單片機(jī)智能藍(lán)牙小車課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　單</b></p><p><b>　　片</b></p><p><b>　　機(jī)</b></p><p><b>　　課</b></p><p><b>　　程</b></p><p

2、><b>　　設(shè)</b></p><p><b>　　計(jì)</b></p><p><b>　　引言</b></p><p>　　制作一個(gè)基于51單片機(jī)的控制的無(wú)線控制小車。</p><p><b>　　系統(tǒng)設(shè)計(jì)</b></p><

3、p>　　由51單片機(jī)控制直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來(lái)控制小車的運(yùn)動(dòng)。</p><p>　　無(wú)線部分用來(lái)接收上位機(jī)（電腦或者手機(jī)）發(fā)出的信號(hào)，通過(guò)信號(hào)控制單片機(jī)調(diào)用函數(shù)程序來(lái)控制小車的運(yùn)行狀態(tài)。</p><p>　　無(wú)線部分：用藍(lán)牙從機(jī)的TTL接口接收信號(hào)反饋給單片機(jī)，還可以通過(guò)電腦的無(wú)線局域網(wǎng)網(wǎng)卡來(lái)控制路由器的TTL串口來(lái)控制單片機(jī)的狀態(tài)。由于藍(lán)牙模塊容易得到且接口方便，電壓可以用+5V控制，

4、攜帶方便，便于在小車上安裝。</p><p>　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)：電機(jī)驅(qū)動(dòng)需要大電流，較高的電壓，考慮到單片機(jī)的負(fù)載能力，用L298N驅(qū)動(dòng)模塊來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，單片機(jī)輸出邏輯信號(hào)控制L298N模塊輸出正反向電壓，由此控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。</p><p>　　小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：小車為四輪驅(qū)動(dòng)，一側(cè)的兩個(gè)電機(jī)分為一組。</p><p><b>　　軟件設(shè)計(jì)</b>

5、</p><p><b>　　單片機(jī)電路：</b></p><p>　　由p1口輸出邏輯電平驅(qū)動(dòng)L298N電路</p><p>　　L298N驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路，供給+5V和+12V電壓</p><p><b>　　系統(tǒng)的仿真與調(diào)試</b></p><p>　　用簡(jiǎn)單程序仿真測(cè)試電

6、路連接情況</p><p><b>　　匯編程序代碼：</b></p><p>　　org 0000h</p><p><b>　　ajmpmain</b></p><p><b>　　org0080h</b></p><p><b>　

7、　main:</b></p><p>　　mova,#0ffh</p><p>　　mov p1,a;不轉(zhuǎn)</p><p>　　call delay;延時(shí)</p><p>　　loop:mova,#00ah;正轉(zhuǎn)</p><p><b>　　movp1,a</b&g

8、t;</p><p>　　calldelay</p><p>　　mova,#0ffh;停止</p><p>　　mov p1,a</p><p>　　calldelay</p><p>　　mova,#005h;反轉(zhuǎn)</p><p><b>　　movp1,a<

9、;/b></p><p>　　calldelay</p><p>　　mova,#0ffh;停止</p><p>　　mov p1,a</p><p>　　calldelay</p><p>　　jmp loop</p><p>　　delay:mov r5,#50

10、;延時(shí)。</p><p>　　d1: mov r6,#40</p><p>　　d2:mov r7,#248</p><p><b>　　djnz r7,$</b></p><p>　　djnz r6,d2</p><p>　　djnz r5,d1</p><p>&l

11、t;b>　　ret</b></p><p><b>　　end</b></p><p>　　仿真結(jié)果：電機(jī)正反轉(zhuǎn)均正常</p><p><b>　　小車程序：</b></p><p>　　用單片機(jī)控制小車的四個(gè)狀態(tài)，前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)。由四個(gè)函數(shù)實(shí)現(xiàn)，執(zhí)行條件為中斷。當(dāng)藍(lán)牙從機(jī)

12、接收到數(shù)據(jù)傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)時(shí)，單片機(jī)內(nèi)部選擇指令，調(diào)動(dòng)while函數(shù)，判斷指令數(shù)據(jù)，從而控制小車狀態(tài)。</p><p><b>　　程序設(shè)計(jì)</b></p><p>　　循環(huán)函數(shù)，控制小車的狀態(tài)</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b&

13、gt;</p><p>　　switch(Buffer[0])</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0: Moto_Stop(); break;</p><p>　　case 1: Moto_Forward(); break;</p><p>　　case 2:

14、Moto_Backward(); break;</p><p>　　case 3: Moto_TurnLeft(); break;</p><p>　　case 4: Moto_TurnRight(); break;</p><p>　　default:break; </p><p><b>　　}</b></p&

15、gt;<p><b>　　}</b></p><p><b>　　總結(jié)（心得體會(huì)）</b></p><p><b>　　是否完成</b></p><p><b>　　程序清單</b></p><p>　　#include<reg52.h

16、> </p><p>　　#include<math.h> </p><p>　　#define uchar unsigned char </p><p>　　#define uint unsigned int </p><p>　　uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數(shù)據(jù)</p>&

17、lt;p><b>　　uint i,j;</b></p><p>　　sbit Left_Positive=P1^0;</p><p>　　sbit Left_Negative=P1^1;</p><p>　　sbit Right_Positive=P1^2;</p><p>　　sbit Right_Negati

18、ve=P1^3;</p><p>　　sbit LeftLight=P2^1;</p><p>　　sbit RightLight=P2^2;</p><p>　　/********************************************************************</p><p>　　* 名稱 : Del

19、ay_1ms()</p><p>　　* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x</p><p>　　* 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))</p><p><b>　　* 輸出 : 無(wú)</b></p><p>　　************************************************

20、***********************/</p><p>　　void Delay_1ms(uint i)//1ms延時(shí)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uchar x,j;</p><p>　　for(j=0;j<i;j++)</p><p>　　for

21、(x=0;x<=148;x++); </p><p><b>　　}</b></p><p>　　/********************************************************************</p><p>　　* 名稱 : Com_Int()</p><p>　　*

22、功能 : 串口中斷子函數(shù)</p><p><b>　　* 輸入 : 無(wú)</b></p><p><b>　　* 輸出 : 無(wú)</b></p><p>　　***********************************************************************/</p>&

23、lt;p>　　void Com_Int(void) interrupt 4</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　EA = 0;</b></p><p>　　if(RI == 1) //當(dāng)硬件接收到一個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)，RI會(huì)置位</p><p><b>　　{&

24、lt;/b></p><p>　　Buffer[0] = SBUF - 48; //這里減去48是因?yàn)閺碾娔X中發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)是ASCII碼。</p><p><b>　　RI = 0; </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　EA = 1;<

25、;/b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/********************************************************************</p><p>　　* 名稱 : Com_Init()</p><p>　　* 功能 : 串口初始化，晶振

26、11.0592,波特率9600，使串口中斷</p><p><b>　　* 輸入 : 無(wú)</b></p><p><b>　　* 輸出 : 無(wú)</b></p><p>　　***********************************************************************/<

27、/p><p>　　void Com_Init(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　TMOD = 0x20;</p><p>　　PCON = 0x00;</p><p>　　SCON = 0x50; </p><p>　　TH1 = 0xFd

28、; //設(shè)置波特率 9600</p><p>　　TL1 = 0xFd;</p><p>　　TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1</p><p>　　ES = 1; //開串口中斷</p><p>　　EA = 1; //開總中斷</p><p><b>　　}</b></p>&l

29、t;p>　　/********************************************************************</p><p>　　* 名稱 :Moto_Forward()</p><p>　　* 功能 : 電機(jī)1、2啟動(dòng)，都是前進(jìn)，整車表現(xiàn)為前進(jìn)。</p><p><b>　　* 輸入 : 無(wú)</b&g

30、t;</p><p>　　* 輸出 : 無(wú) 問(wèn)題</p><p>　　***********************************************************************/</p><p&

31、gt;　　void Moto_Forward()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Right_Negative=0;</p><p>　　Left_Positive=0;</p><p>　　Left_Negative=1;</p><p>　　Right_Positi

32、ve=1;</p><p>　　Delay_1ms(100);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/********************************************************************</p><p>　　* 名稱 :Moto_Backward

33、()</p><p>　　* 功能 : 電機(jī)1、2啟動(dòng)，都是后退，整車表現(xiàn)為后退。</p><p><b>　　* 輸入 : 無(wú)</b></p><p><b>　　* 輸出 : 無(wú)</b></p><p>　　********************************************

34、***************************/</p><p>　　void Moto_Backward()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Left_Positive=0;</p><p>　　Right_Positive=0;</p><p>　　Righ

35、t_Negative=1;</p><p>　　Left_Negative=1;</p><p>　　Delay_1ms(100);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/***************************************************************

36、*****</p><p>　　* 名稱 :Moto_TurnLeft()</p><p>　　* 功能 : 電機(jī)1后退，電機(jī)2前進(jìn)，整車表現(xiàn)為左轉(zhuǎn)。</p><p><b>　　* 輸入 : 無(wú)</b></p><p><b>　　* 輸出 : 無(wú)</b></p><p>

37、　　***********************************************************************/</p><p>　　void Moto_TurnLeft()</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　Left_Negative=0;</p><p>

38、;　　Right_Positive=0;</p><p>　　Right_Negative=1;</p><p>　　Left_Positive=1;</p><p>　　Delay_1ms(100);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/****************

39、****************************************************</p><p>　　* 名稱 :Moto_TurnRight()</p><p>　　* 功能 : 電機(jī)1前進(jìn)，電機(jī)2后退，整車表現(xiàn)為右轉(zhuǎn)。</p><p><b>　　* 輸入 : 無(wú)</b></p><p>&l

40、t;b>　　* 輸出 : 無(wú)</b></p><p>　　***********************************************************************/</p><p>　　void Moto_TurnRight()</p><p><b>　　{ </b></p>

41、<p>　　Right_Negative=0;</p><p>　　Left_Negative=0;</p><p>　　Left_Positive=1;</p><p>　　Right_Positive=1;</p><p>　　Delay_1ms(100);</p><p><b>　　}&

42、lt;/b></p><p>　　/********************************************************************</p><p>　　* 名稱 :Moto_Stop()</p><p>　　* 功能 : 電機(jī)1停止，電機(jī)2停止，整車表現(xiàn)為停止。</p><p><b>

43、;　　* 輸入 : 無(wú)</b></p><p><b>　　* 輸出 : 無(wú)</b></p><p>　　***********************************************************************/</p><p>　　void Moto_Stop()</p><

44、;p><b>　　{ </b></p><p>　　Right_Negative=0;</p><p>　　Left_Negative=0;</p><p>　　Left_Positive=0;</p><p>　　Right_Positive=0;</p><p>　　Delay_1ms(

45、100);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void main()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Delay_1ms(100);</p><p>　　Com_Init();//串口初始化</

46、p><p>　　while(1)//循環(huán)結(jié)構(gòu)，選擇函數(shù)控制小車的狀態(tài)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　switch(Buffer[0])</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0: Moto_Stop(); break;

47、</p><p>　　case 1: Moto_Forward(); break;</p><p>　　case 2: Moto_Backward(); break;</p><p>　　case 3: Moto_TurnLeft(); break;</p><p>　　case 4: Moto_TurnRight(); break;<

48、/p><p>　　default:break; </p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p>