2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、<p><b>  目錄</b></p><p><b>  第一章 引言1</b></p><p>  1.1 電磁鐵概述1</p><p>  1.2 課題背景及意義1</p><p>  1.3 國內(nèi)外基本研究情況1</p><p>  1.4 課題的

2、主要研究內(nèi)容1</p><p>  第二章 理論知識介紹3</p><p>  2.1 PLC簡介3</p><p>  2.1.1 PLC的結(jié)構(gòu)及各部分的作用4</p><p>  2.1.2 PLC的工作原理5</p><p>  2.1.3 PLC編程語言5</p><p&g

3、t;  2.2 步進電機及其發(fā)展6</p><p>  2.3 步進電機的結(jié)構(gòu)和工作原理7</p><p>  2.4 步進電機的特點8</p><p>  第三章 元器件選擇及I/O分配10</p><p>  3.1 系統(tǒng)基本框圖的確定10</p><p>  3.1.1 元器件的選擇11</p

4、><p>  3.1.2 雷賽ND1182 步進驅(qū)動器11</p><p>  3.1.3 雷賽110HS20兩相混合式步進電機15</p><p>  3.2 系統(tǒng)控制過程17</p><p>  3.3 控制系統(tǒng)的I/O點及地址分配17</p><p>  第四章 系統(tǒng)控制過程設(shè)計18</p>

5、<p><b>  結(jié)束語26</b></p><p><b>  參考文獻27</b></p><p><b>  第一章 引言</b></p><p><b>  1.1 電磁鐵概述</b></p><p>  電磁鐵在我們的日常生活

6、中到處可見,應(yīng)用非常廣泛,生活中我們越來越離不開它。電磁鐵是一種電器,它被廣泛應(yīng)用于機床、起重機等大型機電設(shè)備中。電磁鐵是利用通電的鐵心線圈吸引銜鐵或保持某種機械零件、工件于固定位置的一種電器。銜鐵的動作可使其他機械裝置發(fā)生聯(lián)動。當電源斷開時,電磁鐵的磁性隨之消失,銜鐵或其他零件即被釋放。</p><p>  電磁鐵在生產(chǎn)中的應(yīng)用極為普遍,工業(yè)上常用來制動機床和起重機的電動機。當接通電源時,電磁鐵動作而拉開彈簧,

7、把抱閘提起,于是放開裝在電動機軸上的制動輪,這時電動機便可自由轉(zhuǎn)動。當電源斷開時,電磁鐵的銜鐵落下,彈簧便把抱閘壓在制動輪上,電動機就被制動。在起重機中采用這種方法,可以避免由于工作過程中的斷電而使重物滑下造成的事故。</p><p>  隨著機械工業(yè)的發(fā)展,在機床中也常用電磁鐵操縱氣動或液壓傳和控制變速機構(gòu)。電磁吸盤和電磁離合器也都是電磁鐵的具體應(yīng)用</p><p>  此外,現(xiàn)代物流業(yè)

8、的集裝流程中,也使用電磁鐵進行起重提放鋼材等。不論是機床、起重機,還是物流裝卸的電磁繼電器和接觸器,電磁鐵的任務(wù)是開閉電路,起到一個開關(guān)的作用。</p><p>  1.2 課題背景及意義</p><p>  電磁鐵是一種基于電磁系統(tǒng)產(chǎn)生電磁力,使銜鐵做機械運動,從而對外做功的電-機轉(zhuǎn)換器,因此,電磁鐵力特性成為表征其主要性能的基本特性。作為一個轉(zhuǎn)換元件,電磁鐵的靜態(tài)力特性直接影響到由它所

9、構(gòu)成的元件及裝置的整體性能,國內(nèi)外有許多機構(gòu)、學者都曾做過電磁鐵的推拉力測試,可以測試量電磁鐵的靜動態(tài)力和位移特性。有的結(jié)構(gòu)復雜,精度不高,且難以測量出雙向電磁鐵的靜動態(tài)力特性。因此,對電磁鐵進行推拉力的測試是非常必要的。</p><p>  1.3 國內(nèi)外基本研究情況</p><p>  電磁鐵被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)和日常生活之中,其作用不容忽視。電磁鐵的特性中力的特性是很重要的一部分,因

10、此對電磁鐵進行推拉力測試具有非常的實際意義。國內(nèi)外已經(jīng)有很多學者和機構(gòu)對其進行研究和探討過。此次,本人在前人的基礎(chǔ)上,基于PLC控制步進電機和滾珠絲桿組成的機構(gòu),應(yīng)用力傳感器技術(shù),再一次嘗試對電磁鐵的推拉力測試進行學習研究,以更好的學習掌握所學的相關(guān)內(nèi)容。</p><p>  1.4 課題的主要研究內(nèi)容</p><p>  電磁鐵推拉力測試系統(tǒng)——控制部分設(shè)計,其主要工作內(nèi)容是:</

11、p><p>  1)確定電磁鐵測力系統(tǒng)的方案及系統(tǒng)的各組成部件</p><p>  首先擬定一個大致方案,初步確定各組成部件的型號。再分析了解各組成部分的功能用途,掌握各部件的使用方法和工作原理。最后討論系統(tǒng)的可行性、連續(xù)性、完整性,不斷修正系統(tǒng),確保系統(tǒng)能正常、穩(wěn)定的工作。握PLC基本指定和程序設(shè)計的方法。要弄清步進電機、驅(qū)動器的工作原理和其參數(shù)特性以及他們之間的接線問題。最終學會如何用PL

12、C對步進電機實現(xiàn)精確的速度控制、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)等。</p><p>  2)對電磁鐵測力系統(tǒng)的控制部分進行學習和研究</p><p>  為實現(xiàn)PLC對步進電機的精確控制,一定要掌握PLC應(yīng)用技術(shù)的核心內(nèi)容,如各種控制線路圖、功能圖、梯形圖、時序圖、語句表等,掌握PLC的基本指定和程序設(shè)計的方法;要弄清楚步進電機、驅(qū)動器的工作原理和參數(shù)特性以及他們之間的接線問題,最終學會如何用PLC對步進電機

13、實現(xiàn)精確地速度控制、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)等。</p><p><b>  3)其他工作</b></p><p>  要知道力傳感器、位移傳感器、滾珠絲杠和顯示終端的工作原理和特征參數(shù),最終得到不同距離時電磁鐵推拉力的大小</p><p>  對本課題的研究,預(yù)期要達到能用PLC實現(xiàn)對步進電機的精確速度控制、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)等,熟悉步進電機、驅(qū)動器、滾珠絲杠、推

14、拉力傳感器、位移傳感器、電磁鐵的工作原理和特征參數(shù),最終得到電磁鐵在每隔0.2mm時所對應(yīng)的推拉力大小的目標。其中關(guān)鍵的理論和技術(shù)是PLC應(yīng)用技術(shù)在工程實現(xiàn).中程序設(shè)計的方法,技術(shù)指標要達到精確的控制。其使用的方案是用電磁鐵 、位移傳感器、力傳感器、滾珠絲杠、顯示終端、步進電機、驅(qū)動器、電源所組成的系統(tǒng)進行電磁鐵的推拉力測試。</p><p>  第二章 理論知識介紹</p><p>&l

15、t;b>  2.1 PLC簡介</b></p><p>  自二十世紀六十年代美國推出可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller,PLC)取代傳統(tǒng)繼電器控制裝置以來,PLC得到了快速發(fā)展,在世界各地得到了廣泛應(yīng)用。同時,PLC的功能也不斷完善。隨著計算機技術(shù)、信號處理技術(shù)、控制技術(shù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷發(fā)展和用戶需求的不斷提高,PLC在開關(guān)量處理的基礎(chǔ)上增加了模擬量處理

16、和運動控制等功能。今天的PLC不再局限于邏輯控制,在運動控制、過程控制等領(lǐng)域也發(fā)揮著十分重要的作用。</p><p>  作為離散控的制的首選產(chǎn)品,PLC在二十世紀八十年代至九十年代得到了迅速發(fā)展,世界范圍內(nèi)的PLC年增長率保持為20%~30%。隨著工廠自動化程度的不斷提高和PLC市場容量基數(shù)的不斷擴大,近年來PLC在工業(yè)發(fā)達國家的增長速度放緩。但是,在中國等發(fā)展中國家PLC的增長十分迅速。綜合相關(guān)資料,2004

17、年全球PLC的銷售收入為100億美元左右,在自動化領(lǐng)域占據(jù)著十分重要的位置。 </p><p>  PLC是由摸仿原繼電器控制原理發(fā)展起來的,二十世紀七十年代的PLC只有開關(guān)量邏輯控制,首先應(yīng)用的是汽車制造行業(yè)。它以存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和運算等操作的指令;并通過數(shù)字輸入和輸出操作,來控制各類機械或生產(chǎn)過程。用戶編制的控制程序表達了生產(chǎn)過程的工藝要求,并事先存入PLC的用戶程序存儲器中。運行時按存

18、儲程序的內(nèi)容逐條執(zhí)行,以完成工藝流程要求的操作。PLC的CPU內(nèi)有指示程序步存儲地址的程序計數(shù)器,在程序運行過程中,每執(zhí)行一步該計數(shù)器自動加1,程序從起始步(步序號為零)起依次執(zhí)行到最終步(通常為END指令),然后再返回起始步循環(huán)運算。PLC每完成一次循環(huán)操作所需的時間稱為一個掃描周期。不同型號的PLC,循環(huán)掃描周期在1微秒到幾十微秒之間。PLC用梯形圖編程,在解算邏輯方面,表現(xiàn)出快速的優(yōu)點,在微秒量級,解算1K邏輯程序不到1毫秒。它把

19、所有的輸入都當成開關(guān)量來處理,16位(也有32位的)為一個模擬量。大型PLC使用另外一個CPU來完成模擬量的運算。把計算結(jié)果送給PLC的控制器。</p><p>  相同I/O點數(shù)的系統(tǒng),用PLC比用DCS,其成本要低一些(大約能省40%左右)。PLC沒有專用操作站,它用的軟件和硬件都是通用的,所以維護成本比DCS要低很多。一個PLC的控制器,可以接收幾千個I/O點(最多可達8000多個I/O)。如果被控對象主要

20、是設(shè)備連鎖、回路很少,采用PLC較為合適。PLC由于采用通用監(jiān)控軟件,在設(shè)計企業(yè)的管理信息系統(tǒng)方面,要容易一些。 </p><p>  近10年來,隨著PLC價格的不斷降低和用戶需求的不斷擴大,越來越多的中小設(shè)備開始采用PLC進行控制,PLC在我國的應(yīng)用增長十分迅速。隨著中國經(jīng)濟的高速發(fā)展和基礎(chǔ)自動化水平的不斷提高,今后一段時期內(nèi)PLC在我國仍將保持高速增長勢頭。 </p><p>  通

21、用PLC應(yīng)用于專用設(shè)備時可以認為它就是一個嵌入式控制器,但PLC相對一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的穩(wěn)定性。實際工作中碰到的一些用戶原來采用嵌入式控制器,現(xiàn)在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器。</p><p>  可編程控制器對用戶來說,是一種無觸點設(shè)備,改變程序即可改變生產(chǎn)工藝,因此可在初步設(shè)計階段選用可編程控制器,在實施階段再確定工藝過程。另一方面,從制造生產(chǎn)可編程控制器的廠商角度看

22、,在制造階段不需要根據(jù)用戶的訂貨要求專門設(shè)計控制器,適合批量生產(chǎn)。由于這些特點,可編程控制器問世以后很快受到工業(yè)控制界的歡迎,并得到迅速的發(fā)展。目前,可編程控制器已成為工廠自動化的強有力工具,得到了廣泛的應(yīng)用。</p><p>  2.1.1 PLC的結(jié)構(gòu)及各部分的作用</p><p>  可編程控制器的結(jié)構(gòu)多種多樣,但其組成的一般原理基本相同,都是以微處理器為核心的結(jié)構(gòu)。通常由中央處理

23、單元(CPU)、存儲器(RAM、ROM)、輸入輸出單元(I/O)、電源和編程器等幾個部分組成。</p><p> ?。ㄒ唬┲醒胩幚韱卧–PU)</p><p>  CPU作為整個PLC的核心,起著總指揮的作用。CPU一般由控制電路、運算器和寄存器組成。這些電路通常都被封裝在一個集成電路的芯片上。CPU通過地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線與存儲單元、輸入輸出接口電路連接。CPU的功能有以下一些

24、:從存儲器中讀取指令,執(zhí)行指令,取下一條指令,處理中斷。</p><p><b>  (二)存儲器</b></p><p>  存儲器主要用于存放系統(tǒng)程序、用戶程序及工作數(shù)據(jù)。存放系統(tǒng)軟件的存儲器稱為系統(tǒng)程序存儲器;存放應(yīng)用軟件的存儲器稱為用戶程序存儲器;存放工作數(shù)據(jù)的存儲器稱為數(shù)據(jù)存儲器。常用的存儲器有RAM、EPROM和EEPROM。RAM是一種可進行讀寫操作的隨

25、機存儲器存放用戶程序,生成用戶數(shù)據(jù)區(qū),存放在RAM中的用戶程序可方便地修改。RAM存儲器是一種高密度、低功耗、價格便宜的半導體存儲器,可用鋰電池做備用電源。掉電時,可有效地保持存儲的信息。EPROM、EEPROM都是只讀存儲器。用這些類型存儲器固化系統(tǒng)管理程序和應(yīng)用程序。</p><p>  (三)輸入輸出單元(I/O單元)</p><p>  I/O單元實際上是PLC與被控對象間傳遞輸入

26、輸出信號的接口部件。I/O單元有良好的電隔離和濾波作用。接到PLC輸入接口的輸入器件是各種開關(guān)、按鈕、傳感器等。PLC的各輸出控制器件往往是電磁閥、接觸器、繼電器,而繼電器有交流和直流型,高電壓型和低電壓型,電壓型和電流型。</p><p><b> ?。ㄋ模╇娫?lt;/b></p><p>  PLC電源單元包括系統(tǒng)的電源及備用電池,電源單元的作用是把外部電源轉(zhuǎn)換成內(nèi)部

27、工作電壓。PLC內(nèi)有一個穩(wěn)壓電源用于對PLC的CPU單元和I/O單元供電。</p><p><b> ?。ㄎ澹┚幊唐?lt;/b></p><p>  編程器是PLC的最重要外圍設(shè)備。利用編程器將用戶程序送入PLC的存儲器,還可以用編程器檢查程序,修改程序,監(jiān)視PLC的工作狀態(tài)。除此以外,在個人計算機上添加適當?shù)挠布涌诤蛙浖?,即可用個人計算機對PLC編程。利用微機作為編

28、程器,可以直接編制并顯示梯形圖。</p><p>  2.1.2 PLC的工作原理</p><p>  PLC采用循環(huán)掃描的工作方式,在PLC中用戶程序按先后順序存放,CPU從第一條指令開始執(zhí)行程序,直到遇到結(jié)束符后又返回第一條,如此周而復始不斷循環(huán)。PLC的掃描過程分為內(nèi)部處理、通信操作、程序輸入處理、程序執(zhí)行、程序輸出幾個階段。全過程掃描一次所需的時間稱為掃描周期。當PLC處于停狀態(tài)

29、時,只進行內(nèi)部處理和通信操作服務(wù)等內(nèi)容。在PLC處于運行狀態(tài)時,從內(nèi)部處理、通信操作、程序輸入、程序執(zhí)行、程序輸出,一直循環(huán)掃描工作。</p><p><b> ?。ㄒ唬┹斎胩幚?lt;/b></p><p>  輸入處理也叫輸入采樣。在此階段,順序讀入所有輸入端子的通端狀態(tài),并將讀入的信息存入內(nèi)存中所對應(yīng)的映象寄存器。在此輸入映象寄存器被刷新。接著進入程序執(zhí)行階段。在程序

30、執(zhí)行時,輸入映象寄存器與外界隔離,即使輸入信號發(fā)生變化,其映象寄存器的內(nèi)容也不會發(fā)生變化,只有在下一個掃描周期的輸入處理階段才能被讀入信息。</p><p><b> ?。ǘ┏绦驁?zhí)行</b></p><p>  根據(jù)PLC梯形圖程序掃描原則,按先左后右先上后下的步序,逐句掃描,執(zhí)行程序。遇到程序跳轉(zhuǎn)指令,根據(jù)跳轉(zhuǎn)條件是否滿足來決定程序的跳轉(zhuǎn)地址。從用戶程序涉及到輸入

31、輸出狀態(tài)時,PLC從輸入映象寄存器中讀出上一階段采入的對應(yīng)輸入端子狀態(tài),從輸出映象寄存器讀出對應(yīng)映象寄存器,根據(jù)用戶程序進行邏輯運算,存入有關(guān)器件寄存器中。對每個器件來說,器件映象寄存器中所寄存的內(nèi)容,會隨著程序執(zhí)行過程而變化。</p><p><b>  (三)輸出處理</b></p><p>  程序執(zhí)行完畢后,將輸出映象寄存器,即器件映象寄存器中的Y寄存器的狀態(tài)

32、,在輸出處理階段轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器,通過隔離電路,驅(qū)動功率放大電路,使輸出端子向外界輸出控制信號,驅(qū)動外部負載。</p><p>  2.1.3 PLC編程語言</p><p> ?。ㄒ唬┨菪螆D編程語言</p><p>  梯形圖沿襲了繼電器控制電路的形式,它是在電器控制系統(tǒng)中常用的繼電器、接觸器邏輯控制基礎(chǔ)上簡化了符號演變來的,形象、直觀、實用。</p>

33、;<p>  梯形圖的設(shè)計應(yīng)注意以下三點:</p><p>  (1)梯形圖按從左到右、從上到下的順序排列。每一邏輯行起始于左母線,然后是觸點的串、并聯(lián)接,最后是線圈與右母線相聯(lián)。</p><p>  (2)梯形圖中每個梯級流過的不是物理電流,而是“概念電流”,從左流向右,其兩端沒有電源。這個“概念電流”只是形象地描述用戶程序執(zhí)行中應(yīng)滿足線圈接通的條件。 </p>

34、<p>  (3)輸入繼電器用于接收外部輸入信號,而不能由PLC內(nèi)部其它繼電器的觸點來驅(qū)動。因此,梯形圖中只出現(xiàn)輸入繼電器的觸點,而不出現(xiàn)其線圈。輸出繼電器輸出程序執(zhí)行結(jié)果給外部輸出設(shè)備,當梯形圖中的輸出繼電器線圈得電時,就有信號輸出,但不是直接驅(qū)動輸出設(shè)備,而要通過輸出接口的繼電器、晶體管或晶閘管才能實現(xiàn)。輸出繼電器的觸點可供內(nèi)部編程使用。</p><p> ?。ǘ┱Z句表編程語言</p&g

35、t;<p>  指令語句表示一種與計算機匯編語言相類似的助記符編程方式,但比匯編語言易懂易學。一條指令語句是由步序、指令語和作用器件編號三部分組成。</p><p>  (三)控制系統(tǒng)流程圖編程圖</p><p>  控制系統(tǒng)流程圖是一種較新的編程方法。它是用像控制系統(tǒng)流程圖一樣的功能圖表達一個控制過程,目前國際電工協(xié)會(IEC)正在實施發(fā)展這種新式的編程標準。</p&

36、gt;<p>  2.2 步進電機及其發(fā)展</p><p>  步進電機又稱脈沖電機或階躍電機,是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蛑本€位移的電磁元件,從能量的轉(zhuǎn)換角度看,它和普通電機無異。國外一般稱為Stepmotor或Stepping motor,Pulse motor,Stepper servo,Stepper等等。</p><p>  步進電機是一種受電脈沖信號控制的無刷

37、式直流電機,也可看作是在一定頻率范圍內(nèi)轉(zhuǎn)速與控制頻率同步的同步電機。步進電機的工作過程為,每輸入一個脈沖信號,則改變一次勵磁狀態(tài)使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定角度,若沒有脈沖信號輸入,則轉(zhuǎn)子保持在某一位置靜止不動。</p><p>  步進電機原始模型起源于1830年至1860年間,工作的機理是基于最基本的電磁鐵作用,步進電機的控制是從1870年前后開始的,應(yīng)用于氫弧燈的電極輸送機構(gòu)中,這被認為是最初的步進電機。此后,在電話自動

38、交換機中廣泛使用了步進電機。不久又在缺乏交流電源的船舶和飛機等獨立系統(tǒng)中廣泛使用。</p><p>  隨著永磁材料的發(fā)展,在20世紀60年代后期,各種實用性步進電機應(yīng)運而生,半導體技術(shù)的發(fā)展又推動了步進電機在眾多領(lǐng)域的應(yīng)用。在近30年間,步進電機迅速發(fā)展并成熟起來。步進電機已經(jīng)能與直流電機、異步電機,以及同步電機并列,從而成為電動機的一種基本類型。</p><p>  上世紀50年代后期

39、,我國開始進行步進電機的研究及制造。從50年代后期到60年代后期,主要是科研機構(gòu)為研究一些裝置而使用或開發(fā)少量產(chǎn)品。這些產(chǎn)品以多段結(jié)構(gòu)三相反應(yīng)式步進電機為主。70年代初期,步進電機的生產(chǎn)和研究有所突破。主要在驅(qū)動器設(shè)計方面和反應(yīng)式步進電機本體設(shè)計研究方面。70年代中期至80年代中期為產(chǎn)品發(fā)展階段,主要是新品種高性能電機不斷被開發(fā)。自80年代中期以來,由于對步進電機精確模型做了大量研究工作,各種混合式步進電機及其驅(qū)動器作為產(chǎn)品廣泛利用。&

40、lt;/p><p>  步進電機分三種:永磁式(PM) ,反應(yīng)式(VR)和混合式(HB)永磁式步進一般為兩相,轉(zhuǎn)矩和體積較小,步進角一般為7.5 度 或15 度;反應(yīng)式步進一般為三相,可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出,步進角一般為1.5 度,但噪聲和振動都很大。在歐美等發(fā)達國家80年代已被淘汰;混合式步進是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相:兩相步進角一般為1.8 度而五相步進角一般為 0.72 度。這種步進電機的應(yīng)用

41、最為廣泛。</p><p>  2.3 步進電機的結(jié)構(gòu)和工作原理</p><p>  步進電機是機電一體化的關(guān)鍵部件之一,被廣泛應(yīng)用于需要精確定位、同步、行程控制等場合。</p><p>  一、步進電動機有三線式、五線式、六線式三種,但其控制方式均相同,必須以脈沖電流來驅(qū)動。若每旋轉(zhuǎn)一圈以200個勵磁信號來計算,則每個勵磁信號前進1.8 度,其旋轉(zhuǎn)角度與脈沖數(shù)成正

42、比,正、反轉(zhuǎn)可由脈沖順序來控制。</p><p>  二、步進電動機的勵磁方式可分為全部勵磁及半步勵磁,其中全步勵磁又有1相勵磁及2相勵磁之分,而半步勵磁又稱1-2相勵磁。圖為步進電動機的控制等效電路,適應(yīng)控制A、B、/A、/B 的勵磁信號,即可控制步進電動機的轉(zhuǎn)動。每輸出一個脈沖信號,步進電動機只走一步。因此,依序不斷送出脈沖信號,即可步進電動機連續(xù)轉(zhuǎn)動。</p><p><b&g

43、t;  分述如下:</b></p><p>  A、1 相勵磁法:在每一瞬間只有一個線圈導通。消耗電力小,精確度良好,但轉(zhuǎn)矩小,振動較大,每送一個勵磁信號可走1.8 度。若欲以1 相勵磁法控制步進電動機正轉(zhuǎn),其勵磁順序如圖2-1所示。若勵磁信號反向傳送,則步進電動機反轉(zhuǎn)。</p><p>  圖2-1 1相勵磁法</p><p>  B、2 相勵磁法:

44、在每一瞬間會有二個線圈同時導通。因其轉(zhuǎn)矩大,振動小,故為目前用最多的勵磁方式,每送一勵磁信號可走1.8 度。若以2 相勵磁法控制步進電動機正轉(zhuǎn),其勵磁順序如圖所示。若勵磁信號反向傳送,則步進電動機反轉(zhuǎn)</p><p>  圖2-2 2相勵磁法</p><p>  C、1-2 相勵磁法:為1 相與2 相輪流交替導通。因分辨率提高,且運轉(zhuǎn)平滑,每送一勵磁信號可走0.9 度,故亦廣泛被采用。若

45、以1 相勵磁法控制步進電動機正轉(zhuǎn),其勵磁順序如圖2-3所示。若勵磁信號反向傳送,則步進電動機反轉(zhuǎn)。</p><p>  圖2-3 1-2 相勵磁法</p><p>  步進電動機的負載轉(zhuǎn)矩與速度成反比,速度愈快負載轉(zhuǎn)矩愈小,當速度快至其極限時,步進電動機即不再運轉(zhuǎn)。所以在每走一步后,程序必須延時一段時間。</p><p>  2.4 步進電機的特點</p&g

46、t;<p>  步進電機由于它的運行原理、驅(qū)動原理及控制方式的特殊性,使其具有如下特點:</p><p>  (1)步進電機只能在一定脈沖電源供電下才能運行。</p><p>  (2)采用脈沖供電方式,即勵磁繞組上施加的不是一個恒定的直流或交流電壓,而是采用電子開關(guān)斷續(xù)加以直流電壓。</p><p>  (3)電機的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率保持嚴格的同步關(guān)系。

47、</p><p>  (4)定位能力高,具有自鎖能力。</p><p>  (5)具有較大的加速轉(zhuǎn)矩,其性能的提高與控制方式、驅(qū)動電路的參數(shù)等有密切關(guān)系。</p><p>  (6)正反轉(zhuǎn)及變速響應(yīng)性好,易于啟動、停止。</p><p>  (7)電機本體部件少,無刷,可靠性高;</p><p>  (8)步距角選擇范

48、圍大,可在幾十角分至180范圍內(nèi)選擇,在小步距角情況下,通常可以在超低速下高轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定運行,通常可以不經(jīng)減速器直接驅(qū)動負載。</p><p>  (9)同時用一臺控制器控制幾臺步進電機可使它們完全同步運行。速度可在相當寬范圍內(nèi)平滑調(diào)節(jié)。</p><p>  (10)步進電機帶慣性負載的能力較差。</p><p>  (11)由于存在失步和共振,因此步進電機的加速、減速

49、方法根據(jù)利用狀態(tài)不同而復雜化。</p><p>  (12)不能直接使用普通的交流電源驅(qū)動。</p><p>  第三章 元器件選擇及I/O分配</p><p>  3.1 系統(tǒng)基本框圖的確定</p><p>  電磁鐵推拉力測試系統(tǒng)的基本框圖如圖3-1所示</p><p>  圖3-1 系統(tǒng)基本框圖</p&g

50、t;<p>  系統(tǒng)測試原理如圖3-2所示</p><p>  1-力傳感器安裝座 2-測試臺 3-步進電機 4-滾珠絲桿副 5-移動工作臺 6-力傳感器 7-被測電磁鐵 8-工件安裝座 9-工件安裝工作臺</p><p>  圖3-2 系統(tǒng)測試原理圖</p><p>  3.1.1 元器件的選擇</p><p>  PLC

51、選用西門子S7-200 CPU222 PLC系列,無需擴展。</p><p>  步進電機選用雷賽公司110HS20兩相混合式步進電機。</p><p>  驅(qū)動器選用與步進電機相配套的雷賽ND1182 步進驅(qū)動器。</p><p>  滾珠絲桿型號為2504-4,導程角4mm。</p><p>  力傳感器為上海天沐NS-WL1型拉壓力傳感

52、器。</p><p>  離合器型號為天津市首達永恒離合器廠DLY0-20A。</p><p>  顯示終端選用國光CJ6812系列液晶顯示終端</p><p>  3.1.2 雷賽ND1182 步進驅(qū)動器</p><p>  驅(qū)動器接口和接線介紹</p><p>  P1 端口控制信號接口描述如圖3-3所示<

53、/p><p>  圖3-3 P1端口控制信號接口</p><p>  P2 端口強電接口描述如圖3-4所示</p><p>  圖3-4 P2端口強電接口</p><p><b>  輸入接口電路</b></p><p>  輸入接口電路(共陽極接法)控制器集電極開路輸出如圖3-5所示</p

54、><p>  圖3-5 輸入接口電路(共陽極接法)控制器集電極開路輸出</p><p>  西門子PLC 系統(tǒng)和驅(qū)動器共陽極的連接如圖3-6所示</p><p>  圖3-6 西門子PLC 系統(tǒng)和驅(qū)動器共陽極連接</p><p><b>  控制信號時序圖</b></p><p>  為了避免一些

55、誤動作和偏差,PUL、DIR 和ENA 應(yīng)滿足一定要求,如圖3-7所示:</p><p>  圖3-7 控制信號時序圖</p><p><b>  注釋:</b></p><p> ?。?)t1:ENA(使能信號)應(yīng)提前DIR 至少5μs,確定為高。一般情況下建議ENA+和ENA-懸空即可。</p><p>  (2)

56、t2:DIR 至少提前PUL 下降沿5μs 確定其狀態(tài)高或低。</p><p> ?。?)t3:脈沖寬度至少不小于1.2μs。</p><p> ?。?)t4:低電平寬度不小于1.2μs。</p><p>  ND1182兩相步進電機的典型接線如圖3-8所示</p><p>  圖3-8 ND1182兩相步進電機的典型接線</p>

57、;<p>  工作(動態(tài))電流設(shè)定</p><p>  四位撥碼開關(guān)SW5-SW8 一共可設(shè)定16 個電流級別,參見下表3-1。</p><p>  表3-1 ND1182驅(qū)動器工作(動態(tài))電流設(shè)定</p><p><b>  細分設(shè)定</b></p><p>  細分精度由SW1-SW4 四位撥碼開關(guān)設(shè)

58、定,參見表3-2所示。</p><p>  表3-2 ND1182驅(qū)動器細分設(shè)定</p><p>  3.1.3 雷賽110HS20兩相混合式步進電機</p><p>  技術(shù)規(guī)格如圖3-9所示</p><p>  圖3-9雷賽110HS20兩相混合式步進電機技術(shù)規(guī)格</p><p>  外形尺寸如圖3-10所示&l

59、t;/p><p>  圖3-10雷賽110HS20兩相混合式步進電機外形尺寸</p><p>  接線圖如圖3-11所示</p><p>  圖3-11 雷賽110HS20兩相混合式步進電機接線圖</p><p>  3.2 系統(tǒng)控制過程</p><p>  電磁鐵推拉力測力系統(tǒng)的控制過程:</p><

60、;p>  步進電機的步進角是1.8度,步進電機每轉(zhuǎn)一圈需要200個脈沖,滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一圈前進4mm。正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)行程是30mm,所以一個單行程需要1500個脈沖。</p><p>  現(xiàn)擬定讓步進電機正轉(zhuǎn),用100個高速脈沖讓步進電機的速度從0到一個穩(wěn)速,然后穩(wěn)速運行1300個脈沖,再用100個脈沖讓步進電機從穩(wěn)速到0。再讓步進電機反轉(zhuǎn),整個反轉(zhuǎn)過程同正轉(zhuǎn)一樣,步進電機正轉(zhuǎn),反轉(zhuǎn)各一次,用高速計數(shù)器實時記錄脈

61、沖個數(shù)值。</p><p>  3.3 控制系統(tǒng)的I/O點及地址分配</p><p>  控制系統(tǒng)的I/O點及地址分配如圖3-12</p><p>  圖3-12 控制系統(tǒng)的I/O點及地址分配</p><p>  第四章 系統(tǒng)控制過程設(shè)計</p><p>  主程序網(wǎng)絡(luò)1如圖4-1。</p><p

62、>  圖4-1 主程序網(wǎng)絡(luò)1</p><p>  主程序網(wǎng)絡(luò)1中SM0.1是首次掃描接通,用于初始化,也就是說PLC啟動后第一次掃描置位Q0.1,即給步進驅(qū)動器方向端子高電平,步進處于正轉(zhuǎn)狀態(tài)。S就是置位指令,就是將此置為1。下面的R就是復位指令,將位置為0</p><p>  主程序網(wǎng)絡(luò)2如圖4-2。</p><p>  圖4-2 主程序網(wǎng)絡(luò)2</

63、p><p>  主程序網(wǎng)絡(luò)2中,SM0.1還是初次掃描接通,即PLC接通瞬間第一次掃描周期調(diào)用高速輸出子程序,至于為什么用SM0.1調(diào)用,這是因為西門子PLC中高速輸出的程序調(diào)用必須用脈沖調(diào)用,也就是說子程序不能處于一直調(diào)用狀態(tài)。而復位Q0.0這是高速輸出子程序的格式,防止Q0.0處于高電平而不能進行高速輸出。因為除了正轉(zhuǎn)調(diào)用高速輸出外,在正轉(zhuǎn)結(jié)束后電機還要反轉(zhuǎn),也就是需要二次調(diào)用高速輸出子程序,因為SM0.1只有P

64、LC初次掃描時接通,以后都處于關(guān)閉狀態(tài),所以二次調(diào)用需要用到另外一個中間位,這里本人用了M0.0(也可以是其他中間位),前面說過,高速輸出子程序的調(diào)用必須是脈沖調(diào)用,所以M0.0不能一直接通,而是接通瞬間又要關(guān)閉,故后面加一個上升沿|P|復位掉M0.0,這樣M0.0接通時調(diào)用高速輸出,然后又斷開,這樣就形成了一個脈沖來調(diào)用高速輸出子程序,M0.0的置位是在后面做的,后面再講。</p><p>  如圖4-3所示的

65、主程序網(wǎng)絡(luò)3中,由于還要對當前輸出的脈沖進行實施觀測,所以還需要對脈沖進行高速計數(shù),這里就是調(diào)用高速計數(shù)的子程序,至于為什么用SM0.1,解釋同高速輸出,這個子程序的調(diào)用也必須是脈沖調(diào)用。</p><p>  圖4-3 主程序網(wǎng)絡(luò)3</p><p>  高速輸出子程序中網(wǎng)絡(luò)1中(如圖4-4所示),SM0.0是PLC中一個特殊寄存器,就是一直接通的一個開關(guān)。MOV就是寫數(shù)據(jù)的指令,就是將數(shù)

66、據(jù)寫入地址。這是對脈沖三段輸出的輪廓表格式字寫入,因為PTO脈沖輸出是有一個加速段,一個勻速段,一個減速段,一共三段,所以要對這三段的參數(shù)進行設(shè)置。西門子PLC脈沖輸出PTO三段輸出的參數(shù)設(shè)置格式就是這個樣子的。這是西門子PLC規(guī)定的。</p><p>  VB500(首地址,這個首地址也可以是其他地址),這里寫入的是一個字節(jié),固定為3,意思就是三段輸出;VW501,下一個地址,這里是寫入的一個字,寫入的是初始周

67、期,本人這里寫入的是300微秒,VW503是加速段平均變化周期,寫入-2意思是每個脈沖周期大小減2,周期減小,脈沖輸出頻率就會增加,步進速度 加快;VD505,這里寫入的是一個雙字,是加速段的脈沖數(shù),按照設(shè)計要求是100個脈沖,寫入100;VW509是勻速段的脈沖輸出周期,這里寫入100微秒,VW511是勻速段平均變化周期,但是因為勻速段周期是不變的,所以這里固定寫入0;VD513是勻速段的脈沖個數(shù),按設(shè)計要求是1300個脈沖,寫入13

68、00;VW517是減速段的初始周期,也就是勻速段的周期,100微秒;VW519是減速段平均變化周期,寫入2,即每個脈沖周期加2,這樣脈沖頻率就會慢慢降低,電機速度就會 下降;VD521是減速段的脈沖數(shù),按設(shè)計要求是100個,寫入100。</p><p>  圖4-4 高速輸出子程序中網(wǎng)絡(luò)(接上一頁)</p><p>  圖4-5 高速輸出子程序網(wǎng)絡(luò)2</p><p&

69、gt;  高速輸出子程序網(wǎng)絡(luò)2中(如圖4-5),SMB67是高速PTO脈沖輸出的控制字,控制字各個位的意思如圖4-6所示:</p><p>  圖4-6 高速脈沖輸出控制字</p><p>  由于用的是Q0.0作為脈沖輸出,所以要用到SMB67,而不是SMB77,SMB67是一個字節(jié),有8個位組成,分別是SM67.0~SM67.7,每個位的意思如上圖所示。這里寫入的是2#1010000

70、0,這是一個二進制數(shù),也就是只有SM67.7和SM67.5為1,其他幾個位都是0,這個意思就是啟用PTO/PWM高速脈沖輸出(SM67.7為1),選擇PTO模式(SM67.6為0),多段操作(SM67.5為1),異步更新(SM67.4為0,這個參數(shù)一般不常用,影響不大),周期單位選擇為微秒(SM67.3為0),脈沖計數(shù)無更新(SM67.2為0.,因為脈沖數(shù)都在多段輪廓表里規(guī)定過了,所以不需要更新),脈寬無更新(SM67.1為0,PTO輸

71、出的脈寬是不變的,占空比一直都是50%,所以這個參數(shù)只針對PWM模式才有效),周期無更新(SM67.0為0,周期值輪廓表已規(guī)定,這里不需要更新)。</p><p>  SMW168這里要寫入前面我們?nèi)屋喞淼氖椎刂?,首地址是VB500,所以這里寫入數(shù)據(jù)500,至于為什么寫到SMW168里面,這是西門子PLC規(guī)定的。</p><p>  ATCH這是連接中斷,INT0是進入中斷子程序INT

72、0,19是中斷號,19號中斷就是PTO0輸出完成。這個指令的意思就是Q0.0的PTO脈沖輸出完成后程序就進入中斷子程序INT0進行一周期的掃描。</p><p>  PLS是脈沖輸出的指令,在前面對各種參數(shù)設(shè)置完成后就要調(diào)用這個指令開始脈沖輸出了。</p><p>  圖4-7 高速計數(shù)子程序</p><p>  高速計數(shù)子程序如圖4-7所示,用SM0.1調(diào)用,這

73、是西門子PLC高速計數(shù)的格式,規(guī)定是SM0.1調(diào)用,SMB37,這個地址里是寫入高速計數(shù)的控制字,如圖4-8所示。一般采用的是計數(shù)器HSC0,所以控制字是SMB37,同上面講到的高速輸出控制字,這個控制字也是一個字節(jié),由8位組成,為SM37.0--SM37.7。這里寫入的數(shù)據(jù)是16#F8,這是一個十六進制數(shù),換成二進制就是2#11111000,意思就是啟用HSC,更新當前計數(shù)值(因為下面要想當前計數(shù)值里寫入數(shù)據(jù)0,所以要更新),更新預(yù)設(shè)

74、值(理由同計數(shù)值),更新方向(因為我們這里只是計數(shù)當前輸出脈沖,并不管脈沖的方向,所以這里無所謂),向上計數(shù)(就是增計數(shù),每給驅(qū)動器一個脈沖,計數(shù)值就加1),其他三個位用不到。</p><p>  圖4-8 高速計數(shù)的控制字</p><p>  HDEF是定義高速計數(shù)器的模式,參數(shù)HSC為0的意思就是使用高速計數(shù)器HSC0,參數(shù)MODE是9的意思就是采用模式9,模式的意思如圖4-9。模式

75、9是A/B相正交計數(shù)器,因為有AB兩相,所以采用了模式9,這樣A相就接I0.0,B相就接I0.1。</p><p>  圖4-9 (接上一頁)</p><p>  SMD38這個地址里放的是當前計數(shù)值,因為計數(shù)從0開始計數(shù),所以寫入0。SMD42這個地址放的是預(yù)設(shè)值,這個一般用于高速計數(shù)中斷,因為用不到高速計數(shù)中斷,所以這里的預(yù)設(shè)值只需要大于前面輸出脈沖個數(shù)的最大值就可以了。HSC就是調(diào)用

76、高速計數(shù)了,在各種參數(shù)都寫入規(guī)定好后就要調(diào)用了。</p><p>  圖4-10 中斷子程序INTO網(wǎng)絡(luò)1</p><p>  中斷子程序INT0網(wǎng)絡(luò)1如上圖4-10所示,前面說過這個中斷子程序是PTO高速輸出完成后所要掃描的程序,網(wǎng)絡(luò)1的意思就是在PTO高速輸出完成后,也就是正轉(zhuǎn)完成后,復位掉方向輸出Q0.1,即這時驅(qū)動器的方向控制端子為低電平,電機進入反轉(zhuǎn)狀態(tài),因為反轉(zhuǎn)也需要脈沖驅(qū)動

77、,并且也是加速、勻速、減速三個階段,并且加減速的各種參數(shù)以及脈沖數(shù)都和正轉(zhuǎn)是相同,所以需要二次調(diào)用高速脈沖輸出,所以這里置位M0.0、M0.0置位后,在主程序網(wǎng)絡(luò)2中高速輸出子程序的前面又接通了,所以就實現(xiàn)了二次調(diào)用。至于為什么在置位M0.0前面加上一個Q0.1的常開點,這是因為如果不加這個常開點在反轉(zhuǎn)脈沖輸出結(jié)束后程序再次進入中斷子程序,再次置位M0.0,這樣就會出現(xiàn)三次調(diào)用高速輸出,電機就會在反轉(zhuǎn)結(jié)束后再次轉(zhuǎn)動,與要求不符,所以加個

78、Q0.1的常開點,這樣在第一次正轉(zhuǎn)結(jié)束后進入中斷時,因為此時是正轉(zhuǎn)狀態(tài)方向Q0.1是1(在主程序網(wǎng)絡(luò)1中初始化置位),所以這個時候Q0.1的常開點是接通的,就能成功置位M0.0實現(xiàn)高速輸出子程序的二次調(diào)用,而在反轉(zhuǎn)脈沖輸出完成后進入中斷時,這是是反轉(zhuǎn)狀態(tài),Q0.1是0,Q0.1的常開點是斷開的,所</p><p>  圖4-11 中斷子程序INT0網(wǎng)絡(luò)2</p><p>  中斷子程序I

79、NTO網(wǎng)絡(luò)2如上圖4-11所示,在正轉(zhuǎn)脈沖輸出完成后進入中斷,然后就將0寫入SMD38,前面說過SMD38這個地址的數(shù)據(jù)是高速計數(shù)的當前值,所以正轉(zhuǎn)結(jié)束進入中斷后就清零當前值,為下次反轉(zhuǎn)做準備;同樣反轉(zhuǎn)結(jié)束后也是清零,為下次使用電機正傳的計數(shù)做準備。</p><p>  SMB37是16#C0,這是高速計數(shù)的控制字,各個位的意思前面已經(jīng)介紹過,16#C0換算成二進制數(shù)就是2#11000000,即啟用高速計數(shù),更新

80、當前值。因為要重新清零當前值,所以要對當前值更新的這個位置1。下面就是調(diào)用HSC0,前面對當前值的更改只有在調(diào)用這個HSC指令后才能生效。</p><p>  至此整個設(shè)計過程結(jié)束。</p><p><b>  符號表見圖3-12</b></p><p><b>  結(jié)束語</b></p><p>

81、  本次畢業(yè)論文設(shè)計是基于PLC控制步進電機,借助于力傳感器技術(shù)實現(xiàn)對電磁鐵推拉力測試,是在指導老師的指導和嚴格監(jiān)督下完成的。通過這次設(shè)計,本人對所學的知識在實際應(yīng)用中有了更感性的認識和全新的體會。本次論文設(shè)計讓我學會了怎樣實現(xiàn)PLC對步進電機的控制。對PLC、步進電機、電磁鐵等有了更深刻了解。學會了用PLC編程、PLC的基本指令及其功能指令。理解了步進電機、驅(qū)動器、電磁鐵等的工作原理和使用方法。</p><p>

82、;  這次畢業(yè)設(shè)計不僅增強了我的專業(yè)方面的能力,在與小組成員的合作中,也學會了溝通和合作,學會共同解決問題,互幫互助。對于各自的問題也有更深的理解。也鍛煉了我們在問題和困難面前的耐心與毅力,不輕易放棄,一遍不行就試第二遍,相信自己最終都能解決。當然要感謝毛老師在整個設(shè)計中對我們耐心詳細的講解和輔導,及理論和技術(shù)等各方面的支持。使我們能更好的完成畢業(yè)設(shè)計。</p><p><b>  參考文獻</b

83、></p><p>  [1] 王永華主編.現(xiàn)代電器控制及PLC應(yīng)用技術(shù)[M].北京:北京航天航空大學出版社,2006.</p><p>  [2] 王季秩,曲家騏編著.執(zhí)行電動機[M].北京: 機械工業(yè)出版社,1997.</p><p>  [3] 蔡行健主編.深入淺出西門子S7-200PLC[M].北京: 北京航空航天大學出版社,2005.</p&g

84、t;<p>  [4] 楊黎明編著.機電傳動控制技術(shù)[M].北京: 國防工業(yè)出版社,2007 </p><p>  [5] 史敬灼著.步進電動機伺服控制技術(shù)[M].北京: 科學出版社,2006.</p><p>  [6] 孫以材編著.壓力傳感器的設(shè)計、制造與應(yīng)用[M].北京: 冶金工業(yè)出版社,1999.</p><p>  [7] 廖常初編著.PLC

85、編程及應(yīng)用[M].北京: 機械工業(yè)出版社,2004. </p><p>  [8] 湯以范編著.電氣與可編程序控制器技術(shù)[M].北京: 機械工業(yè)出版社,2004.</p><p>  [9] 宋伯生.PLC順序控制程序工程方法[J].電氣時代.</p><p>  [10] 孫平編著.可編程控制器原理及應(yīng)用[M].北京: 高等教育出版社,2002.</p>

86、;<p>  [11] 張冠生,陸儉國主編.電磁鐵與自動電磁元件[M]北京: 機械工業(yè)出版社,1982.</p><p><b>  附錄I 程序梯形圖</b></p><p><b>  主程序</b></p><p>  子程序 高速脈沖輸出:</p><p><b> 

87、 子程序 高速計數(shù)器</b></p><p><b>  子程序 中斷程序</b></p><p><b>  附錄Ⅱ 程序語句表</b></p><p><b>  主程序:</b></p><p>  Network 1 Q0.1接步進驅(qū)動器方向脈沖,初始化

88、置位Q0.1,步進正傳</p><p>  LD SM0.1</p><p>  S Q0.1, 1</p><p>  Network 2 調(diào)用高速脈沖輸出,同時M0.0作為第一次正傳脈沖輸出結(jié)束后使能反轉(zhuǎn)脈沖輸出</p><p>  LD SM0.1</p><p>  O

89、M0.0</p><p>  CALL SBR0</p><p>  R Q0.0, 1</p><p><b>  EU</b></p><p>  R M0.0, 1</p><p>  Network 3 調(diào)用高數(shù)計數(shù)</p><p>  

90、LD SM0.1</p><p>  CALL SBR1</p><p>  子程序高速脈沖輸出:</p><p>  Network 1 這是西門子PLC中高速PTO脈沖輸出3段輸出的格式字,3是指三段(加速段,勻速段,減速段),Q0.0是脈沖輸出點,接驅(qū)動器脈沖信號端</p><p>  LD SM0.0</

91、p><p>  MOVB 3, VB500</p><p>  MOVW 100, VW501</p><p>  MOVW -2, VW503</p><p>  MOVD 100, VD505</p><p>  MOVW 100, VW509</p><p>  MOVW

92、 0, VW511</p><p>  MOVD 1300, VD513</p><p>  MOVW 100, VW517</p><p>  MOVW 2, VW519</p><p>  MOVD 100, VD521</p><p>  Network 2 這是執(zhí)行PTO高速輸出指令,同時

93、在輸出結(jié)束進入中斷</p><p>  LD SM0.0</p><p>  MOVB 2#10100000, SMB67</p><p>  MOVW 500, SMW168</p><p>  ATCH INT0, 19</p><p><b>  ENI</b></

94、p><p><b>  PLS 0</b></p><p><b>  子程序高速計數(shù):</b></p><p>  Network 1 這是西門子高速計數(shù)器格式,采用HSC0計數(shù)器9號模式(AB相正交,A接I0.0,B接I0.1)</p><p>  LD SM0.1</p&g

95、t;<p>  MOVB 16#F8, SMB37</p><p>  HDEF 0, 9</p><p>  MOVD 0, SMD38</p><p>  MOVD 99999999, SMD42</p><p><b>  HSC 0</b></p><p&g

96、t;<b>  中斷程序:</b></p><p>  Network 1 在正傳脈沖輸出結(jié)束后復位Q0.1,反轉(zhuǎn),同時置位M0.0,在主程序中再次調(diào)用脈沖輸出,實現(xiàn)反轉(zhuǎn)運行</p><p>  LD SM0.0</p><p><b>  LPS</b></p><p>  A

97、 Q0.1</p><p>  S M0.0, 1</p><p><b>  LPP</b></p><p>  R Q0.1, 1</p><p>  Network 2 </p><p>  // 正傳脈沖輸出結(jié)束后,高速計數(shù)器清零,為反轉(zhuǎn)脈沖計值做初始化</p&

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