課程設計--基于arm平臺的無線遙控小車設計報告

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文檔簡介

1、　　課程設計報告　　課題名稱基于ARM平臺的智能遙控小車 　　專業(yè) 電子信息工程技術 　　班級電子B1512班 　　姓名

2、 　　同組人 　　指導教師 　　2017-11-02　　目錄&

3、lt;p>　　1.設計題目、要求及分工4　　1.1 設計題目4　　1.2 設計要求4　　1.3 分工4　　2.設計方案4　　3.硬件電路設

4、計5　　3.1硬件系統(tǒng)整體分析5　　3.2各模塊功能介紹5　　3.2.1 L298N驅動模塊5　　3.2.2 NRF24L01無線通信模塊6　　3.2.3 STM32處理器6

5、　　3.2.4 液晶屏顯示模塊7　　3.2.5 顯示屏與微控制器通信方式7　　3.2.6本章小結8　　4.軟件系統(tǒng)的分析與設計8　　5.調(diào)試結果記錄及分析10　　5.1作品編譯環(huán)境10<

6、p>　　5.2結果記錄及分析11　　5.2.1電阻式觸摸屏調(diào)試記錄11　　5.2.2 2.4G無線通信模塊調(diào)試記錄11　　5.2.3直流電機調(diào)試記錄11　　參考文獻12<

7、b>　　附錄113　　附錄222　　1.設計題目、要求及分工　　1.1 設計題目　　本課程設計題目是基于ARM平臺的智能遙控小車。在嵌入式高速發(fā)展，ARM獨占一席的今

8、天，熟練運用ARM對于電科大學生至為重要。　　1.2 設計要求　　由無線通信NRF24L01發(fā)射裝置、STM32F103微處理器和電阻式觸摸屏構成的遙控裝置向主體小車發(fā)送信息,控制小車的運行。由無線通信NRF24l01接收裝置、STM32F103微處理器、L298N直流電機驅動、直流電機組合的智能小車接收遙控裝置信息

9、來達到主機遙控從機的目的。　　1.3 分工　　在本次設計中，張榮俊同學主要負責軟件的設計與分析，賴慶鵬同學和湯青紅同學負責硬件電路的設計以及課程報告的撰寫，最后由我們?nèi)齻€人共同交流分析，對整個系統(tǒng)以及設計報告進行了優(yōu)化和改良。　　2.設計方案</b&g

10、t;　　方案一：采用STC89C52單片機作為主控芯片，ESPP8266WIFI模塊作無線通信、以及采用繼電器對電動機進行控制,通過切換電動機的開關來調(diào)整小車的速度。該方案的優(yōu)點是電路相對比較簡單,但是它的缺點也比較多，如：ESP8266WiFi模塊通信協(xié)議較為復雜，而繼電器的響應時間偏慢,壽命較短,容易損壞,可靠性也不是很高。故決定放棄此方案。　　方案

11、二：采用STM32F103系列單片機作為主控芯片，NRF24L01模塊作無線通信、以及專用的電機驅動芯片L298N來控制直流減速電機，L298N芯片是一個具有高電壓大電流的全橋驅動芯片，通過單片機的IO口輸出電平來改變芯片控制端的輸入電平，即可以實現(xiàn)對電機進行正轉、反轉和停止操作。用該芯片作為電機驅動，驅動能力大、操作方便、穩(wěn)定性好、性能優(yōu)良。故決定采用該方案。　　3.硬件電路

12、設計　　3.1硬件系統(tǒng)整體分析　　智能小車的硬件系統(tǒng)主要由電源模塊、MCU、電阻式觸摸屏模塊、電機驅動、直流電機、2.4G無線通信模塊、車架等組成。其硬件系統(tǒng)框圖如下：　　圖3.1 硬件系統(tǒng)主機框圖　　圖3.2 硬件系統(tǒng)從機框圖

13、　　3.2各模塊功能介紹　　3.2.1 L298N驅動模塊　　L298N是SGS公司的產(chǎn)品,比較常見的是15腳Multiwattt封裝的L298N,內(nèi)部包含4通道邏輯驅動電路?？梢苑奖愕尿寗觾蓚€直流電機,或一個兩相步進電機。　　L298N可接受標準TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4.5~7V

14、電壓。4腳VS接電源電壓,VS電壓范圍為+2.5~46V。輸出電流可達2.5A,可驅動電感性負載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻,形成電流傳感信號。L298N可驅動2個電動機,OUT1,OUT2和OUT3,OUT4之間可分別接電機。　　圖3.3 L298N驅動模塊原理圖　　圖3.4 L298N驅動模塊實物正面圖圖3.

15、5 L298N驅動模塊實物背面圖　　3.2.2 NRF24L01無線通信模塊　　本設計無線通信用到了NRF24L01模塊，2.4G通信是無線通信技術的一種,因為其工作在2.400GHz~2.4835GHz頻段之間,所以被稱為2.4G無線通信技術。是市面上主要無線技術(包括 Bluetooth、27M、2.4G)之一。多應用于無線鍵盤鼠標,四軸飛行器。&

16、lt;/p>　　特點:低電壓,高效率,低成本,雙向高速數(shù)據(jù)傳輸,特小體積(不需要外接天線),具有快速跳頻,前向糾錯,校驗等功能,其工作在全球免費開放的ISM頻段,無需許可證。　　圖3.6 2.4G模塊實物圖　　3.2.3 STM32處理器　　STM32F103系列處理器是32位ARM

17、微控制器,此系列控制芯片是意法半導體公司生產(chǎn),是 Cortex-M3內(nèi)核,該系列控制芯片按片內(nèi)F1ash容量大小可分為三大類:小容量、中容量、大容量。ARM32位的 Cortex-M3最高72MHz工作頻率支持串行單線調(diào)試(SWD)和JTAG接口調(diào)試模式,3個 USART接口,Vbat為RTC和后備寄存器供電,2個SPI接口。其價格低,功能強大。　　3.2.4 液晶屏顯示模塊

18、　　市場上的主流顯示屏主要有TFT、OLED、12864、諾基亞5510。12864、諾基亞5510顯示分辨率不高,故不適合在本設計中使用。OLED雖然分辨率高、且又自帶背光,具有極高的市場使用率。但是OLED不能觸摸,不適合在人機交互界面中使用。所以本作品選擇TFT液晶顯示屏。市場上的TFT顯示屏分為2種,一種是電阻式顯示屏,還有一種是電容式顯示屏。　　圖3.7電阻式顯示

19、屏實物圖圖3.8 電阻式顯示屏背部圖　　3.2.5 顯示屏與微控制器通信方式　　IL9341簡介:26萬色TFT液晶顯示驅動器,支持320×240分辨率,172800字節(jié)顯存(320*240*2),使用FSMC方式模擬8080接口,FSMC可用于STM32微處理器控制NOR FLASH、PSRAM、和NAND F

20、LASH存儲芯片。在這里使用NORIPSRAM模式控制LCD,主要用到以下幾種信號線。各信號線與信號方向和功能如下表3-1所示。　　表3-1 FSMC引腳說明　　3.2.6本章小結 　　本章首先介紹了智能小車硬件系統(tǒng)框架，然后對硬件系統(tǒng)框架中各個模塊在系統(tǒng)設計中擔當?shù)木唧w角色與其性能進行了分析與介紹。在此基礎上對

21、智能小車的硬件進行了組裝，智能車整體外形如下圖。　　圖3.9智能車外形圖　　4.軟件系統(tǒng)的分析與設計　　本文研究智能小車的軟件系統(tǒng)主要有：系統(tǒng)初始化；電阻式觸摸屏的顯示和觸摸；2.4G無線數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收；直流電機的驅動等。系統(tǒng)流程圖如圖4.1所示。　　圖4.1主機軟件系

22、統(tǒng)流程圖　　圖4.2主機主界面圖圖4.3主機控制界面圖　　圖4.4從機軟件系統(tǒng)流程圖　　1、系統(tǒng)初始化包括:IO端口初始化、電阻式觸摸屏初始化、2.4G模塊初始化和系統(tǒng)滴答定時器初始化等。　　2、觸摸屏檢測：觸摸屏檢測的過程主要是MCU端口通過SPI讀取液晶

23、屏板載XPT2046芯片坐標信息，另經(jīng)過觸摸屏校準算法，執(zhí)行相應的功能。　　3、發(fā)送數(shù)據(jù)：觸摸屏獲取的坐標信息后，使能2.4G無線模塊，再通過模塊發(fā)送對應的信息。　　4、接收數(shù)據(jù)：接收數(shù)據(jù)功能在從機小車上，從機啟動后，2.4G無線模塊進入數(shù)據(jù)接收模式，等待接收主機發(fā)送的數(shù)據(jù)。　　5、電機驅動：MCU對無線模塊接收

24、的數(shù)據(jù)進行解析，接收信息無誤后使能L298N直流電機驅動模塊驅動直流電機。本設計研究的智能車的軟件系統(tǒng)所使用的編程語言是C語言。　　5.調(diào)試結果記錄及分析　　5.1作品編譯環(huán)境　　本作品的編譯環(huán)境為Keil,當前最高版本是Keil5,此軟件編譯環(huán)境界面十分良好?？梢杂脩糇孕性O

25、置。圖5.1是Keil的主界面　　圖5.1 Keil5的主界面　　為了方便編寫代碼,及界面符合用戶自己的習慣,可以進入配置界面。下載程序時也需要在這里設置DEBUG。如圖5.2是編譯環(huán)境的設置界面。　　圖5.2 Keil5的配置界面　　Keil5的調(diào)試界面也十分良好,點

26、擊debug按鈕便會進入debug調(diào)試模式,點擊run便可以運行程序的主函數(shù),隨即可以設置斷點或點擊單步運行去調(diào)試程序。如圖3-4為Kei15的調(diào)試窗口:　　圖5.3 keil5的調(diào)試窗口　　5.2結果記錄及分析 　　5.2.1電阻式觸摸屏調(diào)試記錄　　屏幕板載XPT204

27、6芯片起初讀取坐標信息有錯，通過Keil軟件DEBUG發(fā)現(xiàn)是在使用軟件模擬SPI時序時延時時間沒處理好。　　5.2.2 2.4G無線通信模塊調(diào)試記錄　　在調(diào)試2.4G無線通信模塊時，模塊發(fā)送數(shù)據(jù)異常，通過Keil軟件DEBUG讀取模塊狀態(tài)寄存器的值得出原因是主機未接收到從機的應答信號導致數(shù)據(jù)發(fā)送異常。　　5.2.

28、3直流電機調(diào)試記錄　　小車一共有四個電機，通過L298N驅動板驅動。起初調(diào)電機時有一個電機不轉動，通過檢測發(fā)現(xiàn)驅動電流不夠大。最后外加移動電源解決了該問題。　　在設計過程中遇到各種各樣的小問題，總結一點就是需要硬件加軟件結合調(diào)試，才能找出問題的根本。還有就是一定要有耐心，代碼一行一行檢查。其次就是要善于利用串口調(diào)試，跟蹤傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信息，準確定位問題在哪。

29、最后，感謝兩位老師的耐心指導，提供解決問題的思路。　　參考文獻　　[1]劉火良.STM32庫開發(fā)實戰(zhàn)指南[M].北京:機械工業(yè)出版社，2013:320-422　　[2]蒙博宇.STM32自學筆記[M].北京:北京航空航天大學出版社，2012:230-240

30、　　[3]韓旭，王娣. C語言從入門到精通[M].北京:清華大學出版社，2010:244-260　　[4]胡仁喜. Altium Designer 16從入門到精通[M].北京:機械工業(yè)出版社，2016:118-168　　附錄1　　程序1：主機主界面程序

31、　　uint8_t display_home(void) 　　{　　display_picture(0,0,240,320,gImage_1);//顯示九江學院?；請D片　　LCD_SetFont(&Font8x16);//設置

32、顯示字體　　LCD_SetColors(BLUE,WHITE);//設置顯示字體顏色　　ILI9341_DispStringLine_EN_CH(LINE(0)," 高級職業(yè)技能實訓");　　ILI9341_DispStringLine_EN_CH(LINE(1),"題目：

33、基于ARM平臺智能遙控小車");　　ILI9341_DispStringLine_EN_CH(LINE(2)," 班級：B1512班");　　ILI9341_DispStringLine_EN_CH(LINE(3),"姓名：張榮俊、賴慶鵬、湯青紅");

34、　　ILI9341_DispStringLine_EN_CH(LINE(4),"學號： 17號、 22號、 26號");　　LCD_SetColors(RED,WHITE);　　ILI9341_DrawRectangle (0,270,240,20,1);　　LCD_SetColors(BLA

35、CK,RED);　　ILI9341_DispStringLine_EN_CH(LINE(17)," 請點擊此處進入控制界面 ");　　LCD_SetColors(BLACK,GREEN);　　while(1)&

36、lt;b>　　{　　switch(status)　　{　　case SUCCESS:　　{　　ILI9341_DispStrin

37、gLine_EN_CH(LINE(19),"NRF與MCU連接成功?。?quot;);　　break;　　}　　case ERROR:　　{<

38、/p>　　ILI9341_DispStringLine_EN_CH(LINE(19),"NRF與MCU連接失?。?！");　　break;　　}　　}&l

39、t;/p>　　if(XPT2046_TouchDetect() == TOUCH_PRESSED)//檢測是否有觸摸操作　　{　　BEEP_ON();　　XPT2046_Get_TouchedPoint(&zuobiao,strXPT204

40、6_TouchPara);//獲取觸摸坐標　　SysTick_Delay_ms(100);　　if(zuobiao.x >= 0 && zuobiao.x <= 240 && zuobiao.y >= 270 && zuobiao.y <= 286)<p

41、>　　{　　flag_function =1;　　return flag_function;　　}　　}<

42、;b>　　else　　{　　BEEP_OFF();　　}　　}　　}&l

43、t;/b>　　程序2：主機控制界面程序　　uint8_t display_control(void)　　{　　LCD_SetColors(WHITE,WHITE);　　ILI9341_D

44、rawRectangle (0,0,240,320,1);　　ILI9341_Clear(0,0,LCD_X_LENGTH,LCD_Y_LENGTH);//清屏，顯示全黑 　　LCD_SetColors(BLUE,WHITE);　　ILI9341_DispStringLine_EN_CH(LINE(3),&quo

45、t; 2.4G遙控小車控制面板");　　LCD_SetFont(&Font16x24);　　LCD_SetColors(GREEN,WHITE);　　ILI9341_DrawRectangle (80,80,80,80,1);　　LCD_SetCo

46、lors(WHITE,GREEN);　　ILI9341_DispString_EN (105 ,110, "go" );　　LCD_SetColors(BLUE,WHITE);　　ILI9341_DrawRectangle (0,160,80,80,1);<p&

47、gt;　　LCD_SetColors(WHITE,BLUE);　　ILI9341_DispString_EN ( 8 ,185,"left" );　　LCD_SetColors(RED,WHITE);　　ILI9341_DrawRectangle ( 80, 160, 80, 80, 1);&

48、lt;/p>　　LCD_SetColors(WHITE,RED);　　ILI9341_DispString_EN (88,185,"stop" );　　LCD_SetColors(MAGENTA,MAGENTA);　　ILI9341_DrawRectangle (1

49、60,160,80,80,1);　　LCD_SetColors(WHITE,MAGENTA);　　ILI9341_DispString_EN (160,185,"right" )　　LCD_SetColors(YELLOW,WHITE);　　ILI93

50、41_DrawRectangle (80,240,80,80,1);　　LCD_SetColors(WHITE,YELLOW);　　ILI9341_DispString_EN (88,265,"back");　　LCD_SetColors(RED,RED);<p&

51、gt;　　ILI9341_DrawRectangle (180,300,60,20,1);　　LCD_SetFont(&Font8x16);　　LCD_SetColors(BLACK,RED);　　ILI9341_DispString_CH (193,302,"退出");</p&

52、gt;　　while(1)　　{　　if(XPT2046_TouchDetect() == TOUCH_PRESSED)　　{　　B

53、EEP_ON();　　XPT2046_Get_TouchedPoint(&zuobiao,strXPT2046_TouchPara);　　SysTick_Delay_ms(100);　　if(zuobiao.x >= 180 && zuobiao.x <= 240 &&

54、amp; zuobiao.y >= 300 && zuobiao.y <= 320)　　{　　BEEP_OFF();　　LED_OFF();　　status = NRF2_Tx_Dat(tx_quit);

55、　　status = NRF2_Check();　　flag_function = 0;return flag_function;　　}　　else if(zuobiao.x >= 80 && zuobia

56、o.x <= 160 && zuobiao.y >= 80 && zuobiao.y <= 160)　　{　　LED_G();　　status = NRF2_Tx_Dat(tx_go);

57、　　switch(status)　　{　　case MAX_RT:　　printf("\r\n 主機端沒接收到應答信號，發(fā)送次數(shù)超過限定值，發(fā)送失敗。 \r\n");

58、　　break;　　case ERROR:　　printf("\r\n 未知原因導致發(fā)送失敗。 \r\n");　　break;　　case TX_DS:

59、　　printf("\r\n 主機接收到從機的應答信號，發(fā)送成功!發(fā)送的數(shù)據(jù)為%d\r\n",tx_go[0]); 　　break; 　　}　　status = 0;<b&g

60、t;　　}　　else if(zuobiao.x >= 0 && zuobiao.x <= 80 && zuobiao.y >= 160 && zuobiao.y <= 240)　　{

61、　　LED_B();　　status = NRF2_Tx_Dat(tx_left);　　switch(status)　　{　　case MAX_RT:

62、;　　printf("\r\n 主機端沒接收到應答信號，發(fā)送次數(shù)超過限定值，發(fā)送失敗。 \r\n");　　break;　　case ERROR:　　printf("\r\n 未知原因導致發(fā)送失敗。 \r\n");

63、　　break;　　case TX_DS:　　printf("\r\n 主機接收到從機的應答信號，發(fā)送成功!發(fā)送的數(shù)據(jù)為%d\r\n",tx_left[0]); 　　break;

64、;　　}　　status = 0;　　}　　else if(zuobiao.x >= 80 && zuobiao.x <= 160 && zuobiao.y >= 160 &&am

65、p; zuobiao.y <= 240)　　{　　LED_R();　　status = NRF2_Tx_Dat(tx_stop);　　switch(status)

66、　　{　　case MAX_RT:　　printf("\r\n 主機端沒接收到應答信號，發(fā)送次數(shù)超過限定值，發(fā)送失敗。 \r\n");　　break;

67、case ERROR:　　printf("\r\n 未知原因導致發(fā)送失敗。 \r\n");　　break;　　case TX_DS:　　printf("\r\n 主機接收到從機的應答信號，發(fā)送成功!發(fā)送的

68、數(shù)據(jù)為%d\r\n",tx_stop[0]); 　　break; 　　}　　status = 0;　　}　　else if(zu

69、obiao.x >= 160 && zuobiao.x <= 240 && zuobiao.y >= 160 && zuobiao.y <= 240)　　{　　LED_R_B();　　status = N

70、RF2_Tx_Dat(tx_right);　　switch(status)　　{　　case MAX_RT:　　printf("\r\n 主機端沒接收到應答信號，發(fā)送次數(shù)超過限定值，發(fā)送失敗。 \r\n")

71、;　　break;　　case ERROR:　　printf("\r\n 未知原因導致發(fā)送失敗。 \r\n");　　break;　　c

72、ase TX_DS:　　printf("\r\n 主機接收到從機的應答信號，發(fā)送成功!發(fā)送的數(shù)據(jù)為%d\r\n",tx_right[0]); 　　break; 　　}　　status = 0;<

73、;/p>　　flag_control = 4;　　}　　else if(zuobiao.x >= 80 && zuobiao.x <= 160 && zuobiao.y >= 240 && zuobiao.y <= 3

74、20)　　{　　LED_R_G();　　status = NRF2_Tx_Dat(tx_back);　　switch(status)　　{</

75、p>　　case MAX_RT:　　printf("\r\n 主機端沒接收到應答信號，發(fā)送次數(shù)超過限定值，發(fā)送失敗。 \r\n");　　break;　　case ERROR:　　pri

76、ntf("\r\n 未知原因導致發(fā)送失敗。 \r\n");　　break;　　case TX_DS:　　printf("\r\n 主機接收到從機的應答信號，發(fā)送成功!發(fā)送的數(shù)據(jù)為%d\r\n",tx_back[0]); </

77、p>　　break; 　　}　　status = 0;　　flag_control = 5;　　}<b&g

78、t;　　}　　else　　{　　BEEP_OFF();　　}　　}</b

79、>　　}　　程序3：主機主程序　　int main(void)　　{　　Beep_GPIO_Config()

80、;　　LED_GPIO_Config();　　ILI9341_Init(); 　　XPT2046_Init();　　Calibrate_or_Get_TouchParaWithFlash(6,0);　　SPI_FLASH_Init

81、();　　SPI_NRF2_Init();　　status = NRF2_Check();　　USART_Config();　　printf("\r\n 正在檢測NRF與MCU是否正常連接。。。\r\n");

82、;　　if(status == SUCCESS)　　{　　printf("\r\n NRF與MCU連接成功！\r\n"); 　　}　　else

83、　　{　　printf("\r\n NRF與MCU連接失敗，請重新檢查接線。\r\n");　　}　　NRF2_TX_Mode();

84、　　printf("\r\n 主機進入發(fā)送模式\r\n");　　while(1)　　{　　display_home();　　if(flag_functi

85、on == 1)　　{　　display_control();　　}　　}　　}</b&g

86、t;　　程序4：圖片顯示程序　　void display_picture(u32 Xpos,u32 Ypos,u32 Pic_x,u32 Pic_y,const unsigned char * p)　　{ 　　u32 i,j;

87、　　for(j = 0; j < Pic_y; j++)　　{ 　　for(i = 0; i < Pic_x; i++)　　{ 　　ILI93

88、41_SetPointPixel1(Xpos+i,Ypos+j,(*p<<8)+*(p+1)); 　　p += 2;　　}　　}

89、　　}　　程序5：觸摸屏坐標獲取程序　　uint8_t XPT2046_Get_TouchedPoint ( strType_XPT2046_Coordinate * pDisplayCoordinate, strType_XPT2046_TouchPara * pTouchPara )<

90、;b>　　{　　uint8_t ucRet = 1; //若正常，則返回0　　strType_XPT2046_Coordinate strScreenCoordinate; 　　if ( XPT2046_ReadAdc_Smooth_XY ( & strScr

91、eenCoordinate ) )　　{ 　　pDisplayCoordinate ->x = ( ( pTouchPara[LCD_SCAN_MODE].dX_X * strScreenCoordinate.x ) + ( pTouchPara[LCD_SCAN_MODE].dX_Y * strScre

92、enCoordinate.y ) + pTouchPara[LCD_SCAN_MODE].dX ); 　　pDisplayCoordinate ->y = ( ( pTouchPara[LCD_SCAN_MODE].dY_X * strScreenCoordinate.x ) + ( pTouchPara[LCD_SCAN_MODE].dY_Y * strScreenCoor

93、dinate.y ) + pTouchPara[LCD_SCAN_MODE].dY );　　}　　if(pDisplayCoordinate ->x>=500){pDisplayCoordinate ->x=0;}　　else ucRet = 0;

94、　　return ucRet;　　}　　程序6：NRF24L01數(shù)據(jù)發(fā)送程序　　u8 NRF_Tx_Dat(u8 *txbuf)　　{

95、　　u8 state; 　　NRF2_CE_LOW();　　SPI_NRF2_WriteBuf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH); 　　NRF2_CE_HIGH();

96、　　while(NRF2_Read_IRQ()!=0); 　　state = SPI_NRF2_ReadReg(STATUS); 　　SPI_NRF2_WriteReg(NRF_WRITE_REG+STATUS,state); <

97、/p>　　SPI_NRF2_WriteReg(FLUSH_TX,NOP); 　　if(state&MAX_RT) 　　return MAX_RT; 　　else if(state&TX_DS)

98、 　　return TX_DS;　　else 　　return ERROR; 　　}　　程序7：從機主程序

99、　　int main(void) 　　{ 　　CAR_Config();　　LED_GPIO_Config();　　SPI_NRF_Init();<

100、/p>　　USART1_Config();　　printf("\r\n 這是一個 NRF24L01 無線傳輸實驗 \r\n");　　printf("\r\n 這是無線傳輸主機端的反饋信息\r\n");　　printf("\r\n

101、正在檢測NRF與MCU是否正常連接。。。\r\n");　　status = NRF_Check(); 　　if(status == SUCCESS)　　{　　printf("\r\n NRF1與MCU

102、連接成功！\r\n"); 　　}　　else　　{ 　　printf("\r\n NRF1與MCU連接失敗，請重新檢查接線。\r\

103、n");　　}　　NRF_RX_Mode();　　printf("\r\n 從機端進入接收模式\r\n"); 　　while(1)<p

104、>　　{ status = NRF_Rx_Dat(rxbuf);　　if(status == RX_DR)　　{　　printf("\r\n 從機端接收到主機端發(fā)送的數(shù)據(jù)為：%d \r\n",rxbuf[0]);&

105、lt;p>　　switch(rxbuf[0])　　{　　case 1:　　{　　printf("go\r\n");

106、;　　LED_G();　　go();　　break;　　}　　case 2:&l

107、t;/b>　　{　　printf("left\r\n");　　LED_B();　　left();<p&

108、gt;　　break;　　}　　case 3:　　{　　printf("stop\r\n");<

109、;/p>　　LED_R();　　stop();　　break;　　}　　c

110、ase 4:　　{　　printf("right\r\n");　　LED_R_B();　　right();<

111、b>　　break;　　}　　case 5:　　{　　printf("back\r\n");

112、　　LED_R_G();　　back();　　break;　　}　　case 6:</p&g

113、t;　　{　　printf("led_off\r\n");　　LED_OFF();　　}　　default:<

114、/p>　　{　　rxbuf[0] = 0;　　}　　} 　　else if (status == ERROR)

115、;　　{　　printf("未接收到主機數(shù)據(jù)");　　}　　}　　}<

116、/p>　　程序7：電機驅動程序　　void go (void)　　{　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN); 　　GPIO

117、_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN);　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN3_PIN); 　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN4_PIN);

118、GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN); 　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN);　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN3_PIN);</p&

119、gt;　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN4_PIN);　　}　　void back(void)　　{　　GPI

120、O_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN); 　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN);　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN3_PIN); <p&g

121、t;　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN4_PIN);　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN); 　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN);

122、　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN3_PIN);　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN4_PIN);　　}　　void left(v

123、oid)　　{　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN); 　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN);

124、　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN3_PIN); 　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN4_PIN);　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN);

125、　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN);　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN3_PIN); 　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN4_PIN);&

126、lt;/p>　　}　　void right(void)　　{　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN); <p

127、>　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN);　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN3_PIN);GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN4_PIN);　　GPIO_ResetBi

128、ts(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN); 　　GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN);　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN3_PIN); 　　GPI

129、O_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN4_PIN);　　}　　void stop(void)　　{　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO

130、_PORT, MOTOR_LEFT_IN1_PIN);　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN2_PIN);　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN3_PIN);　　GPIO_ResetBits(MOTOR

131、_GPIO_PORT, MOTOR_LEFT_IN4_PIN);　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN1_PIN);　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN2_PIN);　　GPIO_ResetBit

132、s(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN3_PIN);　　GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, MOTOR_RIGHT_IN4_PIN);　　}　　附錄2<

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