自動(dòng)太陽(yáng)能路燈設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)論文

1、<p><b>　　自動(dòng)太陽(yáng)能路燈設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　1、前言</b></p><p>　　太陽(yáng)能是已知的最原始的能源，它干凈、可再生、豐富，而且分布范圍廣，具有非常廣闊的利用前景。但太陽(yáng)能利用效率低，這一問題一直影響和阻礙著太陽(yáng)能技術(shù)的普及。把太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)引入路燈的設(shè)計(jì)為解決這一問題提供了新途徑，從而大大

2、提高了太陽(yáng)能的利用效率。本設(shè)計(jì)采用光電跟蹤的方法，利用步進(jìn)電機(jī)雙軸驅(qū)動(dòng)，由光電傳感器根據(jù)入射光線的強(qiáng)弱變化產(chǎn)生反饋信號(hào)到微機(jī)處理器。微機(jī)處理器運(yùn)行程序，通過對(duì)跟蹤機(jī)構(gòu)進(jìn)行水平、俯仰兩個(gè)自由度的控制，調(diào)整太陽(yáng)能電池板的角度實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽(yáng)的跟蹤。采用單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)的太陽(yáng)能追蹤系統(tǒng)能有效提高太陽(yáng)板的光電轉(zhuǎn)化效率，并具有較廣泛的應(yīng)用前景。</p><p><b>　　2、系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)</b></p&

3、gt;<p>　　2.1、系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)要求</p><p>　　本系統(tǒng)研制的出發(fā)點(diǎn)是更加有效的利用太陽(yáng)能。對(duì)太陽(yáng)能的利用一般都是采用太陽(yáng)能采集裝置把太陽(yáng)能量轉(zhuǎn)化為其他類型的可用能源而加以利用，在本研究中，確定了使用太陽(yáng)能電池板把太陽(yáng)能量轉(zhuǎn)化為電能。對(duì)太陽(yáng)能進(jìn)行電能轉(zhuǎn)換的時(shí)候，由于太陽(yáng)的位置是隨著時(shí)間的變化而改變的，如果采用固定式的太陽(yáng)能接收裝置，此裝置的位置無法隨太陽(yáng)改變，只能在固定時(shí)段有效的吸收太

4、陽(yáng)能，在其他時(shí)段的吸收效率就十分低下，因此，要使太陽(yáng)能的吸收效率提高，采用太陽(yáng)跟蹤系統(tǒng)對(duì)太陽(yáng)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤是可行和有效的。在本課題中采用的是雙軸跟蹤的方法對(duì)太陽(yáng)進(jìn)行即時(shí)跟蹤，使太陽(yáng)能接收裝置能夠始終正對(duì)太陽(yáng)，從而提高吸收效率。</p><p>　　本系統(tǒng)的整體研發(fā)要求是經(jīng)濟(jì)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能可靠。根據(jù)本系統(tǒng)的整體要求，裝置的各組成部分應(yīng)該選用常用而且性價(jià)比與可靠性較高的構(gòu)件，充分考慮其經(jīng)濟(jì)性.在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，要使系統(tǒng)機(jī)

5、構(gòu)盡量簡(jiǎn)潔，避免過于復(fù)雜和昂貴，要便于安裝和維護(hù)。在控制部分的設(shè)計(jì)中，要考慮到系統(tǒng)的全天候性要求，選用耐用和抗干擾性強(qiáng)的執(zhí)行元件，避免頻繁發(fā)生系統(tǒng)故障。</p><p><b>　　設(shè)計(jì)要求如下：</b></p><p>　　1.系統(tǒng)能根據(jù)天氣條件進(jìn)行選擇性工作，晴天自動(dòng)跟蹤，陰天或黑夜停止跟蹤，避免電能消耗。</p><p>　　2.晴天時(shí)系

6、統(tǒng)能保證太陽(yáng)能電池板與太陽(yáng)光垂直。充分吸收光能。</p><p>　　3.系統(tǒng)設(shè)計(jì)的硬件部分和軟件部分能夠無故障、準(zhǔn)確、合理地運(yùn)行。</p><p>　　4.為了減少電能過多消耗，系統(tǒng)每十分鐘跟蹤一次太陽(yáng)光，誤差不超過3度。</p><p>　　2.2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)分析</p><p>　　本設(shè)計(jì)主要包過光電轉(zhuǎn)換電路，AD轉(zhuǎn)換電路，單片機(jī)控制

7、電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)，該部分主要從整體上進(jìn)行系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)分析。本部分首先主要介紹各個(gè)模塊的硬件電路，以及機(jī)械設(shè)計(jì)部分原理簡(jiǎn)介，然后再?gòu)恼w上分析。</p><p>　　太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤總體框圖如下：</p><p>　　圖2-1 太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤總體框圖</p><p>　　硬件設(shè)計(jì)流程圖如下：</p><p>　　圖2-2 硬件設(shè)計(jì)流程圖

8、</p><p>　　圖2-2是本太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤裝置的原理框圖,太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤裝置設(shè)計(jì)成雙軸跟蹤系統(tǒng) ,同時(shí)在方位角和高度角兩個(gè)方向上跟蹤 ,由傳感器、信號(hào)處理及控制電路、方位角及高度角調(diào)整機(jī)構(gòu)組成。傳感器把接收到的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào) ,電信號(hào)經(jīng)過信號(hào)處理及控制電路后,由控制電路輸出相應(yīng)的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)方位角調(diào)整機(jī)構(gòu)和高度角調(diào)整機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的位置調(diào)整。</p><p><b>　　

9、2.3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　2.3.1、電子控制元件選型</p><p>　　芯片采用AT89c52，模數(shù)轉(zhuǎn)換器選用ADC0808在仿真時(shí)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，驅(qū)動(dòng)控制器選用L298。</p><p>　　2.3.2、光電轉(zhuǎn)換電路設(shè)計(jì)</p><p>　　光電轉(zhuǎn)換電路由八個(gè)相同基本電路組成，每個(gè)基本電路由光敏二極管，

10、電阻（含可變電阻），電容，運(yùn)算放大器組成。運(yùn)用運(yùn)放放大光敏二極管采集到的光電流并將其轉(zhuǎn)換成0~5V的電壓信號(hào)輸入到ADC0808的模擬信號(hào)輸入端。</p><p>　　光敏二極管的分布設(shè)計(jì)</p><p>　　在這個(gè)設(shè)計(jì)電路中，光敏二極管的分布起到了不可或缺的作用，只有合理的分布光敏二極管，才能有效采集光強(qiáng)信號(hào)，并將東西南北四個(gè)方向的微小信號(hào)放大，將信號(hào)處理后，才能精確控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而

11、實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能電池板和太陽(yáng)光線呈垂直方向。</p><p>　　其中光敏二極管的分布圖如下：</p><p>　　圖3-5 光敏二極管分布圖</p><p>　　光敏二極管D1，D2，D3，D4分別分布在圓筒的外側(cè)主要用于初步對(duì)準(zhǔn)，其中D1，D3分布在南北兩側(cè)，D2，D4分布在東西兩側(cè),光敏二極管是將光信號(hào)變成電信號(hào)的半導(dǎo)體器件。它的核心部分也是一個(gè)PN結(jié)，和普通二極管

12、相比，在結(jié)構(gòu)上不同的是，為了便于接受入射光照，PN結(jié)面積盡量做的大一些，電極面積盡量小些，而且PN結(jié)的結(jié)深很淺，一般小于1微米。 　　</p><p>　　光敏二極管是在反向電壓作用之下工作的。沒有光照時(shí)，反向電流很?。ㄒ话阈∮?.1微安），稱為暗電流。當(dāng)有光照時(shí)，攜帶能量的光子進(jìn)入PN結(jié)后，把能量傳給共價(jià)鍵上的束縛電子，使部分電子掙脫共價(jià)鍵，從而產(chǎn)生電子---空穴對(duì)，稱為光生載流子。它們?cè)诜聪螂妷鹤饔孟聟⒓悠?/p>

13、運(yùn)動(dòng)，使反向電流明顯變大，光的強(qiáng)度越大，反向電流也越大。這種特性稱為“光電導(dǎo)”。光敏二極管在一般照度的光線照射下，所產(chǎn)生的電流叫光電流。如果在外電路上接上負(fù)載，負(fù)載上就獲得了電信號(hào)，而且這個(gè)電信號(hào)隨著光的變化而相應(yīng)變化。 　</p><p><b>　　2.4機(jī)械部分設(shè)計(jì)</b></p><p>　　太陽(yáng)自動(dòng)跟蹤裝置結(jié)構(gòu)示意圖如圖3-13所示, 其主要功能是固定支撐太

14、陽(yáng)能電池板, 實(shí)現(xiàn)對(duì)其高度角和方位角的調(diào)節(jié)控制。</p><p>　　太陽(yáng)自動(dòng)跟蹤裝置結(jié)構(gòu)示意圖</p><p>　　太陽(yáng)能電池板高度角的調(diào)節(jié)是由步進(jìn)電機(jī)1帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng), 經(jīng)過減速齒輪箱1的減速帶動(dòng)太陽(yáng)能板追蹤太陽(yáng)高度角。</p><p>　　太陽(yáng)能電池板方位角的調(diào)節(jié)是由步進(jìn)電機(jī)2帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng), 改變太陽(yáng)能電池板的方位角。</p><p>&

15、lt;b>　　3、系統(tǒng)原理分析</b></p><p>　　傳感器光敏二極管的分布結(jié)構(gòu)圖:設(shè)置一個(gè)圓筒形的外殼 ,在圓筒外部東、 南、 西、 北四個(gè)方向上分別布置 4 個(gè)光敏二極管 ,其中光敏二極管 D2 、 D4 東西對(duì)稱安裝在圓筒的外側(cè) ,用來粗略的檢測(cè)太陽(yáng)由東向西運(yùn)動(dòng)的偏轉(zhuǎn)角度即方位角;另一對(duì)光電二極管 D1 、D3南北對(duì)稱安裝在圓筒的外側(cè) ,用來粗略檢測(cè)太陽(yáng)的南北方向的偏轉(zhuǎn)角度即高度角。

16、光敏二極管D6、D8，D5、D7則安裝在內(nèi)側(cè)用于精確校準(zhǔn)，在內(nèi)側(cè)裝有一片濾光片防止夏天時(shí)日照強(qiáng)度過大使光敏二極管飽和。</p><p>　　從4個(gè)光敏二極管輸出的信號(hào)經(jīng)過預(yù)處理后 ,分別得到電壓信號(hào) U1 、U2 、U3 、U4 ，將放大后的4路信號(hào)送入到ADC0808中 ,把模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào) ,然后再送入微處理器 AT89C52 中 ,在 AT89C52中 ,先判斷各路信號(hào)的值來確定天氣狀況，如果是陰天或

17、黑夜則停止跟蹤 ,如果有陽(yáng)光則由軟件計(jì)算出南北方向跟蹤控制信號(hào)Ux=U1-U3，東西方向控制信號(hào)Uy=U2-U4。</p><p>　　對(duì)于方位角跟蹤而言 ,當(dāng)太陽(yáng)光與電池板垂直的方向照射到傳感器上時(shí) , D2 、D4接受到的光照度相同則Ux=0;對(duì)于高度角跟蹤而言 ,當(dāng)太陽(yáng)光與電池板垂直的方向照射到傳感器上時(shí) , D1 、D3接受到的光照度相同則Uy=0;而當(dāng)太陽(yáng)光偏離電池板垂直方向一個(gè)角度時(shí) ,D2 、D4可

18、能受到環(huán)境光強(qiáng)的影響 ,反映出太陽(yáng)光線的變化，單片機(jī)算出差值信號(hào) ,將該差值信號(hào)送入控制單元 ,控制太陽(yáng)能自動(dòng)跟蹤裝置調(diào)整太陽(yáng)能電池板的角度 ,直到太陽(yáng)能電池板與太陽(yáng)光垂直為止。高度角跟蹤原理與方位角跟蹤原理類似。從而保證太陽(yáng)能電池板與太陽(yáng)光線垂直。</p><p><b>　　4、軟件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā)是指用單片機(jī)組成應(yīng)用系統(tǒng)從任

19、務(wù)提出到設(shè)計(jì)定型、制造調(diào)試、直到使用的整個(gè)過程。在單片機(jī)控制系統(tǒng)的開發(fā)和設(shè)計(jì)中，首先要明確設(shè)計(jì)要求，即確定系統(tǒng)的功能指標(biāo)，然后制定系統(tǒng)方案，最后是方案的實(shí)施。</p><p>　　單片機(jī)控制的主要內(nèi)容包含總體設(shè)計(jì)、硬件開發(fā)、軟件開發(fā)及樣機(jī)聯(lián)調(diào)等。硬件開發(fā)時(shí)要先設(shè)計(jì)、繪制原理圖，根據(jù)系統(tǒng)的各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)獨(dú)立進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)；還要根據(jù)所設(shè)計(jì)的原理電路，綜合考慮系統(tǒng)的性能和計(jì)算要求，合理布置元器件。再進(jìn)行印刷電路板的設(shè)計(jì)、加

20、工，最后將元器件仔細(xì)核對(duì)后焊接在線路板上。然后用萬用表、邏輯測(cè)試筆、示波器等儀器對(duì)硬件線路進(jìn)行檢查排錯(cuò)，必要時(shí)借助仿真器進(jìn)行硬件調(diào)試。在完成了硬件和軟件的分別調(diào)試后就可進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，進(jìn)一步排除軟、硬件的錯(cuò)誤和不足，發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)中的錯(cuò)誤之處及時(shí)修正，直至所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)達(dá)到預(yù)期的要求。圖示單片機(jī)系統(tǒng)的研制開發(fā)流程，本次設(shè)計(jì)就按照此流程來進(jìn)行設(shè)計(jì)開發(fā)。</p><p>　　單片機(jī)系統(tǒng)的開發(fā)流程圖</p><

21、;p><b>　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件流程圖</b></p><p><b>　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件流程圖</b></p><p><b>　　5、總結(jié)</b></p><p>　　本文主要是對(duì)自動(dòng)太陽(yáng)能路燈的太陽(yáng)能跟蹤控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究。設(shè)計(jì)了太陽(yáng)能跟蹤控制系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其具有兩個(gè)自由度：水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)自

22、由度和豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。以AT89c52單片機(jī)為主控制芯片，對(duì)太陽(yáng)進(jìn)行自動(dòng)跟蹤以提高太陽(yáng)能的利用率。</p><p>　　(1)設(shè)計(jì)太陽(yáng)能跟蹤控制器機(jī)械結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)具有兩個(gè)自由度，即水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。該機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)由兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動(dòng)，完成對(duì)太陽(yáng)高度角和方向角的跟蹤。</p><p>　　(2)設(shè)計(jì)太陽(yáng)能跟蹤控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)。</p><p&g

23、t;　　本文針對(duì)現(xiàn)有在現(xiàn)有的太陽(yáng)能跟蹤控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，提出了新的控制策略，雖然獲得了一定的進(jìn)展，但是機(jī)械機(jī)構(gòu)、硬件控制系統(tǒng)、軟件控制系統(tǒng)等方面有這種一定的不足，還存在進(jìn)一步提高和優(yōu)化的空間，來實(shí)現(xiàn)高精度的太陽(yáng)能跟蹤控制。</p><p>　　本文設(shè)計(jì)的基于單片機(jī)的高精度太陽(yáng)能跟蹤控制器只是一個(gè)小系統(tǒng)，現(xiàn)實(shí)中的很多因素都沒有考慮進(jìn)去。機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并未考慮自然因素的影響和作用，比如風(fēng)力、雷雨、沙塵等。因此并未做抗風(fēng)

24、力、防雨水以及防沙塵等設(shè)計(jì)考慮。同樣相應(yīng)的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)也沒有考慮到各種突發(fā)事件，要使跟蹤控制器成為真正的產(chǎn)品還有很多問題要解決。通過對(duì)本課題的研究和學(xué)習(xí)，深感研究高精度太陽(yáng)能跟蹤控制系統(tǒng)的緊迫性和重要性，這對(duì)人們面臨的日益嚴(yán)峻的能源危機(jī)有很重要的作用和意義。雖然本人對(duì)此做了一點(diǎn)研究，但很希望有更多的人參與類似新能源利用的項(xiàng)目，設(shè)計(jì)出滿足各種環(huán)境，滿足不同要求的太陽(yáng)能跟蹤控制系統(tǒng)，來實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能利用的大面積推廣。</p>

25、<p><b>　　6、附錄</b></p><p><b>　　驅(qū)動(dòng)控制程序</b></p><p>　　#include<reg52.h></p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　#define uchar unsign

26、ed char</p><p>　　/**********I/O端口定義************/</p><p>　　sbit A0 = P1^0;</p><p>　　sbit A1 = P1^1;</p><p>　　sbit START = P1^2;</p><p>　　sbit ALE = P1^3;<

27、;/p><p>　　sbit EOC = P1^4;</p><p>　　sbit OE = P1^5;</p><p>　　/***********變量定義**************/</p><p>　　uchar dataRV1, dataRV2, dataRV3, dataRV4;</p><p>　　/****

28、****簡(jiǎn)單延時(shí)函數(shù)(ms)*********/</p><p>　　void Delayms(uint ms)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　uint x,y;</b></p><p>　　for(x=ms;x>0;x--)</p><

29、;p><b>　　{</b></p><p>　　for(y=124;y>1;y--);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/********初始化步進(jìn)電動(dòng)機(jī)*********/</p>

30、<p>　　void InitMotor()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P2 = 0xFF;</p><p>　　P3 = 0xFF;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/***********初始化AD

31、C*************/</p><p>　　void InitADC()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　A0 = 0;</b></p><p><b>　　A1 = 0;</b></p><p><b&

32、gt;　　ALE = 0;</b></p><p>　　START = 0;</p><p>　　//EOC = 0;</p><p><b>　　OE = 0;</b></p><p>　　P0 = 0XFF;//初始化P0端口，做好接受數(shù)據(jù)準(zhǔn)備</p><p><b&g

33、t;　　}</b></p><p>　　/*********讀取ADC數(shù)據(jù)*********/</p><p>　　uchar ReadADC()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uchar datatmp;</p><p><b>　　ALE =

34、 1;</b></p><p>　　START = 1;</p><p>　　Delayms(500);</p><p>　　START = 0;</p><p>　　while(!EOC);</p><p><b>　　OE = 1;</b></p><p>

35、　　datatmp = P0;</p><p>　　Delayms(5);</p><p><b>　　OE = 0;</b></p><p><b>　　ALE = 0;</b></p><p>　　return datatmp;</p><p><b>　　}&

36、lt;/b></p><p>　　/*********讀取第（1）電阻值********/</p><p>　　void ReadRV1()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　A1 = 0;</b></p><p><b>　

37、　A0 = 0;</b></p><p>　　dataRV1 = ReadADC();</p><p>　　Delayms(5);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*********讀取第（2）電阻值********/</p><p>　　void Rea

38、dRV2()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　A1 = 0;</b></p><p><b>　　A0 = 1;</b></p><p>　　dataRV2 = ReadADC();</p><p>　　Delayms

39、(5);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*********讀取第（3）電阻值********/</p><p>　　void ReadRV3()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　A1 = 1;&l

40、t;/b></p><p><b>　　A0 = 0;</b></p><p>　　dataRV3 = ReadADC();</p><p>　　Delayms(5);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*********讀取第（4）電阻值*

41、*******/</p><p>　　void ReadRV4()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　A1 = 1;</b></p><p><b>　　A0 = 1;</b></p><p>　　dataRV4 = R

42、eadADC();</p><p>　　Delayms(5);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*********步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1正轉(zhuǎn)*********/</p><p>　　void SetMotor1Z()</p><p><b>　　{</b>

43、</p><p>　　P2 = 0x03;</p><p>　　Delayms(3);</p><p>　　P2 = 0x06;</p><p>　　Delayms(3);</p><p>　　P2 = 0x0C;</p><p>　　Delayms(3);</p><p&g

44、t;　　P2 = 0x09;</p><p>　　Delayms(3);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*********步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1反轉(zhuǎn)*********/</p><p>　　void SetMotor1F()</p><p><b>　　{</

45、b></p><p>　　P2 = 0x09;</p><p>　　Delayms(3);</p><p>　　P2 = 0x0C;</p><p>　　Delayms(3);</p><p>　　P2 = 0x06;</p><p>　　Delayms(3);</p>&l

46、t;p>　　P2 = 0x03;</p><p>　　Delayms(3);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*********步進(jìn)電動(dòng)機(jī)2正轉(zhuǎn)*********/</p><p>　　void SetMotor2Z()</p><p><b>　　{

47、</b></p><p>　　P3 = 0x03;</p><p>　　Delayms(3);</p><p>　　P3 = 0x06;</p><p>　　Delayms(3);</p><p>　　P3 = 0x0C;</p><p>　　Delayms(3);</p>

48、;<p>　　P3 = 0x09;</p><p>　　Delayms(3);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*********步進(jìn)電動(dòng)機(jī)2反轉(zhuǎn)*********/</p><p>　　void SetMotor2F()</p><p><b&g

49、t;　　{</b></p><p>　　P3 = 0x09;</p><p>　　Delayms(3);</p><p>　　P3 = 0x0C;</p><p>　　Delayms(3);</p><p>　　P3 = 0x06;</p><p>　　Delayms(3);<

50、/p><p>　　P3 = 0x03;</p><p>　　Delayms(3);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/************主程序***************/</p><p><b>　　main() </b></p>

51、<p><b>　　{ </b></p><p>　　//uint i;</p><p>　　int xlable, ylable;</p><p>　　InitMotor();</p><p>　　InitADC();</p><p><b>　　while(1)<

52、;/b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　ReadRV1();//首次讀取電阻值；</p><p>　　ReadRV2();</p><p>　　ReadRV3();</p><p>　　ReadRV4();</p><p>　　xlab

53、le = (dataRV1 - dataRV2) * 10;</p><p>　　ylable = (dataRV3 - dataRV4) * 10;</p><p>　　if(xlable >= 0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　for(;xlable >= 0;xlable

54、--)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　SetMotor1Z();//步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1正轉(zhuǎn)；</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else<

55、/b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　for(;xlable <= 0;xlable++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　SetMotor1F();//步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1反轉(zhuǎn)；</p><p><b&g

56、t;　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(ylable >= 0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　for(;ylable >= 0;ylable--)</p><p><b

57、>　　{</b></p><p>　　SetMotor2Z();//步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1正轉(zhuǎn)；</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>&l

58、t;b>　　{</b></p><p>　　for(;ylable <= 0;ylable++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　SetMotor2F();//步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1反轉(zhuǎn)；</p><p><b>　　}</b></p>&l

59、t;p><b>　　}</b></p><p>　　/*if(dataRV1 != dataRV2)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(dataRV1 > dataRV2)</p><p><b>　　{</b></p>

60、<p>　　SetMotor1Z();//步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1正轉(zhuǎn)；</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　SetMotor1F();//步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1反轉(zhuǎn)；&l

61、t;/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(dataRV3 != dataRV4)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(dataRV3 > dataRV4)&

62、lt;/p><p><b>　　{</b></p><p>　　SetMotor2Z();//步進(jìn)電動(dòng)機(jī)2正轉(zhuǎn)；</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b&g

63、t;</p><p>　　SetMotor2F();//步進(jìn)電動(dòng)機(jī)2反轉(zhuǎn)；</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}*/</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b