平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)說明書

1、<p><b>　　目錄</b></p><p>　　設(shè)計(jì)要求…………………………………………………1</p><p>　　摘要………………………………………………………2</p><p>　　第1章 總體設(shè)計(jì)……………………………………… 2</p><p>　　第2章 手指設(shè)計(jì)………………………………………

2、 4</p><p>　　第3章 移動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)………………………………… 6</p><p>　　第4章 小臂設(shè)計(jì)……………………………………… 8</p><p>　　第5章 大臂設(shè)計(jì)………………………………………12</p><p>　　第6章 機(jī)身設(shè)計(jì)………………………………………16</p><p>　　翻譯…

3、………………………………………………… 17</p><p>　　鳴謝…………………………………………………… 22</p><p>　　參考文獻(xiàn)……………………………………………… 22</p><p>　　成績(jī)?cè)u(píng)定……………………………………………… 23</p><p><b>　　設(shè)計(jì)要求</b></p&g

4、t;<p>　　一、 通過設(shè)計(jì)平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手，培養(yǎng)綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)，分析問題和解決問題的能力。</p><p>　　有關(guān)資料：上下料搬運(yùn)機(jī)械手，3個(gè)自由度，平面關(guān)節(jié)型；需要搬運(yùn)的工件：環(huán)類零件，內(nèi)孔直徑50mm；高150mm,厚10mm,（只能從內(nèi)孔夾持工件），材料40鋼，將工件從一條輸送線搬運(yùn)到與之平行的另一條輸送線上，（兩輸送線距離為2.5m,高度差0.4m）。</p><

5、p>　　要求：設(shè)計(jì)方案和計(jì)算正確，敘述清楚，圖紙符合規(guī)范。翻譯一篇有關(guān)外文資料。</p><p><b>　　二、 圖紙：</b></p><p><b>　　1.機(jī)械手機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖</b></p><p><b>　　2.工作空間投影圖</b></p><p>　　3.機(jī)械

6、手傳動(dòng)原理圖</p><p><b>　　4.機(jī)械手裝配圖</b></p><p><b>　　5.零件圖</b></p><p><b>　　三、 實(shí)習(xí)：</b></p><p>　　1.本校機(jī)械實(shí)驗(yàn)室組裝各類機(jī)械手模型。</p><p>　　2.學(xué)習(xí)

7、工業(yè)機(jī)械人設(shè)計(jì)方面知識(shí)。</p><p><b>　　四、 參考書：</b></p><p>　　1. 《工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)》 周伯英 機(jī)械工業(yè)出版社 1995</p><p>　　2. 《機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)》 龔振幫 電子工業(yè)出版社 1995</p><p>　　3. 《機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)》 （日）藤森洋三 機(jī)械工業(yè)出版社 1990&l

8、t;/p><p>　　4. 《機(jī)械手圖冊(cè)》（日）加藤一郎 上?？萍汲霭嫔?1989</p><p>　　5. 《機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè)》（5）成大先 化學(xué)工業(yè)出版社 1999</p><p><b>　　五、 進(jìn)度：</b></p><p>　　3月24日到4月25日 實(shí)習(xí)，擬訂設(shè)計(jì)方案</p><p>　　

9、4月264日到5月3日 機(jī)械手傳動(dòng)原理圖</p><p>　　5月4日到5月17日 機(jī)械手裝配圖</p><p>　　5月18日到5月24日 零件圖</p><p>　　5月25日到6月1日 寫說明書</p><p>　　平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)</p><p>　　[摘要] 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)

10、移動(dòng)關(guān)節(jié)；兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后左右運(yùn)動(dòng)，而移動(dòng)關(guān)節(jié)則實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，其工作空間如工作空間圖，它的縱截面為矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動(dòng)關(guān)節(jié)的行程長(zhǎng)，兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體截面的大小、形狀。</p><p>　　關(guān)鍵詞: 機(jī)械手 軸承 汽缸</p><p>　　[Abstract] Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew

11、 joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a r

12、ectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section .</p><p>　　Key words: manipulator a

13、xletree cylinder </p><p>　　第1章 機(jī)械手總體設(shè)計(jì)</p><p>　　工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人手部分動(dòng)作，按照預(yù)先設(shè)定的程序，軌跡或其他要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動(dòng)化裝置。它在二十世紀(jì)五十年代就已用于生產(chǎn)，是在自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種機(jī)械裝置，開始主要用來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料和搬運(yùn)工件，完成單機(jī)自動(dòng)化和生產(chǎn)線自動(dòng)化，隨著應(yīng)用范圍的不段擴(kuò)大，現(xiàn)在

14、用來夾持工具和完成一定的作業(yè)。實(shí)踐證明它可以代替人手的繁重勞動(dòng)，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。</p><p>　　平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人又稱SCARA型裝配機(jī)器人，是Selective Compliance Assembly Robot Arm的縮寫，意思是具有選擇柔順性的裝配機(jī)器人手臂。在水平方向有柔順性，在垂直方向有較大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝

15、配，如在電子工業(yè)零件的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。</p><p>　　總體設(shè)計(jì)的任務(wù)：包括進(jìn)行機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)，確定主要工作參數(shù)，選擇驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和電控系統(tǒng)，整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，最后繪出方案草圖。</p><p>　　1.1 主要技術(shù)參數(shù)見表1-1</p><p><b>　　表1-1</b></p><p>　　1.2 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)如下

16、圖：</p><p><b>　　第2章 手指設(shè)計(jì)</b></p><p>　　工業(yè)機(jī)械手的手部是用來抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、準(zhǔn)確和牢靠程度都將直接影響到工業(yè)機(jī)械手的工作性能，它是工業(yè)機(jī)械手的關(guān)鍵部件之一。</p><p>　　2.1 設(shè)計(jì)時(shí)要注意的問題：</p><p>　　(1) 手指應(yīng)有足夠的夾緊

17、力，為使手指牢靠的夾緊工件，除考慮夾持工件的重力外，還應(yīng)考慮工件在傳送過程中的動(dòng)載荷。</p><p>　　(2) 手指應(yīng)有一定的開閉范圍。其大小不僅與工件的尺寸有關(guān)，而且應(yīng)注意手部接近工件的運(yùn)動(dòng)路線及其方位的影響。</p><p>　　(3) 應(yīng)能保證工件在手指內(nèi)準(zhǔn)確定位。</p><p>　　(4) 結(jié)構(gòu)盡量緊湊重量輕，以利于腕部和臂部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。</p&

18、gt;<p>　　(5) 根據(jù)應(yīng)用條件考慮通用性。</p><p>　　2.2 零件的計(jì)算</p><p><b>　　其中g(shù)取10</b></p><p><b>　　取G=23（N）</b></p><p>　　2.3 緊力的計(jì)算：</p><p><

19、;b>　　2.3.1 </b></p><p>　　f為手指與工件的靜摩擦系數(shù)，工件材料為40號(hào)鋼，手指為鋼材，查《機(jī)械零件手冊(cè)》 表2-5 f=0.15</p><p><b>　　所以 </b></p><p><b>　　取N=40（N）</b></p><p>&l

20、t;b>　　驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算</b></p><p>　　為斜面傾角，，為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的效率，這里為平摩擦傳動(dòng)，</p><p>　　查《機(jī)械零件手冊(cè)》表2-2 這里取 0.85</p><p><b>　　所以</b></p><p><b>　　取p=55(N)</b></p

21、><p>　　2.3.2 活塞手抓重量的估算</p><p>　　r為桿的半徑，h為長(zhǎng)度，g取10</p><p>　　2.3.3 汽缸的設(shè)計(jì)</p><p>　　因?yàn)闅鈮汗ぷ鲏毫^低，對(duì)氣動(dòng)組件的材質(zhì)和精度要求較液壓底，無污染，動(dòng)作迅速反映快，維護(hù)簡(jiǎn)單，使用安全。而且此處作用力不大，所以選氣壓傳動(dòng)。</p><p>　　

22、汽缸內(nèi)型選擇，由于行程短，選單作用活塞汽缸，借彈簧復(fù)位。</p><p><b>　　汽缸的計(jì)算</b></p><p><b>　　氣壓缸內(nèi)徑D的計(jì)算</b></p><p>　　按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》公式 13-1 </p><p>　　D為汽缸的內(nèi)徑(m)，P為工作壓力（Pa）,為負(fù)載率，負(fù)

23、載率與汽缸工作壓力有關(guān)，取，查《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表13-2 由于汽缸垂直安裝，所以取P=0.3。</p><p>　　按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表13-3圓整取32mm.</p><p><b>　　活塞桿直徑d的計(jì)算</b></p><p><b>　　一般，此選0.2</b></p><p>

24、<b>　　mm</b></p><p>　　按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表13-4 圓整取8mm</p><p><b>　　汽缸壁厚的計(jì)算</b></p><p>　　按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表13-5查得</p><p><b>　　彈簧力的F的計(jì)算</b></p>

25、;<p>　　第3章 移動(dòng)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　3.1驅(qū)動(dòng)方式的比較</p><p>　　機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)，和機(jī)械傳動(dòng)四種。一臺(tái)機(jī)械手可以只用一種驅(qū)動(dòng)，也可以用幾種方式聯(lián)合驅(qū)動(dòng)，各種驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)見表3-1。</p><p><b>　　3.2汽缸的設(shè)計(jì)</b></p><

26、;p>　　因?yàn)闅鈮汗ぷ鲏毫^低，對(duì)氣動(dòng)組件的材質(zhì)和精度要求較液壓底，無污染，動(dòng)作迅速反映快，維護(hù)簡(jiǎn)單，使用安全。而且此處作用力不大，所以選氣壓傳動(dòng)。</p><p>　　汽缸內(nèi)型選擇：因?yàn)榛钊谐梯^長(zhǎng)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所以選雙作用單活塞汽缸，利用壓縮空氣使活塞向兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。</p><p>　　初選活塞桿直徑d=12mm，估算其重量</p><p><b&g

27、t;　　取5N</b></p><p><b>　　取80N</b></p><p><b>　　表3-1</b></p><p><b>　　氣壓缸內(nèi)徑D的計(jì)算</b></p><p>　　按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》公式 13-1 </p><p

28、>　　D為汽缸的內(nèi)徑(m)，P為工作壓力（Pa）,為負(fù)載率，負(fù)載率與汽缸工作壓力有關(guān)，取，查《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表13-2 由于汽缸垂直安裝，所以取P=0.3。一般，此選0.3</p><p>　　按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表13-3圓整取40mm.</p><p><b>　　一般，此選0.3</b></p><p><b>

29、　　mm</b></p><p><b>　　汽缸壁厚的計(jì)算</b></p><p>　　按《液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)》表13-5查得</p><p><b>　　汽</b></p><p><b>　　缸重量的計(jì)算</b></p><p>　　其

30、中：R為汽缸外徑，r為汽缸內(nèi)徑，h為汽缸長(zhǎng)度，g取10，為汽缸材料密度</p><p><b>　　取25N</b></p><p><b>　　第4章 小臂的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支撐手部和腕部，主要用來改變工件的位置。手部在空間的活動(dòng)范圍主要取決于臂部的運(yùn)動(dòng)形式。<

31、/p><p>　　4.1 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問題</p><p>　　(1) 剛度要好，要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸，空心桿比實(shí)心桿剛度大的多，常用鋼管做臂部和導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼左支撐板，以保證有足夠的剛度。</p><p>　　(2) 偏重力矩要小，偏重力矩時(shí)指臂部的總重量對(duì)其支撐或回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的力矩。</p><p>　　(3) 重量要輕

32、，慣量要小，為了減輕運(yùn)動(dòng)時(shí)的沖擊，除采取緩沖外，力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，以減少慣性力。</p><p>　　(4) 導(dǎo)向性要好。</p><p>　　4.2 小臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)</p><p>　　把小臂的截面設(shè)計(jì)成工字鋼形式，這樣抗彎系數(shù)大，使截面面積小，從而減輕小臂重量，使其經(jīng)濟(jì)、輕巧。</p><p>　　選10號(hào)工字鋼。理論重,小臂長(zhǎng)為60

33、0mm。</p><p><b>　　較核：（N）</b></p><p><b>　　取75N</b></p><p><b>　　其受力如下圖:</b></p><p>　　F=75+105=180（N）</p><p>　　按《材料力學(xué)》公式5.1

34、1 </p><p>　　其中h為工字鋼的高度，b為工字鋼的腰寬，Q為所受的力。</p><p><b>　　所以</b></p><p>　　所以選10號(hào)工字鋼合適。</p><p><b>　　3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算</b></p><p>　　大軸的直徑取20mm，材料為4

35、5號(hào)鋼。</p><p><b>　　受力如下圖:</b></p><p><b>　　驗(yàn)算：</b></p><p><b>　　F=180N </b></p><p><b>　　所以合適</b></p><p><b&g

36、t;　　4.4 軸承的選擇</b></p><p>　　因?yàn)樯陷S承只受徑向，下軸承受軸向力和徑向力，所以選用圓錐滾子軸承，按《機(jī)械零件手冊(cè)》表9-6－1（GB 297-84）選7304E，d=20mm e=0.3</p><p><b>　　軸承的校核</b></p><p>　　因?yàn)榇颂庉S承做低速的擺動(dòng)，所以其失效形式是，接觸應(yīng)

37、力過大，產(chǎn)生永久性的過大的凹坑（即材料發(fā)生了不允許的永久變形），按軸承靜載能力選擇的公式為：</p><p>　　《機(jī)械設(shè)計(jì)》13-17 </p><p>　　其中為當(dāng)量靜載荷，為軸承靜強(qiáng)度安全系數(shù)，取決于軸承的使用條件。按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表3-8 作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸承,沖擊及不均勻載荷,此處1.5.</p><p>　　上軸承受純徑向載荷,</p>

38、<p><b>　　所以</b></p><p><b>　　因此軸承合適.</b></p><p>　　下軸承受徑向和軸向載荷,</p><p><b>　　R為徑向載荷</b></p><p><b>　　A為軸向載荷</b></p&g

39、t;<p>　　X Y分別為徑向軸向載荷系數(shù)，其值按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表13－5查取</p><p><b>　　因?yàn)?</b></p><p><b>　　所以 </b></p><p><b>　　所以</b></p><p><b>　　因此軸承合適&

40、lt;/b></p><p>　　小軸承受力很小，所以不用教核</p><p>　　4.5 軸承摩擦力矩的計(jì)算：</p><p>　　如果 （C為基本額定動(dòng)載荷，P為所受當(dāng)量動(dòng)載荷），可按《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 (16.1-13)公式:</p><p><b>　　估算</b></p><p&

41、gt;　　其中:為滾動(dòng)軸承摩擦因數(shù)，F(xiàn)為軸承載荷，d為軸承內(nèi)徑。</p><p>　　查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 表16.1-29得</p><p>　　，所以也可以用此公式估算</p><p><b>　　所以</b></p><p>　　查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 表16.1-29得，</p><

42、p>　　，所以也可以用此公式估算</p><p><b>　　所以</b></p><p><b>　　取0.1</b></p><p><b>　　4.6 驅(qū)動(dòng)選擇</b></p><p>　　因?yàn)樗栩?qū)動(dòng)力小，精度要求不很高，所以選擇控制方便，輸出轉(zhuǎn)角無長(zhǎng)期積累誤差的

43、步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的選擇：步距角要小，要滿足最大靜轉(zhuǎn)矩，因?yàn)檗D(zhuǎn)速低不考慮矩頻特性，按《機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)》表2-11 BF反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)參數(shù)表查取，</p><p>　　選45BF005，其主要參數(shù)如下：</p><p>　　步矩角1.5度，電壓27伏，最大靜轉(zhuǎn)矩0.196N.M，質(zhì)量0.4kg,外徑45mm,長(zhǎng)度58mm,軸徑4mm。&l

44、t;/p><p>　　精度驗(yàn)證:能夠滿足精度要求，</p><p>　　為了提高精度，采用一級(jí)齒輪傳動(dòng).5</p><p>　　的齒數(shù)為20，的齒數(shù)為70。</p><p>　　按《機(jī)械原理》表8-2標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)系列表（GB1357-87）取m=1，取</p><p><b>　　則</b></p&

45、gt;<p><b>　　齒輪寬度計(jì)算：</b></p><p>　　按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表10-7 圓柱齒輪的齒寬度系數(shù)</p><p>　　兩支承相對(duì)小齒輪作對(duì)稱布置取0.9—1.4,此處取1</p><p><b>　　則</b></p><p>　　為了防止兩齒輪因裝配后軸向稍有錯(cuò)位

46、而導(dǎo)致嚙合齒寬減少，要適當(dāng)加寬，所以取24mm</p><p>　　第5章 大臂的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p><b>　　5.1 結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　把大臂的截面設(shè)計(jì)成工字鋼形式，這樣抗彎系數(shù)大，使截面面積小，從而減輕小臂重量，使其經(jīng)濟(jì)、輕巧。</p><p>　　選14號(hào)工字鋼。理論重,小臂長(zhǎng)為700

47、mm。</p><p><b>　　較核：（N）</b></p><p><b>　　取140N</b></p><p><b>　　其受力如圖:</b></p><p>　　F=75+105+140=320（N）</p><p>　　按《材料力學(xué)》公式

48、5.11 </p><p>　　其中h為工字鋼的高度，b為工字鋼的腰寬，Q為所受的力。</p><p><b>　　所以</b></p><p>　　所以選10號(hào)工字鋼合適。</p><p>　　5.2 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　軸的直徑取20mm，材料為45號(hào)鋼。</p>

49、<p><b>　　其受力如下圖:</b></p><p><b>　　驗(yàn)算：</b></p><p><b>　　F=320N</b></p><p><b>　　所以合適</b></p><p><b>　　5.3軸承的選擇&l

50、t;/b></p><p>　　大軸軸承的選擇：因?yàn)樯陷S承只受徑向，下軸承受軸向力和徑向力，所以選用圓錐滾子軸承，按《機(jī)械零件手冊(cè)》表9-6－1（GB 297-84）選7304E，d=20mm e=0.3</p><p><b>　　軸承的校核</b></p><p>　　因?yàn)榇颂庉S承做低速的擺動(dòng)，所以其失效形式是，接觸應(yīng)力過大，產(chǎn)生永

51、久性的過大的凹坑（即材料發(fā)生了不允許的永久變形），按軸承靜載能力選擇的公式為：</p><p>　　《機(jī)械設(shè)計(jì)》13-17 </p><p>　　其中為當(dāng)量靜載荷，為軸承靜強(qiáng)度安全系數(shù)，取決于軸承的使用條件。按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表3-8 作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸承,沖擊及不均勻載荷,此處1.5.</p><p>　　上軸承受純徑向載荷,</p><p&g

52、t;<b>　　所以</b></p><p><b>　　因此軸承合適.</b></p><p>　　下軸承受徑向和軸向載荷,</p><p><b>　　R為徑向載荷</b></p><p><b>　　A為軸向載荷</b></p><

53、;p>　　X Y分別為徑向軸向載荷系數(shù)，其值按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表13－5查取</p><p><b>　　因?yàn)?</b></p><p><b>　　所以 </b></p><p><b>　　所以</b></p><p><b>　　因此軸承合適</b&g

54、t;</p><p>　　小軸承受力很小，所以不用教核</p><p>　　5.4 軸承摩擦力矩的計(jì)算</p><p>　　如果 （C為基本額定動(dòng)載荷，P為所受當(dāng)量動(dòng)載荷），可按《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 (16.1-13)公式:</p><p><b>　　估算</b></p><p>　　其中:

55、為滾動(dòng)軸承摩擦因數(shù)，F(xiàn)為軸承載荷，d為軸承內(nèi)徑。</p><p>　　查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 表16.1-29得，</p><p>　　，所以也可以用此公式估算</p><p><b>　　所以</b></p><p>　　查表《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》第二版 表16.1-29得，</p><p>　　

56、，所以也可以用此公式估算</p><p><b>　　所以</b></p><p><b>　　取0.1</b></p><p>　　5.5 伺服系統(tǒng)的選擇</p><p>　　因?yàn)樗栩?qū)動(dòng)力小，精度要求不很高，所以選擇控制方便，輸出轉(zhuǎn)角無長(zhǎng)期積累誤差的步進(jìn)電機(jī)。</p><p&

57、gt;　　步進(jìn)電機(jī)的選擇：步距角要小，要滿足最大靜轉(zhuǎn)矩，因?yàn)檗D(zhuǎn)速低不考慮矩頻特性，按《機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)》表2-11 BF反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)技術(shù)參數(shù)表查取，</p><p>　　選45BF005，其主要參數(shù)如下：</p><p>　　步矩角1.5度，電壓27伏，最大靜轉(zhuǎn)矩0.196N.M，質(zhì)量0.4kg,外徑45mm,長(zhǎng)度58mm,軸徑4mm。</p><p><

58、b>　　精度驗(yàn)證:</b></p><p>　　所以不能滿足精度要求,不能直接傳動(dòng),要變速機(jī)構(gòu)</p><p>　　在此選用直齒圓柱齒輪</p><p>　　為了提高精度，采用一級(jí)齒輪傳動(dòng).5</p><p>　　的齒數(shù)為20，的齒數(shù)為70。</p><p>　　按《機(jī)械原理》表8-2標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)系列表（

59、GB1357-87）取m=1，取</p><p><b>　　則</b></p><p><b>　　齒輪寬度計(jì)算：</b></p><p>　　按《機(jī)械設(shè)計(jì)》表10-7 圓柱齒輪的齒寬度系數(shù)</p><p>　　兩支承相對(duì)小齒輪作對(duì)稱布置取0.9—1.4,此處取1</p><p

60、><b>　　則</b></p><p>　　為了防止兩齒輪因裝配后軸向稍有錯(cuò)位而導(dǎo)致嚙合齒寬減少，要適當(dāng)加寬，所以取24mm</p><p><b>　　第6章 機(jī)身的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　機(jī)身是支承臂部的部件，升降，回轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)等都可以裝在機(jī)身上。</p><p>　　6

61、.1 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問題</p><p>　　(1) 要有足夠的剛度和穩(wěn)定性。</p><p>　　(2) 運(yùn)動(dòng)要靈活，升降運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)套長(zhǎng)度不宜過短，否則可能產(chǎn)生卡死現(xiàn)象；一般要有導(dǎo)向裝置。</p><p>　　(3)結(jié)構(gòu)布置要合理，便于裝修。</p><p>　　6.2 由于此設(shè)計(jì)要求為三個(gè)自由度，所以此處無運(yùn)動(dòng)要求，只用來支承。只要?jiǎng)偠饶軡M足

62、就行了，高度可根據(jù)自動(dòng)線的高低確定。</p><p><b>　　鳴謝</b></p><p>　　在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我有很多收獲，首先把我?guī)啄陙硭鶎W(xué)的知識(shí)做了一次系統(tǒng)的復(fù)習(xí)，更深一步了解了所學(xué)的知識(shí)，培養(yǎng)了我綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)，獨(dú)立分析問題和解決問題的能力，也使我學(xué)會(huì)怎樣更好的利用圖書館，網(wǎng)絡(luò)查找資料和運(yùn)用資料，還使我學(xué)會(huì)如何與同學(xué)共同討論問題。同時(shí)也遇到很多問題，如

63、設(shè)計(jì)綜合考慮不夠周全。但這對(duì)我以后的工作有很大的幫助,今后我會(huì)在工作中不斷的學(xué)習(xí),努力的提高自己的水平。最后感謝學(xué)校、學(xué)院各位老師4年來給我的教育和培養(yǎng)，特別感謝我的導(dǎo)師給我精心的指導(dǎo)。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　1. 《工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)》 周伯英 機(jī)械工業(yè)出版社 1995</p><p>　　2. 《機(jī)器

64、人機(jī)械設(shè)計(jì)》 龔振幫 電子工業(yè)出版社 1995</p><p>　　3. 《機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)》 （日）藤森洋三 機(jī)械工業(yè)出版社 1990</p><p>　　4. 《機(jī)械手圖冊(cè)》（日）加藤一郎 上海科技出版社 1989</p><p>　　5. 《機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè)》（5）成大先 化學(xué)工業(yè)出版社 1999</p><p>　　6. 《材料力學(xué)》