiàn)表3-3。</p><p>　　表3-3 定時(shí)/計(jì)數(shù)器的方式寄存器TMOD</p><

45、;p>　　T1 T0</p><p>　　GATE：門(mén)控信號(hào)。GATE=0，TRx=1時(shí)即可啟動(dòng)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器工作，是一種自啟動(dòng)的方式；GATE=1,TRx=1, =1時(shí)才可啟動(dòng)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器工作。即是引腳加高電平啟動(dòng)，是一種外啟動(dòng)方式。</p><p>　　C/：定時(shí)或計(jì)數(shù)方式選擇位，當(dāng)C/=1時(shí)工作

46、于計(jì)數(shù)方式；當(dāng)C/=0時(shí)工作于定時(shí)方式。</p><p>　　M1、M0：為工作方式選擇位，定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的四種工作方式由M1M0設(shè)定，設(shè)定情況見(jiàn)表3-4。</p><p>　　表3-4 M1M0的設(shè)定</p><p>　　4．每一個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器定時(shí)計(jì)數(shù)時(shí)間到時(shí)產(chǎn)生溢出，使控制寄存器TCON中相應(yīng)的溢出位置位，溢出可通過(guò)查詢(xún)或中斷方式處理，控制寄存器格式見(jiàn)表3-5

47、。</p><p>　　表3-5 定時(shí)/計(jì)數(shù)器的控制寄存器TCON</p><p><b>　　其中:</b></p><p>　　TF1：定時(shí)/計(jì)數(shù)器T1的溢出標(biāo)志位，當(dāng)定時(shí)/計(jì)數(shù)器T1計(jì)滿時(shí)，由硬件使它置位，如中斷允許則觸發(fā)T1中斷。進(jìn)入中斷處理后由內(nèi)部硬件電路自動(dòng)清除。</p><p>　　TR1：定時(shí)/計(jì)數(shù)器T

48、1的啟動(dòng)位，可由軟件置位或清零，當(dāng)TR1=1時(shí)啟動(dòng)；TR1=0時(shí)停止。</p><p>　　TF0：定時(shí)/計(jì)數(shù)器T0的溢出標(biāo)志位，當(dāng)定時(shí)/計(jì)數(shù)器T0計(jì)滿時(shí)，由硬件使它置位，如中斷允許則觸發(fā)T0中斷。進(jìn)入中斷處理后由內(nèi)部硬件電路自動(dòng)清除。</p><p>　　TR0：定時(shí)/計(jì)數(shù)器T0的啟動(dòng)位，可由軟件置位或清零，當(dāng)TR0=1時(shí)啟動(dòng)；TR0=0時(shí)停止。</p><p>

49、<b>　　中斷</b></p><p>　　STC89C52有6個(gè)中斷源：兩個(gè)外部中斷（ 和），三個(gè)定時(shí)中斷（定時(shí)器0、1、2）和一個(gè)串行中斷。每個(gè)中斷源都可以通過(guò)置位或清除特殊寄存器IE中的相關(guān)中斷允許控制位分別使得中斷源有效或無(wú)效。IE還包括一個(gè)中斷允許總控制位EA，它能一次禁止所有中斷。如表3-6所示，IE.6位是不可以用的。它們?yōu)锳T89系列新產(chǎn)品預(yù)留。定時(shí)器2可以被寄存器T2CO

50、N中的TF2和EXF2的或邏輯觸發(fā)。程序進(jìn)入中斷服務(wù)后，這些標(biāo)志位都可以由硬件清0。實(shí)際上，中斷服務(wù)程序必須判定是否是TF2 或EXF2激活中斷，標(biāo)志位也必須由軟件清0。定時(shí)器0和定時(shí)器1標(biāo)志位TF0 和TF1在計(jì)數(shù)溢出的那個(gè)周期的S5P2被置位。它們的值一直到下一個(gè)周期被電路捕捉下來(lái)。然而，定時(shí)器2的標(biāo)志位TF2在計(jì)數(shù)溢出的那個(gè)周期的S2P2被置位，在同一個(gè)周期被電路捕捉下來(lái)。</p><p>　　表3-6 中

51、斷允許控制寄存器（IE）</p><p>　　（MSB） (LSB)</p><p>　　EA：中斷允許總控位。EA=0，屏蔽所有的中斷請(qǐng)求；EA=1，開(kāi)放中斷。 </p><p>　　ET2：定時(shí)器/計(jì)數(shù)器T2的溢出中斷允許位 <

52、/p><p>　　ES：串行口中斷允許位。 </p><p>　　ET1：定時(shí)器/計(jì)數(shù)器T1的溢出中斷允許位。 </p><p>　　EX1：外部中斷 INT1的中斷允許位。 </p><p>　　ET0：定時(shí)器/計(jì)數(shù)器T0的溢出中斷允許位。 </p><p>　　EX0：外部中斷 INT0的中斷允許位。 </p&g

53、t;<p>　　3.1.2 最小系統(tǒng)</p><p><b>　　復(fù)位電路</b></p><p>　　為確保微機(jī)系統(tǒng)中電路穩(wěn)定可靠工作，復(fù)位電路是必不可少的一部分，復(fù)位電路的第一功能是上電復(fù)位。一般微機(jī)電路正常工作需要供電電源為5V±5%，即 4.75～5.25V。由于微機(jī)電路是時(shí)序數(shù)字電路，它需要穩(wěn)定的時(shí)鐘信號(hào)，因此在電源上電時(shí)，只有當(dāng)VC

54、C超過(guò)4.75V低于5.25V以及晶體振蕩器 穩(wěn)定工作時(shí)，復(fù)位信號(hào)才被撤除，微機(jī)電路開(kāi)始正常工作。 </p><p>　　圖3.2 復(fù)位電路</p><p><b>　　震蕩電路</b></p><p>　　晶振是晶體振蕩器的簡(jiǎn)稱(chēng)，在電氣上它可以等效成一個(gè)電容和一個(gè)電阻并聯(lián)再串聯(lián)一個(gè)電容的二端網(wǎng)絡(luò)，電工學(xué)上這個(gè)網(wǎng)絡(luò)有兩個(gè)諧振點(diǎn)，以頻率

55、的高低分其中較低 的頻率是串聯(lián)諧振，較高的頻率是并聯(lián)諧振。由于晶體自身的特性致使這兩個(gè)頻率的距離相當(dāng)?shù)慕咏?，在這個(gè)極窄的頻率范圍內(nèi)，晶振等效為一個(gè)電感，所以只要晶振的兩端并聯(lián)上合適的電容它會(huì)組成并聯(lián)諧振電路 。這個(gè)并聯(lián)諧振電路加到一個(gè)負(fù)反饋電路中就波振蕩電路，由于晶振等效為電感頻率范圍很窄所以即使其它參數(shù)元件很大，這個(gè)震蕩器的頻率也不會(huì)有很大變化。</p><p>　　晶振有一個(gè)重要的參數(shù)，那就是負(fù)載電容值，選擇

56、與負(fù)載電容值相等的并聯(lián)電容，就可以得到晶振標(biāo)稱(chēng)的諧振頻率。 一般的晶振振蕩電路都是在一個(gè)反相放大器（注意是放大器不是反相器）的兩端接入晶振，再有兩個(gè)電容分別接到晶振的兩端，每個(gè)電容的另一端再接到地，這兩個(gè)電容串聯(lián)的容量值就應(yīng)該等于負(fù)載電容，請(qǐng)注意一般IC的引腳都有等效輸入電容，這個(gè)不能忽略。 </p><p><b&g

57、t;　　圖3.3 晶振電路</b></p><p>　　圖3.4 最小系統(tǒng)整體</p><p>　　3.1.3 電源設(shè)計(jì)</p><p>　　穩(wěn)壓電源是單片機(jī)控制系統(tǒng)的重要組成部分，它不僅為測(cè)控系統(tǒng)提供多路電源電壓，還直接影響到系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)和抗干擾性能。近年來(lái)，傳統(tǒng)的線性穩(wěn)壓電源正逐步被高有效率的開(kāi)關(guān)電源所取代，特別是單片開(kāi)關(guān)電源的迅速推廣應(yīng)用，為設(shè)計(jì)

58、新型、高效、節(jié)能電源創(chuàng)造了良好的條件[13]。本機(jī)采用的是5v的電源，預(yù)計(jì)用干電池供電。</p><p>　　圖3.5 5V穩(wěn)壓電源</p><p>　　3.2 測(cè)距單元的設(shè)計(jì)</p><p>　　3.2.1 設(shè)計(jì)要求</p><p>　　本次設(shè)計(jì)的測(cè)距單元主要采用超聲波傳感器模塊GH-311，達(dá)到基本的測(cè)距功能。</p>&l

59、t;p>　　3.2.2 超聲波測(cè)距的基本原理</p><p>　　超聲波是高于聽(tīng)覺(jué)頻率閾值的機(jī)械波，其頻率在104Hz～1012Hz 之間。超聲波具有直線傳播特性，頻率越高，反射能力越強(qiáng)，而繞射能力越弱，表現(xiàn)出更強(qiáng)的方向性。利用超聲波的這種特性，采用時(shí)間差值檢測(cè)法(常稱(chēng)渡越時(shí)間檢測(cè)法)進(jìn)行距離的測(cè)量。其工作原理是：聲波發(fā)射探頭向介質(zhì)發(fā)射超聲波，聲波遇到目標(biāo)后有反射回波作用到接收探頭，測(cè)量發(fā)射時(shí)刻與接收時(shí)刻的

60、時(shí)間差t，然后根據(jù)以下公式計(jì)算距離s：</p><p>　　s=ct/2 （3-1）</p><p>　　其中c 為超聲波在介質(zhì)中的傳播速度(m/s)。由于超聲波在空氣中傳播速度與溫度有關(guān)。如果環(huán)境溫度變化顯著，必須考慮溫度補(bǔ)償?shù)膯?wèn)題?？諝庵械穆曀賑 與溫度T(單位：°C)的關(guān)系可以表示為：</p><p>　　c

61、≈331.45+0.607T （3-2）</p><p>　　3.2.3 硬件系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)</p><p>　　硬件系統(tǒng)主要有ATMEL 公司生產(chǎn)的STC89C52單片機(jī)、升壓電路、功率放大電路、超聲波發(fā)射探頭、接收探頭、接收信號(hào)放大電路、比較電路等組成。STC89C52 單片機(jī)為整個(gè)系統(tǒng)的核心部件，主要用來(lái)產(chǎn)生200KHz 發(fā)射信號(hào)，同時(shí)也用來(lái)接收超聲波回波

62、信號(hào)并進(jìn)行計(jì)算，STC89C52的外部時(shí)鐘源采用24MHz晶振，有利于產(chǎn)生200KHz 超聲波。200KHz 信號(hào)經(jīng)三極管放大后，驅(qū)動(dòng)超聲波發(fā)射探頭；每次發(fā)射10 個(gè)脈沖，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)脈沖發(fā)射前，啟動(dòng)定時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)；回波信號(hào)經(jīng)放大電路、比較電路送入單片機(jī)，單片機(jī)停止計(jì)時(shí)，隨后通過(guò)溫度傳感器采集溫度，利用式(3-1)進(jìn)行距離計(jì)算；最后通過(guò)4 位數(shù)碼管顯示。</p><p><b>　　超聲波發(fā)射電路</

63、b></p><p>　　經(jīng)實(shí)驗(yàn)測(cè)量當(dāng)加在200KHz 超聲波探頭的激勵(lì)電流大于30mA 時(shí)，測(cè)量距離將不在增加，只有通過(guò)升壓的辦法來(lái)加大激勵(lì)能量。驅(qū)動(dòng)電路采用通用的升壓芯mc34063 將5V 電壓升壓到40V，然后作為驅(qū)動(dòng)三極管的電源電壓。由STC89C52 單片機(jī)產(chǎn)生的10個(gè)脈沖信號(hào)送入三極管Q1 基極， 經(jīng)Q1、Q2 功率放大，最后驅(qū)動(dòng)發(fā)射超聲波探頭工作。發(fā)射電路如圖3.5所示。</p>

64、<p>　　圖3.6 超聲波發(fā)射電路</p><p><b>　　超聲波接收電路</b></p><p>　　超聲波在空氣中傳播，遇到目標(biāo)物體反射的回波信號(hào)，加到超聲波接收探頭上，由于壓電效應(yīng)產(chǎn)生微弱電壓信號(hào)，輸出的這種回波信號(hào)是mV 級(jí)甚至更低的電壓信號(hào)，必須要經(jīng)過(guò)放大電路的信號(hào)放大才能進(jìn)行進(jìn)一步處理。集成電路CX20106A是一款紅外線檢波接收的專(zhuān)用

65、芯片，常用于電視機(jī)紅外遙控接收器?？紤]到紅外遙控常用的載波頻率38 kHz與測(cè)距的超聲波頻率40 kHz較為接近，可以利用它制作超聲波檢測(cè)接收電路(如圖2-3)。實(shí)驗(yàn)證明用CX20106A接收超聲波(無(wú)信號(hào)時(shí)輸出高電平)，具有很好的靈敏度和較強(qiáng)的抗干擾能力。適當(dāng)更改電容C4的大小，可以改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力。</p><p>　　圖3.7 超聲波接收電路</p><p>　　3

66、.3 小車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)</p><p>　　3.3.1 設(shè)計(jì)要求</p><p>　　本次設(shè)計(jì)主要采用L298芯片驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，達(dá)到勻速行進(jìn)，轉(zhuǎn)彎，停止等設(shè)定動(dòng)作，已完成過(guò)彎的目標(biāo)。</p><p>　　3.3.2 驅(qū)動(dòng)控制芯片的介紹</p><p><b>　　主要特性</b></p><p

67、>　　L298是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。該芯片的主要特點(diǎn)是工作電壓高, 最高工作電壓可達(dá)46V輸出電流大, 瞬間峰值電流可達(dá)3A, 持續(xù)工作電流為2A;內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器、線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端, 在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個(gè)邏輯電源輸入端, 使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可

68、以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路。</p><p><b>　　引腳排列及功能</b></p><p>　　L298采用15腳Multiwatt塑料封裝，通過(guò)散熱片可用螺釘固定在散熱器上。</p><p>　　內(nèi)部包含：兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器A與B（每個(gè)全橋由4只PNP型三極管構(gòu)成）；邏輯電路供電穩(wěn)壓器；邏輯控制電路等。引腳排

69、列如圖3.7所示。引腳功能如表1所示。L298主要特性如表3-7所示。</p><p>　　圖3.8 L298封裝</p><p>　　表3-7 L298的引腳功能</p><p>　　3.3.3 驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　小車(chē)驅(qū)動(dòng)電路是由L298芯片和74HC04反相器組成，L298的IN1和IN2口分別接反相器的正反相得引腳，

70、然后接到主控芯片的P21口，IN3和IN4接法一致；ENABLE腳是使能端，用于接收主控芯片輸出的PWM信號(hào)，控制小車(chē)的速度；OUT口接直流電機(jī)，是L298處理過(guò)的信號(hào)電流，驅(qū)動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)；SENGSING口和GND口是接地，Vs和Vss是電源接口，是小車(chē)運(yùn)動(dòng)的能量源。驅(qū)動(dòng)電路圖如圖3.9</p><p>　　圖3.9 驅(qū)動(dòng)電路圖</p><p><b>　　3.4 顯示單元&l

71、t;/b></p><p>　　方案（1）：采用點(diǎn)陣式數(shù)碼管顯示，點(diǎn)陣式數(shù)碼管是由八行八列的發(fā)光二極管組成，對(duì)于顯示文字比較適合,如采用在顯示數(shù)字顯得太浪費(fèi),且價(jià)格也相對(duì)較高,所以也不用此種作為顯示.</p><p>　　方案（2）：1602液晶也叫1602字符型液晶 它是一種專(zhuān)門(mén)用來(lái)顯示字母、數(shù)字、符號(hào)等的點(diǎn)陣型液晶模塊,它有若干個(gè)5X7或者5X11等點(diǎn)陣字符位組成，每個(gè)點(diǎn)陣字符位

72、都可以顯示一個(gè)字符。1602的驅(qū)動(dòng)電路帶有11條指令，可以很方便的控制液晶的現(xiàn)實(shí)效果如：清屏、左移右移、光標(biāo)顯示。但是對(duì)于只顯示三位溫度值顯得浪費(fèi)，又考慮到其價(jià)格較高，運(yùn)用起來(lái)的復(fù)雜性，所以也不用此來(lái)顯示。</p><p>　　方案（3）：數(shù)碼管是利用發(fā)光二極管的特性組合而成數(shù)字顯示器件，通過(guò)控制相應(yīng)的二極管的狀態(tài)顯示相應(yīng)的數(shù)字。要使數(shù)碼管正常顯示就得有驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的段碼，數(shù)碼管的現(xiàn)實(shí)方式可分為靜態(tài)顯示和動(dòng)態(tài)

73、顯示，靜態(tài)顯示方式只適合顯示單個(gè)的數(shù)字，因此本設(shè)計(jì)應(yīng)采用動(dòng)態(tài)顯示方式。由于動(dòng)態(tài)顯示方式利用的是人眼視覺(jué)暫留的特性，掃描的時(shí)間應(yīng)不大于20毫秒，占用系統(tǒng)資源雖然大，但是在顯示的個(gè)數(shù)和字型有限情況下可以充分利用其優(yōu)良特性，且相對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，單片機(jī)的系統(tǒng)資源利用不多，所以可以應(yīng)用數(shù)碼管顯示。</p><p>　　綜合比較上述兩種方案，應(yīng)采用數(shù)碼管顯示來(lái)組成本設(shè)計(jì)的顯示模塊。驅(qū)動(dòng)電路如下：</p>&l

74、t;p>　　圖3.10 74hc573驅(qū)動(dòng)四位數(shù)碼管電路圖</p><p>　　第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1 測(cè)距單元軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1.1 軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　主要完成超聲波的產(chǎn)生、計(jì)時(shí)、計(jì)算以及結(jié)果顯示的功能，它包括主程序、計(jì)算子程序、溫度采集子程序、數(shù)碼顯示子程序、外部中斷子程序以及

75、定時(shí)中斷子程序。主程序主要完成寄存器、變量等的初始化、超聲波的產(chǎn)生以及部分子程序的調(diào)用。中斷子程序是用來(lái)響應(yīng)回波信號(hào)，當(dāng)有回波信號(hào)時(shí)，立即停止計(jì)時(shí)，然后轉(zhuǎn)入計(jì)算程序。程序流程圖如圖4.1 所示。</p><p>　　圖4.1　測(cè)距單元軟件設(shè)計(jì)程序流程圖</p><p>　　4.1.2 誤差軟件修正</p><p>　　由于回波信號(hào)經(jīng)過(guò)LM393 比較器之后， 沒(méi)有經(jīng)

76、過(guò)鑒頻檢波電路， 直接將一系列脈沖信號(hào)送入STC89C52 單片機(jī)INT0 引腳，所以抗干擾較差。為此在中斷子程序中設(shè)置一個(gè)計(jì)數(shù)器， 對(duì)中斷次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，在500μs 時(shí)間內(nèi)至少中斷三次時(shí)，才認(rèn)為有回波信號(hào)到達(dá)。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)，抗干擾效果較為理想。</p><p>　　在測(cè)量障礙物的距離時(shí)，實(shí)驗(yàn)證明被測(cè)對(duì)象的大小、表面的粗糙程度以及被測(cè)對(duì)象的遠(yuǎn)近不同，回波信號(hào)的強(qiáng)弱會(huì)發(fā)生變化， 產(chǎn)生的回波脈沖個(gè)數(shù)不相同。對(duì)象越小，信號(hào)

77、越弱；距離越遠(yuǎn)，信號(hào)也越弱。這樣造成單片機(jī)接收到的第一個(gè)脈沖與接收探頭接收到的第一個(gè)脈沖之間差值會(huì)隨被測(cè)物體的大小、表面的粗糙程度以及遠(yuǎn)近的不同發(fā)生變化，從而產(chǎn)生不同的誤差。為了減小這種誤差，系統(tǒng)采用了脈沖計(jì)數(shù)法進(jìn)行校正，即在中斷中加入計(jì)數(shù)器對(duì)一次回波的脈沖個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，根據(jù)接收的脈沖個(gè)數(shù)可以判斷信號(hào)的強(qiáng)弱，從而對(duì)測(cè)量時(shí)間進(jìn)行修正。</p><p><b>　　程序見(jiàn)附錄二</b></

78、p><p>　　4.2 驅(qū)動(dòng)調(diào)速單元軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　4.2.1 ＰＭＷ調(diào)速的軟件實(shí)現(xiàn)</p><p>　　該P(yáng)WM調(diào)速器采用定時(shí)器0中斷方式產(chǎn)生PWM脈沖，PWM控制子程序也就是定時(shí)器0的中斷服務(wù)程序。同時(shí)它還產(chǎn)生采樣周期，即安照采樣周期啟動(dòng)A／Ｄ轉(zhuǎn)換，其程序流程圖4.2如下:</p><p>　　圖4.2 驅(qū)動(dòng)調(diào)速單元軟件設(shè)計(jì)流程

79、圖 </p><p><b>　　第5章 總結(jié)與展望</b></p><p>　　5.1 設(shè)計(jì)技術(shù)上的優(yōu)缺點(diǎn)</p><p>　　優(yōu)點(diǎn)：本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，較容易實(shí)現(xiàn)，總體設(shè)計(jì)合理，符合ITS的基本要求，是主流的智能化的信息融合技術(shù)設(shè)計(jì)理念，有很廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展前景。</p><p>　　超聲波，指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，

80、在介質(zhì)中傳播距離遠(yuǎn)。硬件簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)測(cè)距范圍適中，測(cè)量誤差可以控制在1cm左右。有較強(qiáng)的抗干擾能力，精度較高。</p><p>　　采用PWM信號(hào)對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)速，具有電路簡(jiǎn)單，控制方便的特點(diǎn)，并且運(yùn)行試驗(yàn)表明調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，滿足調(diào)速功能的要求，具有較大的理論及實(shí)用價(jià)值。</p><p>　　缺點(diǎn)：由于設(shè)計(jì)硬件成本和時(shí)間上的因素，小車(chē)設(shè)計(jì)的精確度不是很高，且附加功能不是很多。<

81、;/p><p><b>　　5.2 發(fā)展趨勢(shì)</b></p><p>　　智能化的信息融合技術(shù)是當(dāng)今智能汽車(chē)的發(fā)展前景,它使得車(chē)輛能夠利用多傳感器集成技術(shù)以及融合技術(shù), 結(jié)合環(huán)境信息、交通狀況信息做出一個(gè)最優(yōu)決策, 實(shí)現(xiàn)車(chē)輛自動(dòng)感知前方的障礙物, 及時(shí)采進(jìn)行避讓; 通過(guò)對(duì)前方信號(hào)的識(shí)別, 自動(dòng)停車(chē)或運(yùn)行; 通過(guò)對(duì)路標(biāo)的自動(dòng)識(shí)別, 避免違章行為等, 從而可以大大降低車(chē)輛事故

82、的發(fā)生, 同時(shí)減輕司機(jī)駕駛的負(fù)擔(dān), 盡量降低司機(jī)疲勞駕駛的可能性。當(dāng)然，智能汽車(chē)的發(fā)展還有很長(zhǎng)的路要走，但是未來(lái)交通必然是由智能車(chē)主宰，再配合上智能交通系統(tǒng)，人們的夢(mèng)想——高速安全便捷的交通運(yùn)輸將不再是夢(mèng)。</p><p><b>　　結(jié)束語(yǔ)</b></p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)是本科學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實(shí)際相結(jié)合的機(jī)會(huì)，通過(guò)這次智能避障小車(chē)的計(jì)，我擺脫了單純

83、的理論知識(shí)學(xué)習(xí)狀態(tài)，和實(shí)際設(shè)計(jì)的結(jié)合鍛煉了我的綜合運(yùn)用所學(xué)的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，解決實(shí)際工程問(wèn)題的能力。同時(shí)也提高了我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計(jì)規(guī)范以及電腦制圖等其他專(zhuān)業(yè)能力水平，而且通過(guò)對(duì)整體的掌控，對(duì)局部的取舍，以及對(duì)細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗(yàn)得到了豐富，抗壓能力及耐力也都得到了不同程度的提升。這是我們都希望看到的也正是我們進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的所在。 　　雖然我的畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容較多，過(guò)程也相對(duì)繁瑣，需要不斷地調(diào)試改善，但我的收獲卻

84、更加豐富。各種系統(tǒng)的適用條件，各種設(shè)備的選用標(biāo)準(zhǔn)，各種元器件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，我都是隨著設(shè)計(jì)的不斷深入而不斷熟悉并學(xué)會(huì)應(yīng)用的。這對(duì)我今后在專(zhuān)業(yè)層面向著更高水平的發(fā)展大有裨益。</p><p>　　從對(duì)基礎(chǔ)知識(shí)認(rèn)識(shí)的空白，到順利如期的完成本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，這也給了我很大的鼓舞和信心，讓我明白了一個(gè)道理：世上無(wú)難事，只要肯登攀，遇到任何困難都不可怕，堅(jiān)定信心，努力鉆研，就有解決的辦法。所以盡管本次設(shè)計(jì)中還有很多需要完善的地方，

85、比如實(shí)際硬件電路的不穩(wěn)定，排線布局的不合理等，但我想，隨著自己專(zhuān)業(yè)知識(shí)的不斷加強(qiáng)、綜合能力的不斷提高，這些問(wèn)題最終是可以解決的。前方的路依然漫長(zhǎng)，但立足本設(shè)計(jì)，我會(huì)更加努力！</p><p><b>　　致謝 </b></p><p>　　歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過(guò)自己不斷的搜索努力以及張老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這段時(shí)間里，張老師嚴(yán)

86、謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益非淺。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專(zhuān)業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過(guò)程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)，是大學(xué)生涯中的最后一份答卷

87、，四年的大學(xué)生活將因此劃上一個(gè)句號(hào)，但對(duì)于我的人生卻只是一個(gè)逗號(hào)，我將面對(duì)又一次征程的開(kāi)始。四年的求學(xué)生涯走得辛苦卻也收獲滿囊。在論文終于完工的時(shí)候，我的心里百感交集，思緒萬(wàn)千，不禁想起了很多人，因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)能得以順利完成，離不開(kāi)他們的支持和幫助。</p><p>　　尤其是在設(shè)計(jì)過(guò)程中，張教授給予我解決問(wèn)題的思路和方法，并且在設(shè)計(jì)環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持，在此，我對(duì)他們表示最真摯的感謝！同時(shí)也感謝家人

88、及朋友的關(guān)心和支持，你們的幫助使我終生受益，我將永遠(yuǎn)銘記。</p><p>　　最后感謝評(píng)閱老師百忙之中抽出時(shí)間對(duì)本論文進(jìn)行了評(píng)閱！</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 郁有文，常鍵，程繼紅．《傳感器原理及工程應(yīng)用》西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2003</p><p>　　[2]

89、《51系列單片機(jī)C程序設(shè)計(jì)與應(yīng)用方案》 于京 (中國(guó)電力出版社)</p><p>　　[3] Phillip E.Allen ,Douglas R.Holberg.《CMOS Analog circuit Design》 ,Second Edition,1995</p><p>　　[4] 高玉奎. 《電力電子技術(shù)問(wèn)答》. 中國(guó)電力出版社, 2004, 8</p><

90、;p>　　[5] 《單片機(jī)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)實(shí)例經(jīng)典》 戢衛(wèi)平等編著 (冶金工業(yè)出版社)</p><p>　　[6]曹偉華. 一款遙控車(chē)的電路剖析[DB].</p><p>　　http://www.21xr.com/rf315.com/0/0/178.html, 2004-09-24/2005-3-20.</p><p>　　[7]徐銘澤，武明西，范展.遙控啟停電動(dòng)

91、車(chē)[Z].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)，2004.</p><p>　　[8]王良軍，呂云曾，王學(xué)剛.遙控啟停電動(dòng)車(chē)[Z].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)，2004.</p><p>　　[9]路錦正，王建勤，等. 超聲波測(cè)距儀的設(shè)計(jì)[J]. 傳感器技術(shù)，2002，21（8）：29-34.</p><p>　　[10]肖景和, 趙健. 紅外線、熱釋電與超聲波遙控電路[M]. 北京

92、：人民郵電出版社，2003.</p><p>　　[11] Adel S. Sedra and Keneth C. Smith. Microelectronic Circuits. 4th ed. New York：Oxford University Press,1998</p><p>　　[12] U.Tietze Ch. Schenk. Electronic Circuits. Ha

93、ndbook for Design and Application, Berlin, New York: Springer－Verlag,2005</p><p><b>　　附錄</b></p><p><b>　　附錄 源程序</b></p><p><b>　　//晶振=8M</b></

94、p><p>　　//MCU=STC10F04XE</p><p>　　//P0.0-P0.6共陰數(shù)碼管引腳</p><p>　　//Trig = P1^0</p><p>　　//Echo = P3^2</p><p>　　#include <reg52.h> //包括一個(gè)52標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核的頭文件<

95、;/p><p>　　#include <intrins.h></p><p>　　#include <math.h></p><p>　　#define uchar unsigned char //定義一下方便使用</p><p>　　#define uint unsigned int</p><p&

96、gt;　　#define ulong unsigned long</p><p>　　///////////////////////電機(jī)car/////////////////</p><p>　　sbit en1=P1^7; /* L298的Enable A */ //控制后輪使能</p><p>　　sbit s1=P1^2; /* L298的Input 1 *

97、/ </p><p>　　sbit s2=P1^3; /* L298的Input 2 */ </p><p>　　sbit en2=P1^6; /* L298的Enable B */ //控制前輪使能</p><p>　　sbit s3=P1^4; /* L298的Input 3 */ </p><p>　　sbit s4=P1^5; /*

98、 L298的Input 4 */</p><p>　　sbit zzhuan=P2^0;</p><p>　　sbit yzhuan=P2^1;</p><p>　　sbit fmq=P2^2;</p><p>　　uint t=0,tt=30; /* 中斷計(jì)數(shù)器 */ </p><p>　　uchar m1;

99、 /* 電機(jī)1速度值 */ </p><p>　　uchar m2; /* 電機(jī)2速度值 */ </p><p>　　uchar tmp1,tmp2;</p><p>　　/////////////////////////////////超聲波/////////////////</p><p>　　sbit Trig = P1

100、^0; //產(chǎn)生脈沖引腳</p><p>　　sbit Echo = P3^2; //回波引腳</p><p>　　sbit wei =P2^6;//位選使能端</p><p>　　sbit duan=P2^7;</p><p>　　uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x

101、82,0xF8,0x80,0x90};//數(shù)碼管0-9</p><p>　　uint distance[4]; //測(cè)距接收緩沖區(qū)</p><p>　　uchar ge,shi,bai,qian,temp,flag,outcomeH,outcomeL; //自定義寄存器</p><p>　　bit succeed_flag; //測(cè)量成功標(biāo)志</p>

102、;<p>　　//********函數(shù)聲明</p><p>　　void conversion(uint temp_data);</p><p>　　void delay_20us(); </p><p>　　void delay(uint m);</p><p>　　void motor(uchar inde

103、x, char speed);</p><p>　　//顯示數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序</p><p>　　void conversion(uint temp_data) </p><p><b>　　{</b></p><p>　　uchar ge_data,shi_data,bai_data,qian_data ;</p&

104、gt;<p>　　if(temp_data<=10||temp_data>=900) temp_data=1000;</p><p>　　if(temp_data<=150) tt=0;</p><p>　　if(0<temp_data&&temp_data<=150) </p><p><b>

105、　　{</b></p><p>　　motor(1,70);</p><p>　　motor(2,-100);</p><p><b>　　fmq=0;</b></p><p><b>　　yzhuan=0;</b></p><p><b>　　zzh

106、uan=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if(tt>10&&tt<20)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　motor(1,-48);</p><p>　　

107、motor(2,100);</p><p><b>　　fmq=1;</b></p><p><b>　　zzhuan=0;</b></p><p><b>　　yzhuan=1;</b></p><p><b>　　}</b></p>&l

108、t;p>　　qian_data=temp_data/1000;</p><p>　　temp_data=temp_data%1000;</p><p>　　bai_data=temp_data/100 ;</p><p>　　temp_data=temp_data%100; //取余運(yùn)算</p><p>　　shi_data=tem

109、p_data/10 ;</p><p>　　temp_data=temp_data%10; //取余運(yùn)算</p><p>　　ge_data=temp_data;</p><p>　　qian_data=SEG7[qian_data];</p><p>　　bai_data=SEG7[bai_data];</p><p

110、>　　shi_data=SEG7[shi_data];</p><p>　　ge_data =SEG7[ge_data];</p><p><b>　　EA=0;</b></p><p>　　qian=qian_data;</p><p>　　bai = bai_data;</p><p>

111、　　shi = shi_data;</p><p>　　ge = ge_data ; </p><p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　//*************************************************

112、*****************</p><p>　　void delay_20us()</p><p>　　{ uchar bt ;</p><p>　　for(bt=0;bt<100;bt++);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delay(ui

113、nt m)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uchar i,j;</p><p>　　for(i=0;i<m;i++)</p><p>　　for(j=0;j<124;j++);</p><p><b>　　}</b></p>