課程設(shè)計--直流伺服電機數(shù)字調(diào)速控制系統(tǒng)

1、<p>　　計算機控制課程設(shè)計報告</p><p>　　題 目：直流伺服電機數(shù)字調(diào)速控制系統(tǒng)</p><p>　　院 （系）：電子工程與自動化學院 </p><p>　　專 業(yè)： 自動化 </p><p>　　學生姓名： </p>

2、<p>　　學 號： </p><p>　　指導教師： </p><p>　　2010年 9 月 18 日</p><p><b>　　一、引言4</b></p><p><b>　　二、設(shè)計任務4<

3、;/b></p><p><b>　　2.1設(shè)計題目4</b></p><p><b>　　2.2設(shè)計要求4</b></p><p><b>　　三、設(shè)計原理4</b></p><p>　　3.1步進電機簡介4</p><p>　　3.2

4、24C08簡介6</p><p>　　3.3LM393 簡介-------------------------------------------------------------------------------------------------------------7</p><p>　　3.4 ULM2003 簡介-----------------------------

5、-----------------------------------------------------------------------------7</p><p>　　四、系統(tǒng)方案設(shè)計與比較-------------------------------------------------------------------------------------------------------8<

6、/p><p>　　五、主要模塊設(shè)計-------------------------------------------------------------------------------------------------------------8</p><p>　　5.1整體電路設(shè)計及參數(shù)選擇----------------------------------------------

7、-----------------------------------------------8</p><p>　　5.2驅(qū)動電路---------------------------------------------------------------------------------------------8</p><p>　　六、系統(tǒng)調(diào)試與分析---------------

8、------------------------------------------------------------------------------------12</p><p><b>　　一．摘要</b></p><p>　　直流伺服電動機具有優(yōu)良的調(diào)速特性和良好的啟動性能和調(diào)速特性,調(diào)速平滑、方便,調(diào)速范圍廣;過載能力大,能承受頻繁的沖擊負載,可實現(xiàn)頻

9、繁的無級快速起動、制動和反轉(zhuǎn);并且可以輸出正弦信號，供測速使用，能夠滿足生產(chǎn)過程自動化系統(tǒng)各種不同的特殊運行要求，啟動轉(zhuǎn)矩大，最大轉(zhuǎn)矩大，能在寬廣的范圍內(nèi)平滑、經(jīng)濟地調(diào)速，轉(zhuǎn)速控制容易，調(diào)速后效率很高。與交流調(diào)速相比，直流電機結(jié)構(gòu)復雜，生產(chǎn)成本高，維護工作量大。電動機調(diào)速系統(tǒng)采用微機實現(xiàn)數(shù)字化控制,是電氣傳動發(fā)展的主要方向之一。采用微機控制后,整個調(diào)速系統(tǒng)實現(xiàn)全數(shù)字化,結(jié)構(gòu)簡單,可靠性高,操作維護方便,電動機穩(wěn)態(tài)運轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)速精度可達到較高

10、水平,靜動態(tài)各項指標均能較好地滿足工業(yè)生產(chǎn)中高性能電氣傳動的要求。由于單片機性能優(yōu)越,具有較佳的性能價格比,所以單片機在工業(yè)過程及設(shè)備控制中得到日益廣泛的應用。</p><p>　　PWM 調(diào)速系統(tǒng)與可控整流式調(diào)速系統(tǒng)相比有下列優(yōu)點:由于PWM 調(diào)速系統(tǒng)的開關(guān)頻率較高,僅靠電樞電感的濾波作用就可獲得平穩(wěn)的直流電流,低速特性好;同樣,由于開關(guān)頻率高,快速響應特性好,動態(tài)抗干擾能力強,可以獲得很寬的頻帶;開關(guān)器件只工

11、作在開關(guān)狀態(tài),主電路損耗小,裝置效率高。PWM 調(diào)速系統(tǒng)很早已出現(xiàn),但是因為缺乏高速開關(guān)元件而未能在生產(chǎn)實際中推廣應用。在近年來,由于大功率開關(guān)器件的制造成功和成本的不斷下降, PWM調(diào)速系統(tǒng)又受到重視。</p><p>　　關(guān)鍵字：伺服電機，單片機，PWM，調(diào)速</p><p><b>　　二、設(shè)計任務</b></p><p>　　1、 設(shè)計

12、題目：直流伺服電機數(shù)字調(diào)速控制系統(tǒng)。</p><p><b>　　2、 課設(shè)內(nèi)容：</b></p><p>　?、?通過鍵盤設(shè)置電機轉(zhuǎn)速（給定值），通過控制程序使直流電機達到給定轉(zhuǎn)速；</p><p>　?、谥绷魉欧姍C反饋的正弦信號經(jīng)過處理來檢測電機轉(zhuǎn)動的頻率；</p><p>　　③ 通過PID調(diào)節(jié)，來輸出校正后的P

13、WM脈沖；</p><p><b>　　三、設(shè)計原理</b></p><p>　　1. 直流伺服電機簡介</p><p>　　直流伺服電機,它包括定子、轉(zhuǎn)子鐵芯、電機轉(zhuǎn)軸、伺服電機繞組換向器、伺服電機繞組、測速電機繞組、測速電機換向器,所述的轉(zhuǎn)子鐵芯由矽鋼沖片疊壓固定在電機轉(zhuǎn)軸上構(gòu)成, </p><p>　　直流伺服電機

14、的種類 </p><p>　　小慣量直流電機——印刷電路板的自動鉆孔機 </p><p>　　中慣量直流電機（寬調(diào)速直流電機）——數(shù)控機床的進給系統(tǒng) </p><p>　　大慣量直流電機——數(shù)控機床的主軸電機 </p><p>　　特種形式的低慣量直流電機 </p><p>　　直流伺服電機的基本特性 </p&g

15、t;<p>　　1、機械特性 在輸入的電樞電壓Ua保持不變時，電機的轉(zhuǎn)速n隨電磁轉(zhuǎn)矩M變化而變化的規(guī)律，稱直流電機的機械特性。 </p><p>　　2、調(diào)節(jié)特性 直流電機在一定的電磁轉(zhuǎn)矩M（或負載轉(zhuǎn)矩）下電機的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速n隨電樞的控制電壓Ua變化而變化的規(guī)律，被稱為直流電機的調(diào)節(jié)特性。 </p><p>　　3.3、動態(tài)特性 從原來的穩(wěn)定狀態(tài)到新的穩(wěn)定狀態(tài)，存在一個過渡過程，

16、這就是直流電機的動態(tài)特性。</p><p>　　2. 電壓比較器LM339簡介</p><p>　　LM339集成塊內(nèi)部裝有四個獨立的電壓比較器，該電壓比較器的特點是：1）失調(diào)電壓小，典型值為2mV；2）電源電壓范圍寬，單電源為2-36V，雙電源電壓為±1V-±18V；3）對比較信號源的內(nèi)阻限制較寬；4）共模范圍很大，為0~（Ucc-1.5V）Vo；5）差動輸入電壓范圍

17、較大，大到可以等于電源電壓；6）輸出端電位可靈活方便地選用。LCD顯示模塊3.顯示模塊1602芯片介紹</p><p>　　1602液晶模塊內(nèi)部的字符發(fā)生存儲器（CGROM)已經(jīng)存儲了160個不同的點陣字符圖形，這些字符有：阿拉伯數(shù)字、英文字母的大小寫、常用的符號、和日文假名等，每一個字符都有一個固定的代碼，比如大寫的英文字母“A”的代碼是01000001B（41H），顯示時模塊把地址41H中的點陣字符圖形顯示出

18、來，我們就能看到字母“A”。因為1602識別的是ASCII碼，試驗可以用ASCII碼直接賦值，在單片機編程中還可以用字符型常量或變量賦值，如'A’。1602采用標準的16腳接口，其中：</p><p>　　第1腳：VSS為電源地</p><p>　　第2腳：VDD接5V電源正極</p><p>　　第3腳：V0為液晶顯示器對比度調(diào)整端，接正電源時對比度最弱，

19、接地電源時對比度最高（對比度過高時會產(chǎn)生“鬼影”，使用時可以通過一個10K的電位器調(diào)整對比度）。</p><p>　　第4腳：RS為寄存器選擇，高電平1時選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平0時選擇指令寄存器。</p><p>　　第5腳：RW為讀寫信號線，高電平(1)時進行讀操作，低電平(0)時進行寫操作。</p><p>　　第6腳：E(或EN)端為使能(enable)端。&

20、lt;/p><p>　　第7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)端。</p><p>　　第15～16腳：空腳或背燈電源。15腳背光正極，16腳背光負極。</p><p><b>　　LCD顯示電路</b></p><p><b>　　4.PWM控制原理</b></p><p>　

21、　PWM（Pulse Width Modulation）控制——脈沖寬度調(diào)制技術(shù)，通過對一系列脈沖的寬度進行調(diào)制，來等效地獲得所需要波形（含形狀和幅值）。 控制電機的時候，電源并非連續(xù)地向電機供電，而是在一個特定的頻率下以方波脈沖的形式提供電能。不同占空比的方波信號能對電機起到調(diào)速作用，這是因為電機實際上是一個大電感，它有阻礙輸入電流和電壓突變的能力，因此脈沖輸入信號被平均分配到作用時間上，這樣，改變在始能端PE2 和PD5 上輸入方

22、波的占空比就能改變加在電機兩端的電壓大小，從而改變了轉(zhuǎn)速。此電路中用微處理機來實現(xiàn)脈寬調(diào)制，通常的方法有兩種：（1）用軟件方式來實現(xiàn)，即通過執(zhí)行軟件延時循環(huán)程序交替改變端口某個二進制位輸出邏輯狀態(tài)來產(chǎn)生脈寬調(diào)制信號，設(shè)置不同的延時時間得到不同的占空比。（2）硬件實驗自動產(chǎn)生PWM 信號，不占用CPU 處理的時間。這就要用到ATMEGA8515L 的在PWM 模式下的計數(shù)器1，具體內(nèi)容可參考相關(guān)書籍。</p>&l

23、t;p>　　四、系統(tǒng)方案設(shè)計與比較</p><p>　?。ㄒ唬┓桨敢唬篜WM波調(diào)速</p><p>　　采用由達林頓管組成的H型PWM電路。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H型電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極佳，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)。我們采用

24、了定頻調(diào)寬方式，因為采用這種方式，電動機在運轉(zhuǎn)時比較穩(wěn)定；并且在采用單片機產(chǎn)生PWM脈沖的軟件實現(xiàn)上比較方便。且對于直流電機，采用軟件延時所產(chǎn)生的定時誤差在允許范圍。</p><p><b>　　PWM波調(diào)速電路</b></p><p><b>　　其結(jié)構(gòu)圖如圖所示：</b></p><p><b>　　電機調(diào)速

25、系統(tǒng)框圖</b></p><p>　?。ǘ┓桨付壕чl管調(diào)速</p><p>　　采用閘流管或汞弧整流器的離子拖動系統(tǒng)是最早應用靜止式變流裝置供電的直流電動機調(diào)速系統(tǒng)。1957年，晶閘管（俗稱“可控硅”）問世，到了60年代，已生產(chǎn)出成套的晶閘管整流裝置，并應用于直流電動機調(diào)速系統(tǒng)，即晶閘管可控整流器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）。如圖1-3，VT是晶閘管可控整流器，通過調(diào)節(jié)

26、觸發(fā)裝置GT的控制電壓來移動觸發(fā)脈沖的相位，即可改變整流電壓，從而實現(xiàn)平滑調(diào)速。晶閘管整流裝置不僅在經(jīng)濟性和可靠性上都有很大提高，而且在技術(shù)性能上也顯示出較大的優(yōu)越性；晶閘管可控整流器的功率放大倍數(shù)在以上，其門極電流可以直接用晶體管來控制，不再像直流發(fā)電機那樣需要較大功率的放大器。在控制作用的快速性上，變流機組是秒級，而晶閘管整流器是毫秒級，這將大大提高系統(tǒng)的動態(tài)性能。因此，在60年代到70年代，晶閘管可控整流器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（V-

27、M系統(tǒng)）代替旋轉(zhuǎn)變流機組直流電動機調(diào)速系統(tǒng)（G-M系統(tǒng)），得到了廣泛的應用。但是由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運行造成困難；晶閘管對過電壓、過電流和過高的與都十分敏感，若超過允許值會在很短的時間內(nèi)損壞器件。另外，由諧波與無功功率引起電網(wǎng)電壓</p><p>　　圖3 晶閘管可控整流器供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（V-M系統(tǒng)）</p><p>　　兼于方案一調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整

28、平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，因此本設(shè)計采用方案一。</p><p><b>　　五、主要模塊的設(shè)計</b></p><p>　　1．PWM波軟件軟件設(shè)計</p><p><b>　　程序流程圖：</b></p><p><b>　　2．測速軟件設(shè)計</b></p>

29、<p><b>　　六.系統(tǒng)功能調(diào)試</b></p><p><b>　?。ㄒ唬┱{(diào)試軟件介紹</b></p><p>　　KeilC51軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全Windows界面。另外重要的一點，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會到KeilC51生成的目標代碼效率非常之高，多數(shù)語句生成的匯編代碼很緊

30、湊，容易理解。在開發(fā)大型軟件時更能體現(xiàn)高級語言的優(yōu)勢。KEIL C51編譯器由uVision2集成開發(fā)環(huán)境與編輯器和調(diào)試器以及C51編譯器組成。其中uVision2集成開發(fā)環(huán)境中的工程(project)是由源文件、開發(fā)工具選項以及編程說明三部分組成的;編輯器和調(diào)試器包括源代碼編輯器、斷點設(shè)置、調(diào)試函數(shù)語言、變量和存儲器。</p><p>　　Proteus軟件是一種低投資的電子設(shè)計自動化軟件，提供可仿真數(shù)字和模擬

31、、交流和直流等數(shù)千種元器件和多達30多個元件庫。Proteus軟件提供多種現(xiàn)實存在的虛擬儀器儀表。此外，Proteus還提供圖形顯示功能，可以將線路上變化的信號，以圖形的方式實時地顯示出來。這些虛擬儀器儀表具有理想的參數(shù)指標，例如極高的輸入阻抗、極低的輸出阻抗，盡可能減少儀器對測量結(jié)果的影響，Proteus軟件提供豐富的測試信號用于電路的測試。這些測試信號包括模擬信號和數(shù)字信號。提供Schematic Drawing、SPICE仿真與P

32、CB設(shè)計功能，同時可以仿真單片機和周邊設(shè)備，可以仿真51系列、AVR、PIC等常用的MCU，并提供周邊設(shè)備的仿真，例如373、led、示波器等。Proteus提供了大量的元件庫，有RAM、ROM、鍵盤、馬達、LED、LCD、AD/DA、部分SPI器件、部分IIC器件，編譯方面支持Keil和MPLAB等編譯器。一臺計算機、一套電子仿真軟件，在加上一本虛擬實驗教程，就可相當于一個設(shè)備先進的實驗室。以虛代實、以軟代硬，就建立一個完善的虛擬實驗

33、室。在計算機上學習電工基礎(chǔ)，模擬電路、數(shù)字電路、</p><p>　?。ǘ┲绷麟姍C的調(diào)速功能仿真</p><p>　　說明：調(diào)試頻率計工作的時候使用信號發(fā)生器模擬電機速度，平率能夠測量后就把線全接起來調(diào)試整體的程序。</p><p><b>　　七．小結(jié)</b></p><p>　　通過本次課程設(shè)計，對伺服電機的運用有

34、了進一步的了解，數(shù)字控制跟模擬控制有很大的不同，需要測試的數(shù)據(jù)及輸出的只能是數(shù)字量，這樣就要求在外圍電路上加上一些外圍電路了。在電路板的制作過程中遇到了一些問題，經(jīng)過老師的指點，我們最后把電路改好了。程序調(diào)節(jié)上比較麻煩，不過通過prutus仿真軟件調(diào)節(jié)起來就方便了許多，在硬件和軟件的調(diào)試過程中學到了很多東西，同時也對微機控制的一些原理和方法有了更深的了解。</p><p><b>　　八．附件</

35、b></p><p><b>　　最小系統(tǒng)原理圖：</b></p><p>　　電壓比較器于電機h橋驅(qū)動電路原理圖：</p><p><b>　　最小系統(tǒng)PCB：</b></p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　#inclu

36、de <reg51.h></p><p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　#define LCD P0</p><p>　　#define tim 500</p><p>　　int e

37、0=0,e1=0,e2=0,out,outt,s;</p><p>　　uchar code str1[]={"set:___ "};</p><p>　　uchar code str2[]={"y:___HZ"};</p><p>　　uchar code str3[]={"P:10 I:1 D:1"};

38、</p><p>　　uchar ddisplay[4]={0,0,0,0};</p><p>　　uchar sheding[3]={0,0,0};</p><p>　　uchar C_PID[4]={1,0,1,1};</p><p>　　uchar temp[4],temps[4];</p><p>　　ucha

39、r dispcount=0,ZKB1;</p><p>　　uint tcount=0,TT0cct=0;</p><p>　　uchar kp,ki,kd;</p><p>　　sbit P2_3=P2^3;</p><p>　　sbit P2_4=P2^4; </p><p>　　sbit P2_5=P2^5; &

40、lt;/p><p>　　sbit P2_6=P2^6;</p><p>　　sbit P2_7=P2^7; </p><p>　　sbit RS=P2^0;</p><p>　　sbit RW=P2^1;</p><p>　　sbit EN=P2^2;</p><p>　　sbit P10=P1^0

41、;</p><p>　　sbit P11=P1^1;</p><p>　　sbit P12=P3^2;</p><p>　　sbit P13=P1^3;</p><p>　　sbit P14=P1^4;</p><p>　　sbit P15=P1^5;</p><p>　　sbit P16=P1

42、^6;</p><p>　　bit ff,keyk,keyflag=0;</p><p>　　int y,y0,yy=0,r,rr=10,u,du,uu,para,zhkbi=0;</p><p>　　void delay1us(int k);</p><p>　　void wr_com(uchar com);</p><

43、;p>　　void wr_dat(uchar dat);</p><p>　　void lcd_init();</p><p>　　void disp1();</p><p>　　void key();</p><p>　　void display(uchar *p);</p><p>　　void init_p

44、lay1();</p><p>　　void cepinlv();</p><p>　　void pwm_kongzhi(int uu);</p><p>　　void PID();</p><p>　　void delay1ms(uint ms)</p><p>　　{uint i,j;</p>&l

45、t;p>　　for(i=0;i<ms;i++)</p><p>　　for(j=0;j<100;j++);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*************************lcd1602程序**************************/</p><p&

46、gt;　　void wr_com(uchar com)//寫指令//</p><p>　　{ delay1ms(1);</p><p><b>　　RS=0;</b></p><p><b>　　RW=0;</b></p><p><b>　　EN=0;</b></p&

47、gt;<p><b>　　P0=com;</b></p><p>　　delay1ms(1);</p><p><b>　　EN=1;</b></p><p>　　delay1ms(1);</p><p><b>　　EN=0;</b></p>&l

48、t;p><b>　　}</b></p><p>　　void wr_dat(uchar dat)//寫數(shù)據(jù)//</p><p>　　{ delay1ms(1);;</p><p><b>　　RS=1;</b></p><p><b>　　RW=0;</b></p

49、><p><b>　　EN=0;</b></p><p><b>　　P0=dat;</b></p><p>　　delay1ms(1);</p><p><b>　　EN=1;</b></p><p>　　delay1ms(1);</p>&

50、lt;p><b>　　EN=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void lcd_init()//初始化設(shè)置//</p><p>　　{delay1ms(15);</p><p>　　wr_com(0x38);delay1ms(5);</p>

51、<p>　　wr_com(0x08);delay1ms(5);</p><p>　　wr_com(0x01);delay1ms(5);</p><p>　　wr_com(0x06);delay1ms(5);</p><p>　　wr_com(0x0c);delay1ms(5);</p><p><b>　　}</b

52、></p><p>　　void disp1()</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　wr_com(0X83);</p><p>　　wr_dat(sheding[2]+0x30);</p><p>　　wr_dat(sheding[1]+0x30);</p

53、><p>　　wr_dat(sheding[0]+0x30);</p><p>　　wr_com(0x8a);</p><p>　　wr_dat(ddisplay[3]+0x30);</p><p>　　wr_dat(ddisplay[2]+0x30);</p><p>　　wr_dat(ddisplay[1]+0x30)

54、;</p><p>　　wr_dat(ddisplay[0]+0x30);</p><p>　　wr_dat('H');</p><p>　　wr_dat('Z');</p><p>　　wr_com(0xc2);</p><p>　　wr_dat(C_PID[0]+0x30);<

55、/p><p>　　wr_dat(C_PID[1]+0x30);</p><p>　　wr_com(0xc7);</p><p>　　wr_dat(C_PID[2]+0x30);</p><p>　　wr_com(0xcb);</p><p>　　wr_dat(C_PID[3]+0x30);</p><p

56、><b>　　}</b></p><p>　　void key()</p><p>　　{P1=0Xff;</p><p>　　if(P13==0)</p><p>　　{delay1ms(25);</p><p>　　if (P13==0)keyflag=~keyflag;</p

57、><p><b>　　}</b></p><p>　　if(P10==0)</p><p>　　{delay1ms(15);</p><p>　　if (P10==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(keyflag=

58、=0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　sheding[0]++;</p><p>　　if (sheding[0]>9)</p><p>　　{sheding[0]=0;} </p><p><b>　　}</b></p&g

59、t;<p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　C_PID[1]++;</p><p>　　if(C_PID[1]>9){C_PID[1]=0;C_PID[0]++;}</p><p><b>　　}</b&g

60、t;</p><p><b>　　disp1();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(P11==0)</p><p>　　{delay1ms(15);</p>

61、<p>　　if (P11==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(keyflag==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　sheding[1]++;</p><p>　　if (sheding[1]

62、>9)</p><p>　　{sheding[1]=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　C_PID[2]++;</p>

63、<p>　　if(C_PID[2]>9){C_PID[2]=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　disp1();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b&g

64、t;</p><p>　　if(P12==0)</p><p>　　{delay1ms(20);</p><p>　　if (P12==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(keyflag==0)</p><p><b>　　

65、{</b></p><p>　　sheding[2]++;</p><p>　　if (sheding[2]>9)</p><p>　　{sheding[2]=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b><

66、;/p><p><b>　　{</b></p><p>　　C_PID[3]++;</p><p>　　if(C_PID[3]>9){C_PID[3]=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　disp1();</b>

67、</p><p>　　while(P12==0);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　r=sheding[2]*100+sheding[1]*10+sheding[0];</p><p>　　kp=C_PID[

68、0]*10+C_PID[1];</p><p>　　ki=C_PID[2];</p><p>　　kd=C_PID[3];}</p><p>　　void display(uchar *p)//顯示//</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while(*p!='\0

69、')</p><p><b>　　{</b></p><p>　　wr_dat(*p);</p><p><b>　　p++;</b></p><p>　　delay1ms(1);</p><p><b>　　}</b></p>&

70、lt;p><b>　　}</b></p><p>　　void init_play1()//初始化顯示</p><p>　　{ lcd_init();</p><p>　　wr_com(0x80);</p><p>　　display(str1);</p><p>　　display(str

71、2);</p><p>　　wr_com(0xc0);</p><p>　　display(str3);}</p><p>　　void cepinlv()</p><p>　　{ uchar i=0;</p><p><b>　　if(ff==1)</b></p><

72、p><b>　　{</b></p><p><b>　　ff=0;</b></p><p>　　yy=TT0cct;</p><p><b>　　y0=yy;</b></p><p>　　temp[0]=yy%10;</p><p>　　temp

73、[1]=yy/10%10;</p><p>　　temp[2]=yy/100%10;</p><p>　　temp[3]=yy/1000;</p><p>　　for(i=0;i<4;i++)</p><p>　　{ddisplay[i]=temp[i];}</p><p><b>　　tcou

74、nt=0;</b></p><p><b>　　TT0cct=0;</b></p><p><b>　　EX1=1;</b></p><p><b>　　TR1=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><

75、;p><b>　　}</b></p><p>　　void PID()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　e0=r-y0; </p><p>　　u=e0*ki+(e0-e1)*kp+(e0-2*e1+e2)*kd;//增量型</p><p>

76、;　　if(u>=180) u=180;</p><p>　　if(u<=-180 )u=-180;</p><p><b>　　uu=u+180;</b></p><p><b>　　e2=e1;</b></p><p><b>　　e1=e0;</b></

77、p><p><b>　　}</b></p><p>　　void main(void)</p><p>　　{ init_play1();//初始化顯示</p><p>　　TMOD=0X11;//00010001b T0定時方式1，T1定時方式1</p><p>　　TH0=(65536-tim

78、)/256;</p><p>　　TL0=(65536-tim)%256;</p><p>　　TH1=(65536-50000)/256;</p><p>　　TL1=(65536-50000)%256;</p><p>　　TCON=0X54;//0101 0100 外部T1負邊緣觸發(fā)</p><p>　　IE=0

79、X8E;//1000 1110B開放外部中斷1</p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p><b>　　P2_5=1;</b></p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{ key();</b>

80、</p><p><b>　　disp1();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void int1_jishu(void) interrupt 2 //using 0</p><p&

81、gt;　　{TT0cct++;}</p><p>　　void timet0(void) interrupt 1 //using 1 // pwm輸出</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　static uchar click=0;

82、 //中斷次數(shù)計數(shù)器變量</p><p><b>　　++click;</b></p><p><b>　　ZKB1=uu;</b></p><p>　　if(click>=200) // 采樣時間的調(diào)整</p><p><b>　　{click=0;

83、</b></p><p>　　cepinlv();</p><p><b>　　PID();</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if (click<ZKB1) //當小于占空比值時輸出低電

84、平，高于時是高電平，從而實現(xiàn)占空比的調(diào)整</p><p><b>　　P2_3=1;</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　P2_3=0;</b></p><p>　　TH0=(65536-tim)/256;</p>&

85、lt;p>　　TL0=(65536-tim)%256;</p><p><b>　　} </b></p><p>　　void t1_dingshi(void) interrupt 3 //using 2</p><p>　　{tcount++;</p><p>　　P2_4=~P2_4;</p>

86、<p>　　if(tcount==20)</p><p>　　{tcount=0;</p><p><b>　　TR1=0;</b></p><p><b>　　EX1=0;</b></p><p><b>　　ff=1;</b></p><p