平臺印刷機——機械原理課程設計

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文檔簡介

1、　　機械原理課程設計　　設計題目平臺印刷機主傳動機構運動簡圖設計　　學院 　　專業(yè) 機械設計制造及其自動化　　指導老師 &

2、lt;/p>　　班級 　　學號 　　設計者 　　CONTENTS<b&g

3、t;　　一、設計任務3　　二、機械運動方案的選擇及其論證3　　1．平臺印刷機主要機構及功能3　?。?）主要機構：3　　(2)各機構功能：4　　2．各機構形態(tài)學矩陣4<p

4、>　　3．設計思路概述4　　三、原始數(shù)據(jù)5　　1．平臺印刷機設計數(shù)據(jù)：5　　2．其它數(shù)據(jù)：5　　四、設計方法說明及計算公式6　　1．曲柄滑

5、塊機構綜合分析：6　　(1)機構的運動幾何關系：6　　(2) 參數(shù)選擇：7　　2．雙曲柄機構的運動分析：8　　(1)曲柄滑塊位移計算Ψ：8　　(2)由Ψ1求Ψ3：8　　3．曲柄

6、滑塊機構的位置分析：9　　4．函數(shù)平方逼近法設計雙曲柄機構：10　　5．凸輪機構的設計:12　　(1)凸輪機構從動件運動規(guī)律的確定12　　(2)繪制補償凸輪輪廓13　　五、子程序名稱：13&

7、lt;p>　　六、編程框圖及主程序14　　七、結果分析16　　八、心得感悟16　　九、參考資料17　　十．附錄程序清單及運行結果17<

8、;/p>　　1.程序部分17　　(1)C語言程序17　　(2)程序清單二（全局變量應用——參考樣板——2010.7.8）20　　（3）VC屏幕截圖22　　2、結果記錄及處理27

9、　　（1）寫入CC.txt的數(shù)據(jù)27　?。?）EXCEL表格及圖表30　　一、設計任務　　工作原理：平臺印刷機的工作過程由輸紙，著墨，壓印和收紙四部分組成，主運動是壓印，由卷有空白紙張的滾筒與鑲著鉛字的版臺之間純滾動來完成。滾筒與版臺表面之間的滑動會

10、造成字跡模糊，是不允許的。因此，對運動的主要要求是：其一，版臺的移動速度嚴格等于滾筒表面的圓周速度；其二，為了提高生產率，要求版臺的運動有急回特性。有一臺電動機驅動。需設計滿足上述兩個要求的傳動機構。執(zhí)行件的運動為滾筒連續(xù)轉動和版臺往返移動。　?。▓D1）　　圖 1</p&g

11、t;　　二、機械運動方案的選擇及其論證　　1．平臺印刷機主要機構及功能　?。?）主要機構：　　1) 傳動機構I——從電動機到版臺的運動鏈；　　2) 傳動機構II——從電動機到印刷滾筒的運動鏈；</p&g

12、t;　　3) 位移補償機構。　　(2)各機構功能：　　1)傳動機構I——把電動機的旋轉運動轉化為版臺的直線移動；　　2)傳動機構II——把電動機的旋轉運動轉化為印刷滾筒的旋轉運動；　　3)位移補償機構——

13、把凸輪的旋轉運動轉化為版臺的直線移動。　　2．各機構形態(tài)學矩陣　　3．設計思路概述　　由電動機到印刷機滾筒這一條運動鏈的兩端皆為定軸轉動，適宜于傳遞旋轉運動的機構有四桿機構，齒輪機構，渦輪機構，根據(jù)平穩(wěn)性和簡易度，應選齒輪機構。　　由

14、電動機到版臺間的運動鏈須將轉動變?yōu)橐苿樱D動變移動的傳動方式很多，常見的有摩檫傳動，齒輪齒條傳動，螺旋機構傳動，凸輪機構，曲柄滑塊機構以及組合機構等等。但前三種機構不具有急回特性。由于曲柄滑塊比凸輪運動精確性高所以選擇曲柄滑塊機構　　兩條傳動鏈的終端——滾筒和版臺的瞬時線速度須相等。當傳動機構1和2本身不能滿足時，可以另設補償機構實現(xiàn)它。用速度補償來設計其運動曲線可以選擇凸輪機構.</p&

15、gt;　　圖2所示的方案可作為機構1的參考方案，雙曲柄機構AoABBo與曲柄滑塊機構BoCD串聯(lián)，將曲柄AoA的轉動改變?yōu)镈點的往復移動。當齒條6固定不動時，中心為D的行星齒輪5將帶動齒條7移動。齒條7固定在印刷版臺的下面。齒條6的位置由補償凸輪3通過磙子從動件控制。該凸輪和從動曲柄BoB為同一構件。而主動主動曲柄AoA與滾筒的轉動同步。當齒條7（即版臺）的工作移動速度偏離要求時，可通過凸輪廓線控制齒條6補充移動來

16、補償。　　另一傳動機構2是一個雙曲柄機構，它用于帶動滾筒的轉動，其各桿的尺寸為h1=145.0mm,h2=178.0mm,h3=175.0mm,h4=65.5mm.傳動機構1，2之間通過一對齒輪傳動建立其運動關系，齒輪傳動的參數(shù)為I=1,m=4mm,z=105,見圖4所示。　　三、原始數(shù)據(jù)&l

17、t;p>　　1．平臺印刷機設計數(shù)據(jù)：　　2．其它數(shù)據(jù)：　　傳動機構 I ：機架長 55.0 mm　　傳動機構II ：h1=145.0mm， h2=178.0mm， h3=175.0mm， h4=65.5mm　　齒輪傳動的參數(shù)：i=1，m=4mm

18、， z=105　　四、設計方法說明及計算公式　　分析其運動特點,準備運動的分析計算公式和C語言程序.計算數(shù)據(jù),繪制運動關系圖.進行機構設計　　1．曲柄滑塊機構綜合分析：　　(1)機構的運動幾何關系：　　如圖3所示普通的偏置曲柄滑塊

19、機構，標記曲柄長為 r ，連桿長l ，偏心距 e：　　圖3　　引入?yún)⒘?λ=l/r,δ=e/l; 　　則有 cosα=(1-sin2α)1/2 =(1-[(l/λ)sinΦ-δ]2)1/2,當（l/λ）和δ均較小時，將該示展開，得其近似值。

20、　　cosα=1-sin2Φ/(2λ2)+δ/λ*sinΦ-δ2/2　　D點的位置方程為：　　X=r*cosΦ+l*cosα=r*cosΦ+l*(1- sinΦ2/(2λ2)+ δ/λ*sinΦ-δ2/2)　　D點的位移（由D1點算起

21、）為：　　S=((r+l)2-e2)1/2-X　　速度和加速度方程分別為：　　V=dS/dt=rω*(sinΦ+1/(2λ)*sin2Φ-δ*cosΦ)　　A=dV/dt=d2S/dt2=rω2(cosΦ+1/λ*cos2Φ+δ*sinΦ)+rε*(sinΦ+1/(2λ)

22、*sin2Φ-δ*cosΦ)　　滑塊的行程長度為：　　H=D1D2=((塊機構的H大于對心的滑塊行程長度（H=2r）.　　滑塊的行程速比系數(shù)；　　K=(180+θ)/(180-θ)=(180+sin((δ*λ)/(λ-1))-sin(

23、(δ*λ)/(λ+1)))/ (180-sin((δ*λ)/( λ-1))+sin((δ*λ)/( λ+1)))　　機構傳動角分為工作行程和回程：　　工作行程的最小傳動角　　γa=cos((r-e)/l)=cos(1/λ-δ)　　回程的最小傳動角<

24、/b>　　γa=cos((r+e)/l)=cos(r/λ+δ)　　(2) 參數(shù)選擇：　　a.Ha根據(jù)設計原始參數(shù)計算　　b.λa由以上式子可知，λ增大對γ有利。但是尺寸將跟隨λ增大。在此取為3.6.<

25、;p>　　c.δa由上式可知，在H和λ即定情況下，δ影響曲柄長r,印刷機中，δ取0.32.　　d.在確定λ和δ時要照顧eo.e=0則無急回效果，K隨e增。同時，由(2—5)式知，當H即定時，e增大則必使r減少。l+r)2-e2)（1/2）-((l-r)2-e2)1/2=r(2+(δ2λ2)/(λ2-1)　　2．雙曲柄機構的運動分析：</p&g

26、t;　　圖4　　圖4所示，為了改善版臺的速度特性，機構1設計成串聯(lián)組合機構。第一級為雙曲柄機構ABCD。其主動曲柄DC用一級速比I=1的圓柱齒輪與機構2（亦為雙曲柄機構）的原動曲柄h相連接，即　　Φ=Ψ　　機構2的從

27、動曲柄h則與滾筒同步轉動。　　(1)曲柄滑塊位移計算Ψ：　　Ψ=2*S/Rcir　　式中 S—滑塊位移；Rcir—滾筒半徑。　　(2)由Ψ1求Ψ3：　　如圖5所示，幾何關系為：　　h4^

28、2+h3^2+h1^2-h2^2-2h1*h4cosΨ—1-2h1*h3cosΨ1cosΨ3-2h1*h3sinΨ1sinΨ3=0　　A*sinΨ3+B*cosΨ3-C=0 　　式中 　　A=sinΨ1&l

29、t;p>　　B=cosΨ1-K1　　C=K2-K3cosΨ1　　K1=h4/h1　　K2=(h1^2-h2^2+h3^2+h4^2)/(2h1*h3)　　K3=h4/h3

30、　　可解得　　Φ3=2arctg((A+(A^2+B^2-C^2)^2)/(B+C))　　Φ3=2arctg((A-(A^2+B^2-C^2)　　3．曲柄滑塊機構的位置分析：　　由滑塊位移求對應的曲柄轉角Φ1桿長

31、符號如圖6所示，則有　　So=((r+l)^2-e^2)^(1/2)　　X=So-S　　X=r*cosΦ+lcosα　　e=r*sinΦ-lsinα　　移項，作平方和，消去α得</p&g

32、t;　　X^2+r^2+e^2-2X*rcosΦ-2ersinΦ=l^2　　2esinΦ+2X*cosΦ-(X^2+r^2+e^2-l^2)/r=0　　改寫成　　A*sinΦ+B*cosΦ-C=0

33、（1）　　其中　　A=2e,B=2X,C=(X^2+r^2+e^2-l^2)/r （2）　　式的解為：　　Φ=

34、2*arctg((A+/-(A^2+B^2-C^2)^(1/2))/(B+C))　　考慮（2）式，并令　　Z=C/2=(X^2+r^2+e^2-l^2)/(2r)　　代入后得：　　Φ=2*arct

35、g((e+/-(e^2+X^2-Z^2)^(1/2))/(X+Z))　　對照圖4，可知：　　Φ1=π/2-Φ-β　　4．函數(shù)平方逼近法設計雙曲柄機構：　　坐標設置<p

36、>　　如圖7所示，當αo=Φo=00,l4=l0機構的位置方程　　l2+l32+l12-l22+2l3*cosΦ-2l1*cosα-2l1*l3*cos(Φ-α)=0　　除以2l1,得　　l3/l1*cosΦ+P1*cos(Φ-α)+(1+l32+l12-l22)/(2

37、*l1)-cosα=0　　其中　　P0=l3/l1　　P1=-l3　　P2=(1+l32+l12-l22)/(2*l1)<p&g

38、t;　　上述方程中只有3個待定參數(shù)，只能滿足3個精確點（Φi，αi，I=1,2,3）.精確點外的機構函數(shù)與目標函數(shù)存在結構誤差。　　Δy=P0*cosΦ+P1*cos(Φ-α)+P2-cosα!=0　　所謂平方逼近法設計，就是以結構誤差的均方根值最小為目的，做逼近函數(shù)機構的設計。　　對于目標函數(shù)為連續(xù)函數(shù)時，我們

39、建立　　I=∫[P*cosΦ+P*cos(Φ-α)+P-cosα]^2*dα　　而對于[α0，αm]中的若干離散點，則構造　　I=∑[P*cosΦi+P1*cos(Φi-αi)+P2-cosαi]^2　　可改寫成

40、　　I=∑[Po*fo(αi)+P1*f1(αi)+P2*f2(αi)-F(αi)]^2　　其中，　　fo(αi)=cosΦi　　f1(αi)=cos(Φi-αi)　　f2(αi)=1</b

41、>　　F(αi)=cosαi　　為求I的極小值。令I/Pi=0,I=0,1,2,得　　∑[Po*fo(αi)+P1*f1(αi)-F(αi)]*fo(αi)=0　　∑[Po*fo(αi)+P1(αi)+P2*f2(αi)-F(αi)*f1(αi)=0</p&g

42、t;　　∑[Po*fo(αi)+P1*f1(αi)+P2*f2(αi)-F(αi)]*f2(αi)=0　　令 C00=∑f0(αi)*f0(αi)　　C01=C10=∑f0(αi)*f1(αi)　　C02=C20=∑f0(αi)*f2(αi)<p

43、>　　C11=∑f1(αi)*f(αi)　　C12=C21=∑f(αi)*f(αi)　　C22= ∑f(αi)*f(αi)　　或縮寫成　　Ckl=∑fk()*f()

44、K=0,1,2;　　L=0,1,2;　　γ0=∑F(αi)*f0(αi)　　γ1=∑F(αi)*f1(αi)　　γ2=∑F(αi)*f2(αi) 　　則有C00P0+C0

45、1P1+C02P2=γ0　　C10P0+C11P1+C12P2=γ1　　C20P0+C21P1+C22P2=γ2　　從中可以解出p0,p1,p2,然后由上式計算相對桿長。　　5．凸輪機構的設計:　　由于印刷機的版臺和滾筒各由一套獨

46、立的運動傳動系統(tǒng)驅動.為了保證印刷質量.在壓印階段.滾筒表面點的線速度必須和版臺移動速度保持相等.在設計時.應盡可能滿足這一要求.如果設計的結果不能完全滿足這一要求.即在壓印區(qū)滾筒表面點的線速度與版臺移動速度尚有一定的差別.則采用凸軌機構進行運動補償.　　如圖4所示.若版臺由雙曲柄六桿機構和齒輪齒條串聯(lián)而成的傳動系統(tǒng)所驅動.則可將下齒條做成活動齒條.在曲柄BE上固連一補償凸輪.此補償凸輪通過滾子

47、直動推桿推動活動的下齒條.經過齒輪與上齒條的傳動.給版臺附加一個運動.使版臺移動速度與滾筒表面點的線速度完全一致.這樣凸輪機構起到了運動補償作用.由于凸輪輪廓形狀和凸輪機構的工作性能取決于從動件運動規(guī)律.顯然在印刷機的設計中.此凸輪機構從動件運動規(guī)律完全取決于所需補償量的變化規(guī)律.　　(1)凸輪機構從動件運動規(guī)律的確定　　1)設版臺傳動系統(tǒng)未安裝補償

48、凸輪機構.且下齒條為固定齒條.編主程序對此傳動系統(tǒng)進行運動分析.可求出版臺的位移曲線Sp-φ(φ為曲柄AB的轉角, Sp為版臺位移)及速度曲線Vp-φ:　　2)編主程序對滾筒的傳動系統(tǒng)進行運動分析.求出滾筒表面點的位移曲線Sc-φ(Sc為滾筒表面點轉過的弧長)及速度曲線Vc-φ:　　3)按上述速度曲線與位移曲線.選定同步區(qū)(即壓印區(qū)).同步區(qū)的始點一

49、般應為同速點(即版臺運動速度與滾筒表面點速度相同的點).同步區(qū)應根據(jù)壓印行程要求(即印刷紙張的長度)選在速度變化較小的區(qū)域.即∣△V∣=∣Vp-Vc∣較小的區(qū)域.　　4)設同步區(qū)始點為O點.從O點開始.將同步區(qū)分成n段.得到(n＋1)個分點.則可依次求出:　　△Sp(i) = Sp(i) －Sp(o) i =(1,2,3,……，n)<

50、/p>　　△Sc(i) = Sc(i) －Sc(o) i =(1,2,3,……，n)　　△S(i) = Sp(i) －Sc(i) i =(1,2,3,……，n)　　然后.在△S-φ坐標中描出△S(i)(i=1,2,3,……，n)各點.并將它們光滑聯(lián)接.即得到曲線.此曲線就是補償凸輪從動件在壓印區(qū)的位移曲線.

51、也就是從動件的推程運動規(guī)律.另外再選擇合適的過渡曲線作為從動件的回程運動規(guī)律.　　(2)繪制補償凸輪輪廓　　選擇合適的從動件結構型式并考慮其它因素來選擇凸輪機構的基本參數(shù).用圖解法設計凸輪輪廓曲線.　　五、子程序名稱：　　《1》源程

52、序及改寫部分　　1) void CFI 　　2) void CPSI 　　3) void CRLE 　　4) void SLNPD 　　5) void SQU </p&g

53、t;　　6) void EQU 　　7) void POS1 　　8) void POS2 　　9) void POS3 　　10) void VEL1

54、　　11) void ACCE 　　12) void WRT1　　《2》版臺位移　　void PS　　六、編程框圖及主程序

55、　　真　　假　　假　　真 　　七、結果分析　　一、此次設計，

56、充分利用了各類機構的運動特性：　　平面四桿機構的急回特性，能夠節(jié)省回程時間；　　利用齒條的將圓周運動變換為直線運動的性質，推動版臺作直線運動；　　利用凸輪機構響應快速，適用于自動機和自動控制裝置的特性，實現(xiàn)運動補償。　　二、設計的機構基本能滿足運動要求。

57、;　　八、心得感悟　　這次機械原理課程設計，題目在多個指導書上都見過。在這兩周的時間里，我過得是相當緊張忙碌。一方面要進行課程設計，另一方面還要準備兩門課程考試。人在這些天里感到十分忙碌，經常忙到凌晨2點，第二天早上6點30又要起床。緊張忙碌的兩星期里，我付出了許多，有所失去，也有所得。　　有所

58、失去，應該算是課程考試成績的不大理想吧。由于首次接觸課程設計，感覺頗為陌生，課程設計占用了大部分時間，因此課程考試成績不太理想。　　但我更有所得。其一，通過這次真刀實槍的演練，我學到的知識終于成功投入了實踐，特別是投入了具一定工程意義的實踐。以前我們總抱怨知識學了未能用，這次有了用場。比如C語言、EXCEL等。其二，我鞏固了相關知識，也學到了新的知識。比如，凸輪機構的反轉法作圖，四桿機構的函數(shù)平

59、方逼近法，等等。其三，我對設計有了初步的了解，這對以后我們的發(fā)展將是很有益的。最后，這次課程設計讓我重新認識了自己。比如，某些C程序段我堅持認為沒問題，但運行總出錯，這時候上網(wǎng)搜索答案，我才明白；我想用MATLAB進行曲線擬合，結果卻忘了函數(shù)，又因為數(shù)組輸入過于復雜，因此放棄。這些都說明了我的基本功還不夠，我高看了自己。此后必須腳踏實地，不能再眼高手低了。　　九、參考資料<

60、;/b>　　十．附錄程序清單及運行結果　　1.程序部分　　(1)C語言程序　　#include <stdio.h>　　#includ

61、e <math.h>　　/*函數(shù)聲明部分*/　　void CFI(int N,float GAMA10,float FI0,float* H,float* S,float* FI,FILE* fp1); void CPSI(int N,float BATA,float* TL,float* S,float* PSI,FILE* fp1);&l

62、t;/p>　　void CRLE(float ALAMT,float ER,float HD0,float HD,float* TL,FILE* fp1);　　void SQU(int N,float* FI,float* PSI,float DL,float* TL1,FILE* fp1);　　void SLNPD(floa

63、t A[4][4],float* B,FILE* fp1);　　void POS1(float* TL,float* SET,int I1,int I2);　　void POS2(float* TL,float* SET,int I3,int I4);　　void POS3(float* TL,float* FA

64、I);　　void VEL(float ALP,float* VF,float* VCIR,float* TL1,float* TL2,float* A,float* TLL,float* SET,float* SSET,float* FAI);　　void EQU(float* SE,float Z,float E,float F,float G,in

65、t I);　　void SCI(int IFA,float SSETR,float* SCIR);　　void ACCE(float* L1,float* SET,float* DSET,float* DDSET1);　　void Check(float* TL,FILE *fp1);&l

66、t;p>　　void VEL1(float FAI,float* TL1,float *TL2,float*A,float *TLL,float* VF,float* VCIR,float *SCIR,float *SP);　　void WRT1(float FAI,float SP,float SCIR,float VP,float VCIR,FILE*fp);&

67、lt;p>　　/*主函數(shù)部分*/　　void main()　　{　　FILE* fp=fopen("F:\\CC.txt","a+");　　const

68、 float PI=3.1415926; /*宏定義*/　　float ALAMT=3.55,ER=0.305,HDO=795/2.0; /*曲柄滑塊機構的設計*/　　float HD,TL[4];　　CRLE(ALAMT,ER,HDO,HD,TL,fp);<

69、p>　　float THITA,cd1,cd2,K;　　THITA=asin(TL[3]/(TL[2]-TL[1]))-asin(TL[3]/(TL[1]+TL[2])); /*最小傳動角校核*/　　cd1=acos((TL[1]-TL[3])/TL[2])*180/PI; &

70、lt;/p>　　cd2=acos((TL[1]+TL[3])/TL[2])*180/PI;　　K=(PI+THITA)/(PI-THITA);　　printf("行程速比系數(shù)K=%6.4f\n\n",K);　　fprintf(fp,"行程速比系數(shù)K=%7.

71、4f\n\n",K);　　printf("曲柄滑塊機構工作行程最小傳動角：γ1=%7.4f\n\n",cd1);　　fprintf(fp,"曲柄滑塊機構工作行程最小傳動角：γ1=%10.4f\n\n",cd1);　　printf("曲柄滑塊機構回程最小傳

72、動角：γ2=%7.4f\n\n",cd2);　　fprintf(fp,"曲柄滑塊機構回程最小傳動角：γ2=%7.4f\n\n",cd2) ; /*校核后輸出最小傳動角*/　　const int N=11; /*宏定義*/

73、 /*由滑塊位移求對應的曲柄轉角*/　　float BATA=14.84722*PI/180,S[N],PSI[N];　　S[1]=130;S[10]=370;　　for(int i=2;i<N;i++)S[i]=S[1]+(S[10]-S[1])*(i-1

74、)/9;　　CPSI(N,BATA,TL,S,PSI,fp);　　float GAMA10=30.79111*PI/180,FI0=111.42795*PI/180,FI[N]; /*由滑塊的行程，通過傳動機構II求得對應曲柄主動件的轉角*/　　float H[]={0

75、,145.0,178.0,175.0,65.5};　　CFI(N,GAMA10,FI0,H,S,FI,fp);　　float DL=55.0,TL1[5]; /*通過函數(shù)平方逼近法設計傳動機構I中的四桿機構*/<

76、;p>　　SQU(N,FI,PSI,DL,TL1,fp);　　float FAI=0,VF,VCIR,SP,SCIR,fai[37];　　int m=0;　　/*通過版臺與滾筒的速度關系求得FAI角與兩者的位移、速度和加速度的對應關系*/<

77、p>　　float TLL[]={0,0,127.6568f*PI/180,14.84722f*PI/180};　　while(FAI<=360)　　{　　VEL1(FAI*PI/180,TL1,H,TL,TLL,&VF,&VCIR,&SC

78、IR,&SP);　　WRT1(FAI,SP,SCIR,VF,VCIR,fp);　　FAI+=10;　　/*********************fai[]是補償位移 ***********************/　　fai

79、[m++]=SP-SCIR;　　printf("fai[%d]=%f\n",(m-1),fai[m-1]);　　fprintf(fp,"%f\n",fai[m-1]); 　　}

80、　　}　　void VEL1(float FAI,float* TL1,float *TL2,float*A,float *TLL,float* VF,float* VCIR,float *SCIR,float *SP)　　{　　float FA[3];&

81、lt;/p>　　FA[1]=FAI;　　POS3(A,FA);　　float SET[4];　　SET[1]=3.1415926f/2+FAI+TLL[3];　　POS2(TL1,SET,1,2);

82、　float ALP=SET[3]-3.1415926f;　　float SSET[4];　　VEL(ALP,VF,VCIR,TL1,TL2,A,TLL,SET,SSET,FA);　　float RCIR = 180.0, BSSET1;　　static const fl

83、oat SSETO=30.79111f*3.1415926f/180;　　BSSET1 = SSET[1] - SSETO;　　*SCIR = fabs(BSSET1) * RCIR;　　PS( A, FAI);　　}</p&g

84、t;　　void WRT1(float FAI,float SP,float SCIR,float VP,float VCIR,FILE*fp){　　printf("FAI=%10.4f° ,SP=%10.4f ,SCIR=%10.4f ,VP=%10.4f ,VCIR=%10.4f\n",FAI,SP,SCIR,VP,VCIR);</p

85、>　　fprintf(fp,"FAI=%10.4f° ,SP=%10.4f ,SCIR=%10.4f ,VP=%10.4f ,VCIR=%10.4f\n",FAI,SP,SCIR,VP,VCIR);　　return ;　　}

86、;　　/*********************下面是版臺位移子程序 ***********************/　　void PS (float*A, float* FAI)　　{ 　　*SP=2*(sqrt(pow(A[1

87、]+A[2],2)-pow(A[3],2))-A[1]*cos(FA[1])-A[2]*cos(FA[2]));　　} 　　(2)程序清單二（全局變量應用——參考樣板——2010.7.8）　　注：程序一可以完成全部工作，程序二嘗試使用新方法。但是由于&

88、lt;p>　　結果未能全部得出，因時間關系未能修改，后頭附錄部分不含此程序　　#include <stdio.h>　　#include <math.h>　　#define N 11　　#define PI 3.1415926

89、;　　FILE *fp1,fp2;　　int i,j,k,IFA,A[4][4],B[4], I1,I2,I3, I4,I;　　double ALAMT=3.55; ER=0.305; HD0=397.5;　　double HD, K,gamag,gamah, GAMA10,FI0,D

90、L, ALP,DALP=7.85,RCIR=180.0;　　double TL[5],M[5],TLL[4],TL1[5],L1[5],TL2[4],S[N],FI[N],FAI[3],SET[4],SSET[4];　　double H[5]={0,145.0,178.0,175.0,65.5};　　double

91、 BATA,PSI[N],*SE, Z, E, F, G;　　double *VF,DSET[4],*DDSET1,SP,AP,X,*SCIR,ACIRN,ACIRT,ACIR,*VCIR, SSETR;　　double m,n,p; /*以上是預處理部分和全局變量定義部分*/　　void main()

92、 /*主函數(shù)部分*/　　{ fp1=fopen("f:\\cc.txt","a+");　　fp2=fopen("f:\\ccq.txt","a+"); /*以追加方式打開，創(chuàng)建新文件*/　　CRLE();

93、　　/*求取K和最小傳動角*/　　K=(PI+sin((ER*ALAMT)/(ALAMT-1))-sin((ER*ALAMT)/(ALAMT+1)))/　　(PI-sin((ER*ALAMT)/( ALAMT-1))+sin((ER*ALAMT)/( ALAMT+1)));

94、　　gamag=acos(1/ALAMT-ER);　　gamah=acos(1/ALAMT+ER);　　fprintf(fp1,"K=%10.4f,gamag=%10.4f,gamah=%10.4f\n",K,gamag,gamah);　　printf("K=%

95、10.4f,gamag=%10.4f,gamah=%10.4f\n",K,gamag,gamah);　　/*調用CFI函數(shù)*/　　FI0=111.42795/180.0*PI;GAMA10=30.79111/180.0*PI;　　CFI();

96、　　for(j=1;j<N;j++)　　{　　S[1]=130;S[N-1]=370;　　S[j]=S[1]+(S[N-1]-S[1])*(j-1)/9;　　printf("S[j]=%10.4f\n

97、",S[j]);/*S數(shù)組從S[0]到S[10]*/　　fprintf(fp1, " S[j]=%10.4f\n",S[j]);　　}　　/*CPdI確定φ1i*/　　BATA=14.84722*PI/1

98、80;　　CPSI();　　/*調用SQU確定雙曲柄機構*/　　DL=TL1[3]=55;　　SQU();　　for(k=0;k<=4;k++)&l

99、t;/p>　　{　　printf(" TL1[k]=%10.4f\n",i,TL1[k]);　　fprintf(fp1, " TL1[%d]=%10.4f\n",k,TL1[k]);　　}&

100、lt;/b>　　/*調用POS3確定曲柄滑塊位置角FAI[3]*/　　DALP=7.85;　　for(IFA=0;IFA<=360;IFA=IFA+5)　　{ 　　DALP=7.8

101、5;　　SET[1]=(IFA+90.0)/180.0*PI+BATA; /*P17*/　　if(SET[1]>=(360*3.1415926/180))　　SET[1]=SET[1]-360*PI/180; 　　POS2(); /*求出theta1.2.3*/

102、　　for(i=1;i<=N-1;i++)　　{　　printf("曲柄滑塊位置角FAI[3]=%10.4f\n",FAI[3]);　　fprintf(fp1, "曲柄滑塊位置角FAI[3]=%10

103、.4f\n",FAI[3]);　　}　　ALP=SET[3]-PI; /*alpha*/　　FAI[1]=IFA/180.0*PI; 　　POS3();<p

104、>　　SSET[3]=PI+TLL[2]-ALP; /*求伽馬3*/　　for(i=1;i<5;i++)　　M[i]=TL[i];　　VEL();　　DSET[3]=DALP;&l

105、t;b>　　ACCE();　　X=TL[1]*cos(FAI[1])+TL[2]*cos(FAI[2]);　　SP=2*(sqrt(pow((TL[1]+TL[2]),2)-pow(TL[3],2))-X); AP=TL[1]*pow(DSET[1],2)*(cos(FAI[1])+1/ALAMT*cos(2*FAI[1])+

106、ER/ALAMT*sin(FAI[1]))+TL[1]*(*DDSET1)*(sin(FAI[1])+0.5*1/ALAMT*sin(2*FAI[1])-ER/ALAMT*cos(FAI[1]));　　SCI();　　ACCE(); 　　ACIRT=RCIR*(*DDSE

107、T1);　　ACIRN=RCIR*pow(DSET[1],2);　　ACIR=sqrt(pow(ACIRT,2)+pow(ACIRN,2));　　WRT();　　}<

108、p>　　fcloseall(); 　　} /*相對于前者，程序二具有更大的行程速比系數(shù)（1.18多），工作行程傳動角高達2.2弧度多，傳力性能好,這兩者是優(yōu)勢；但是回程卻不足1弧度，這是相對于前者的劣勢。*/　?。?）VC屏幕截圖　　2、結果記錄

109、及處理　?。?）寫入CC.txt的數(shù)據(jù)　　HD0 = 397.5000, R0 = 197.9511, L0 = 702.7263, E0 = 60.3751　　HD = 397.6061, R = 198.0000, L = 702.5000, E =

110、 60.5000　　2HD = 795.2122　　行程速比系數(shù)K= 1.0343　　曲柄滑塊機構工作行程最小傳動角：γ1= 78.7127　　曲柄滑塊機構回程最小傳動角：γ2=68.4094　　PSI = (DE

111、GREE)　　133.3740 140.7340 147.9701 155.2380 　　162.6878 170.4900 178.8701 188.1747 　　199.0442 213.0665 　　ALFA0' =

112、 2.2280316(RADIAN), 127.6568115(DEGREE)　　FI = (DEGREE)　　176.5468 186.5587 196.7699 207.4588 　　218.8301 231.0278 244.1497 258.2710 <

113、/p>　　273.4776 289.9133 　　{C} {R} 　　8.073707 -4.371522 -8.930703 4.730534 　　-4.371522

114、 2.793549 5.000989 -3.495667 　　-8.930703 5.000989 10.000000 -5.482457 　　P0 = 1.164670, P1 = -2.953947, P2 = 1.969152<p&

115、gt;　　N = 1.164670, U = 0.394276, M = 0.979352, A/A = 1.000000　　L10 = 162.4671, L20 = 136.6159, L30 = 139.4962, L40 = 55.0000　　L1 = 162.5000, L2 = 136.5000, L

116、3 = 139.5000, L4 = 55.0000　　FAI= 0.0000° ,SP= 1.1507 ,SCIR= 990.2909 ,VP= 252.1273 ,VCIR= 781.6365　　-989.140137　　FAI= 10.0000° ,SP=

117、 2.9182 ,SCIR= 971.8409 ,VP= -415.8387 ,VCIR= 808.7986　　-968.922729　　FAI= 20.0000° ,SP= 19.8866 ,SCIR= 953.3945 ,VP=-1112.0031 ,VCIR= 846.2148

118、;　　-933.507874　　FAI= 30.0000° ,SP= 51.0962 ,SCIR= 934.8199 ,VP=-1807.5989 ,VCIR= 891.2706　　-883.723755　　FAI= 40.0000° ,SP= 94.9381 ,SCIR=

119、 916.0762 ,VP=-2475.0527 ,VCIR= 941.4937　　-821.138123　　FAI= 50.0000° ,SP= 149.2708 ,SCIR= 897.1959 ,VP=-3088.2798 ,VCIR= 994.5869　　-747.925049<

120、;/p>　　FAI= 60.0000° ,SP= 211.5717 ,SCIR= 878.2615 ,VP=-3622.3022 ,VCIR= 1048.5588　　-666.689819　　FAI= 70.0000° ,SP= 279.1143 ,SCIR= 859.3773 ,VP=-4

121、052.6907 ,VCIR= 1101.8580　　-580.263062　　FAI= 80.0000° ,SP= 349.1545 ,SCIR= 840.6374 ,VP=-4355.6792 ,VCIR= 1153.4521　　-491.482849

122、;　　FAI= 90.0000° ,SP= 419.1063 ,SCIR= 822.0983 ,VP=-4509.8535 ,VCIR= 1202.8230　　-402.992004　　FAI= 100.0000° ,SP= 486.6839 ,SCIR= 803.7589 ,VP=-4499.6470 ,VCIR= 1

123、249.8972　　-317.074982　　FAI= 110.0000° ,SP= 549.9942 ,SCIR= 785.5508 ,VP=-4319.7173 ,VCIR= 1294.9478　　-235.556641　　FAI= 120.0000

124、° ,SP= 607.5717 ,SCIR= 767.3376 ,VP=-3978.3701 ,VCIR= 1338.4949　　-159.765991　　FAI= 130.0000° ,SP= 658.3586 ,SCIR= 748.9167 ,VP=-3498.3093 ,VCIR= 1381.2395

125、;　　-90.558167　　FAI= 140.0000° ,SP= 701.6453 ,SCIR= 730.0211 ,VP=-2914.1807 ,VCIR= 1424.0325　　-28.375732　　FAI= 150.0000° ,SP= 736.98

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