自動壓鑄機設計

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　本設計中的自動壓鑄機主要是用于鋁制胚件的壓鑄，主要是把兩個配料放入模具，對毛胚件用感應爐進行加熱熔化連接成為一體。</p><p>　　主要組成部件：一個帶有二獨立的單獨驅動的機械手，帶有平臺或抓爪的自動卸件裝置，沖模凈化用人工操作的清除設備，石墨粉浴浸浴室由不銹鋼用分開的浴槽與攪拌器組成熔爐，雙波道

2、感應電爐用３感應器。自動壓鑄機的頂部回轉部分主要是采用蝸輪蝸桿減速和電磁離合器實現(xiàn)雙機械手的獨立控制。設備控制用自由可編程松下FP1系列的可編程控制器控制，用可控硅整流器進行無級的控制窯爐。 </p><p>　　關鍵詞 自動壓鑄機 機械手 可編程控制器 自動卸件裝置 </p><p>　　Title Low Pressure Die Casting Machine</

3、p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Specifications：Linear portal with two independent manipulators with separate drives .Max. die dimensions: 500 400 mm,Quick die change flanges. Automatic

4、 piece removal units with removal tables or grippers.Die cleaning unit with manually operated cleaning device. Graphite bath made of stainless steel with separated basins and agitators. Furnace: Two channel induction fur

5、naces with 3 inductors, each with Content: 1800 kg, Melting capacity: 300 kg/h. Option: Melting capacity: 500 kg/h</p><p>　　Control: Machine control with bus system and freely programmable PC control Beckhof

6、f .Furnace control stepless with thyristors.</p><p>　　Keywords Low Pressure Die Casting Machine manipulators programmable PC control Automatic piece removal units</p><p><b>　　目 錄&

7、lt;/b></p><p><b>　　摘 要1</b></p><p><b>　　目 錄2</b></p><p><b>　　1 引言3</b></p><p>　　1.1 設計任務介紹及意義4</p><p>　　1.2

8、 自動壓鑄機的選題和國內外的生產使用狀況4</p><p>　　1.3 自動壓鑄機研究與開發(fā)7</p><p>　　1.4 自動壓鑄機的關鍵技術和主要特點7</p><p>　　2 自動壓鑄機的總體布置的設計8</p><p>　　2.1 自動壓鑄機的總體布置的確定9</p><p>　　2.2

9、 自動壓鑄機頂部回轉機構的方案設計12</p><p>　　2.3 頂部回轉機構蝸輪蝸桿減速機構的設計13</p><p>　　2.4 空軸的設計和電磁離合器的選擇20</p><p>　　3 機械手部件的設計21</p><p>　　3.1 上部移動導軌部件的設計21</p><p>　　3.2

10、上部移動回轉部件的計算22</p><p>　　3.3 直線導軌的選擇24</p><p>　　3.4 回轉的大臂的設計25</p><p>　　3.5 機械手夾緊部分的設計26</p><p>　　3.6 機械手小回轉臂的設計27</p><p>　　3.7 機械手卸件機構的設計27</p

11、><p>　　4 氣動控制系統(tǒng)部分的設計29</p><p>　　4.1 氣壓傳動的特點29</p><p>　　4.2 氣壓傳動系統(tǒng)的設計30</p><p>　　4.3 氣壓傳動元件的選擇31</p><p>　　4.4 氣源的處理和設計35</p><p>　　5.電氣控制系

12、統(tǒng)部分的設計36</p><p>　　5.1 電氣控制系統(tǒng)的總體設計36</p><p>　　5.2 電氣控制系統(tǒng)程序設計38</p><p>　　6 畢業(yè)設計總結50</p><p><b>　　致 謝50</b></p><p><b>　　參考文獻51</

13、b></p><p>　　附錄A 可編程控制器控制程序53</p><p>　　附錄B 電算程序56</p><p><b>　　1 引言 </b></p><p>　　這一章主要介紹設計任務介紹及意義，自動壓鑄機的選題和國內外的生產使用狀況，我國壓鑄工業(yè)概況，自動壓鑄機研究與開發(fā)，自動壓鑄機

14、的關鍵技術和主要特點</p><p>　　1.1 設計任務介紹及意義</p><p>　　1.1.1 設計任務的介紹</p><p>　　設計自動壓鑄機總布置圖，金屬模開合機械手部件圖，關鍵零件圖，單片機控制原理圖。鋁鑄件，最大工件重5kg，節(jié)拍30S。</p><p><b>　　工作量：</b></p>

15、;<p>　　設計圖量A0四張，其中</p><p><b>　　總布置圖A0一張</b></p><p>　　機械手部件圖A0一張</p><p>　　關鍵零件圖折合A0一張</p><p>　　單片機控制原理圖A0一張</p><p>　　設計說明書2.5萬字</p>

16、<p>　　英文翻譯5000漢字</p><p>　　編程語句100句以上</p><p>　　1.1.2 設計的意義</p><p>　　此設計中設計的自動壓鑄機主要用于鋁制零件的壓鑄， 自動壓鑄機的工作原理和機械手的工作原理相似，壓力鑄造是先進的熱加工工藝之一。用壓鑄法可以制造很復雜的薄壁零件。壓鑄件具有表面光滑，尺寸精確，強度高的特點，一般不加

17、工即可使用，因而可以節(jié)省大量的金屬和機械加工設備。壓鑄生產周期短，生產率高，易于實現(xiàn)機械化或自動化，從而可以減輕勞動強度，改善勞動條件。</p><p>　　壓鑄工藝已經有九十年左右的歷史，但僅在三十年代冷室壓鑄機普及以后，才在各工業(yè)發(fā)達國家發(fā)展起來。近年來，由于生產的需要和借助其他科學技術的新成就，使他得到了更快的發(fā)展?，F(xiàn)在壓鑄件不再局限于汽車工業(yè)和儀表工業(yè)中使用，而已擴大到各工業(yè)部門，如農業(yè)機械，機床，電工與

18、電子儀器，航空，火箭，兵器，紡織機械，計算機，無線電，照相機等。</p><p>　　1.2 自動壓鑄機的選題和國內外的生產使用狀況</p><p>　　1.2.1 自動壓鑄機國內外概況和發(fā)展趨勢</p><p>　　目前世界上具備一定實力的壓鑄機制造工廠有60家左右，其中有影響的工廠約16家，這些國家的機器在壓射性能、設備精度、機床剛性以及電子計算機控制和自

19、動化程度上各具特色?；钴S在中國市場上的廠家有瑞士的布勒．斯洛伐克的維霍拉特，日本的東芝、宇部、東洋，德國的富來，意大利的意特、意德拉，美國的王子、HPM 等另外，近幾年從不同國家進口的壓鑄機，就價格來講，并不是統(tǒng)一按質論價的；主要與各國貨幣和人民幣的比價有關，所以并不是價格愈高，壓鑄機的技術水平和質量愈高，購買時須加以分析。</p><p>　　制造業(yè)是國民經濟的基礎，是創(chuàng)造社會財富的重要手段，是一個國家經濟發(fā)展

20、的主要支撐。壓鑄由于它是一種少切削甚至無切屑，精度較高的鑄造技術，節(jié)約能源，環(huán)境污染較少，機械化程度高，易于實現(xiàn)自動化，因而半個世紀以來，在我國發(fā)展很快，年增長率達8％～l2％。</p><p>　　1.2.2 我國壓鑄工業(yè)概況</p><p>　　目前，國內有專業(yè)壓鑄廠約800家，非專業(yè)廠內壓鑄生產點約1 600家，合計2400家。擁有壓鑄機近8 000余臺，職工逾5萬名，年產壓鑄件已

21、達31.2萬t，產值近100億元。另外，壓鑄機及輔助設備生產企業(yè)約180余家，其中壓鑄機生產廠超過16家，壓鑄機年生產能力超過1200臺?？缮a 28000kN以下的所有臥式冷室壓鑄機和4 000kN以下的普通熱室壓鑄機，可提供3150kN以下全立式壓鑄機系列產品?？偟闹v，國產壓鑄機已形成較完整的系列，產量已太于國內需求，除鎂合金熱室壓鑄機正在開發(fā)、擠壓鑄造機尚未開發(fā)外，可為用戶提供成套設備生產熔煉設備比較上規(guī)模的廠已超過6O家

22、，我們江蘇省的生產能力就很強，特別是南京和無錫二地，就有很多生產廠點國內壓鑄模具制造廠在100家以上，產值約1億元。與世界先進水平的差距：</p><p>　　中國壓鑄業(yè)的發(fā)展必須以世界先進水平為目標，才能更好地參與國際競爭。因此，必需看到我國不少企業(yè)的素質還不高，技術發(fā)展滯后于生產的發(fā)展，管理水平滯后于行業(yè)的發(fā)展，經營方式滯后于市場競爭的需要。</p><p>　　1）結構不盡合理，設備

23、利用率偏低</p><p>　　我國壓鑄設備不算太少，除國產壓鑄機外，幾乎世界各國生產的壓鑄機，在中國都有。除一些與主機廠有固定配套關系和有較穩(wěn)定的壓鑄件出口業(yè)務的企業(yè)外，普遍存在設備利用率不高或閑置的問題。不少企業(yè)上壓鑄項目時就缺少了解，有的是低水平重復，購進了設備沒有生產對象；或是沒有預期的生產量；或是技術不過關，產品出不來；也有因模具跟不上或設備故障缺少維修力量，影響生產；還有的是缺少評估論證，借貸購進設備

24、，導致任務不足、負債沉重，使企業(yè)陷入困境。</p><p>　　2） 壓鑄機質量與國外有較大差距</p><p><b>　　具體體現(xiàn)在：</b></p><p>　　總體結構落后。目前國產壓鑄機結構基本上是20世紀70年代末、80年代初的定型設計。2O余年來除電控用PLC取代繼電器系統(tǒng)外，改進不大。</p><p>　

25、　可靠性差。這是國產壓鑄機的致命傷。國產壓鑄機平均無故障運行的時間不到3000h，甚至達不到國外2O世紀五六十年代水平。目前，國外一般超過20000h。</p><p>　　漏油嚴重。增加了用戶生產費用，污染了環(huán)境。主要原因是密封件質量差，加工粗糙。</p><p>　　品種規(guī)格不全，配套能力差。如臥式冷室壓鑄機從16 000kN到28 000kN問就無產品，熱室壓鑄機缺少4 O00kN以

26、上的產品，鎂合金熱室壓鑄機和擠壓鑄造方面都是空白</p><p>　　高新技術的應用落后。如數(shù)控壓鑄機、壓鑄柔性加工單元(FMC)和集成加工系統(tǒng)在國外已開始普及推廣，而我國只是試制出一個4000kN的壓鑄柔性加工單元，至今尚無更多的產品。</p><p>　　3） 模具制造跟不上壓鑄業(yè)的發(fā)展</p><p>　　壓鑄模的質量直接影響到壓鑄件的質量和成本。目前，國內將

27、CAD／CAM用于模具設計與制造的專業(yè)模具加工企業(yè)還不多，采用數(shù)控機床和電火花加工機床加工模具型腔，是我國模具加工的主力。鄉(xiāng)鎮(zhèn)和個體經營的模具制造企業(yè)，在我國某些地區(qū)已成為一支重要的力量，他們的特點是制造周期短、成本低，但在質量上差距很大，有的較好，有的因選用的材料較差，熱處理不規(guī)范等，模具的壽命很短。因此，不少大型和復雜鑄件的模具或產量大的鑄件用的模具，依靠進口。</p><p>　　4 ）技術管理水平不平衡&

28、lt;/p><p>　　我國一些上規(guī)模的專業(yè)化廠，壓鑄分廠和車間，有較強的技術力量和較高的管理水平，能很快吸收國內外先進技術與管理經驗。但也有不少企業(yè)管理較差，基礎工藝薄弱。</p><p>　　具體反映在：生產場地不文明，合金不符合標準，熔煉工藝不嚴，壓鑄工藝不穩(wěn)定，重復壓射時工藝參數(shù)變化大，檢測手段和質量保證體系不完善等，因此直接影響到產品質量的提高。</p><p&g

29、t;　　1.2.3 壓鑄市場情況</p><p>　　根據(jù)北美壓鑄協(xié)會96年初公開發(fā)表的報告。壓鑄產品在北美壓鑄市場中分配的比例大致地分別為:汽車工業(yè)48%,建筑工程20%、機械裝各和儀器11%、電子工業(yè)11%。汽車工業(yè)需求增長很快，建筑工程需求量在近幾年增長很快，出現(xiàn)了與電子工業(yè)和機械裝備爭搶壓鑄產品供應商的局面，但96年比95年則略有下降。</p><p>　　機械裝備除了各種機械、

30、設備和儀器以外還包括家用機械，如洗碗機致冷機、洗衣機、干燥機等等。96年比95年增長1.3%,97年則有大幅度增加。</p><p>　　電子工業(yè)，包括電子計算機、各類電子設備零件、測量儀器，還包括辦公設備、通訊裝備等，市場需求量很大，95年比94年增長7.6%,96年增10.2%,97年還繼續(xù)增加。</p><p>　　1.3 自動壓鑄機研究與開發(fā)</p><p&g

31、t;　　1.3.1 系統(tǒng)的研究項目</p><p>　　建立壓鑄件和壓鑄模設計的計算機模塊，建立在鋁合金壓鑄的工藝過程中微觀組織與性能的關系，在熱處理時做到改進機械性能和控制變形，從而延長H13鋼的模具壽命。關于對溫度，壓力和氣體含量的監(jiān)測系統(tǒng)的發(fā)展和評估鋅合金壓鑄時對模具的焊附，等離子體表面處理技術在鋁和鋅壓鑄模上的應用。</p><p>　　國際范圍的研究組織NADCA 在95年列出

32、了世界范圍的第一批19家研究機構的名單，按國家來分:瑞士2家、德國2家、澳大利亞3家、法國1家、美國4家、新加坡1家、加拿人3家、丹麥1家、日本1家和瑞典1家。</p><p>　　1.4 自動壓鑄機的關鍵技術和主要特點</p><p>　　1.4.1 自動壓鑄機的關鍵技術</p><p>　　在這個設計中的機械部分的關鍵技術主要是：</p>&l

33、t;p><b>　　機械手的設計</b></p><p><b>　　頂部回轉機構的設計</b></p><p><b>　　氣動部分的設計</b></p><p><b>　　控制系統(tǒng)的設計</b></p><p>　　1.4.2 壓鑄機的主要特

34、點</p><p>　　這種壓鑄機和我們平時所見到壓鑄機最大的區(qū)別是：這種壓鑄機用的不是融化的金屬，而是把兩個已經略具形狀的毛坯料放入壓鑄機內經過加熱熔化而成為一體的零件，壓鑄后的零件表面光亮，精度高，不需要再進行加工。</p><p>　　壓鑄機主要包括兩個獨立的機械手，冷卻池，熔爐，沖模凈化用人工操作的清除設備，帶有平臺或抓爪的自動卸件裝置。</p><p>　

35、　此設計主要是設計低壓模鑄設備的機械手部分，壓鑄機要實現(xiàn)的功能是：把已經是成形的兩個毛胚料放入模具內用感應加熱爐進行加熱融化后連成一體，成為可用的工件。</p><p><b>　　主要參數(shù)規(guī)格：</b></p><p>　　一個帶有二獨立的單獨驅動的機械手的入口</p><p>　　最大模具尺寸：400- 500毫米快速沖模轉換法蘭</

36、p><p>　　帶有平臺或抓爪的自動卸件裝置</p><p>　　沖模凈化用人工操作的清除設備</p><p>　　石墨粉浴浸浴室由不銹鋼用分開的浴槽與攪拌器組成熔爐</p><p>　　雙波道感應電爐用３感應器、其中每個重量1800公斤</p><p>　　熔化能力：300公斤／Ｈ</p><p>

37、;　　可選項：熔化能力：500公斤／Ｈ</p><p>　　設備控制用總線系統(tǒng)與自由地可編程松下FP1系列的可編程控制器控制</p><p>　　用可控硅整流器進行無級的控制窯爐</p><p>　　2 自動壓鑄機的總體布置的設計</p><p>　　這種壓鑄機和我們平時所見到壓鑄機最大的區(qū)別是：這種壓鑄機用的不是融化的金屬，而是把兩個已經

38、略具形狀的毛坯料放入壓鑄機內經過加熱熔化而成為一體的零件，壓鑄后的零件表面光亮，精度高，不需要再進行加工。壓鑄機主要包括兩個獨立的機械手，冷卻槽，熔爐，沖模凈化用人工操作的清除設備，帶有平臺或抓爪的自動卸件裝置。</p><p>　　此設計主要是設計低壓模鑄設備的機械手部分，壓鑄機要實現(xiàn)的功能是：把已經是成形的兩個毛胚料放入模具內用感應加熱爐進行加熱融化后連成一體，成為可用的工件。 </p>&l

39、t;p>　　2.1 自動壓鑄機的總體布置的確定</p><p>　　壓鑄機主要有鑄機主要包括機架，兩個獨立的機械手，冷卻槽，熔爐，沖模凈化用人工操作的清除設備，帶有平臺或抓爪的自動卸件裝置。</p><p>　　圖2-1瑞士KWC工業(yè)工程公司設計生產的自動壓鑄機</p><p>　　圖2-2 兩個獨立的機械手，冷卻槽，感應爐</p><

40、p>　　機架主要是為了支撐兩個獨立的機械手，并且兩個獨立的機械手可以作360°回轉，機架主要是用矩形形鋼焊接而成，用四個支柱支撐，如圖</p><p><b>　　圖2-3</b></p><p>　　在機架的旁邊還有一些輔助設備，包括控制設備，清模設備，由于本設計采用氣動控制，所以必須有氣源發(fā)生裝置，還有胚料架和成品存架，氣體管路和電氣線路。這些都要

41、周到考慮和布置。</p><p><b>　　支撐重量的計算：</b></p><p>　　估計蝸輪蝸桿的重量為8kg，空心吊軸的重量為4kg，實心軸的重量為3kg</p><p>　　電磁離合器的重量為1.5kg X 2=3kg，支撐筒架和兩個推力球軸承總重量為6kg，機械手的上橫梁和吊架的重量6.25kg，機械手的下縱向移動臂的重量為2.6

42、5kg，</p><p>　　回轉架的重量為1.5kg，機械手的下橫梁的重量為5.5kg，機械手左右臂的總重量為15.5kg 。</p><p>　　所以總的重量為 ：8kg+4kg+3kg+3kg+6kg+（6.35kg+2.65kg+1.5kg+5.5kg+15.5kg）X 2 =87kg。 </p><p>　　每個機械手的重量31.5kg。 </p

43、><p>　　所以總體上屬于輕型機械。</p><p><b>　　圖2-4總體布置</b></p><p>　　圖2-5 總體布置圖</p><p>　　2.2 自動壓鑄機頂部回轉機構的方案設計</p><p>　　這個機構主要是用來分別帶動兩個機械手的周向轉動，由一個單相電機帶動經過蝸輪蝸桿的減

44、速達到要求的回轉動角速度，用空軸傳動，下面用兩個電磁離合器分別機械手相連，當機械手需要轉動的時候電磁離合器得電，機械手轉到指定位置，位置主要由行程開關來控制，行程開關采用接近開關，主要有五個停止位置。</p><p>　　為降低成本和在空間進行合理布置，兩個機械手共用一個電機，一套蝸輪蝸桿減速機構，在用兩個電磁離合器分別和它們嚙合，只要控制電機的正反轉和電磁離合器的開合就可以完全控制兩個機械手的回轉運動，在用行程

45、開關控制五個位置就可以達到設計要求。</p><p>　　圖2-6 頂部回轉機構</p><p>　　2.3 頂部回轉機構蝸輪蝸桿減速機構的設計</p><p>　　1．蝸輪輪齒齒面接觸強度計算</p><p>　?。?）選材料，確定許用接觸應力[H]，蝸桿用45鋼，表面淬火45~50HRC；蝸輪用ZCuSn10P1（10-1錫青銅）砂型

46、鑄造。由表8-3查得[H]=200。</p><p>　?。?）選蝸桿頭數(shù)z1，確定蝸輪齒數(shù)z2，傳動比i=n1/n2=960/30=32，因傳動比不算大，為了提高傳動效率，可選z1=1，則z2=iz1=32×1=32，取z2=32。</p><p>　　（3）確定作用在蝸輪上的轉矩T2，因z1=1，故初步選取=0. 80，則</p><p>　　T2=9

47、.55×106×=9.55×106×</p><p>　　=9.55×106×=32.48 N.m</p><p>　?。?）確定載荷系數(shù)K，因載荷平穩(wěn)，速度較低，取K=1.1，由式（8-7）得</p><p>　　≥≥=3087.6 mm3</p><p>　　由表8-1，取m=

48、8，d1=64mm。</p><p>　　（5）計算主要幾何尺寸</p><p>　　蝸桿分度圓直徑 d1=64 mm</p><p>　　蝸輪分度圓直徑 d2=mz2=8×27=256 mm</p><p>　　中心距 a=（d1+d2）=0.5×（36+256）=160 mm</p><

49、p>　　按齒面接觸強度計算蝸輪模數(shù)m及蝸桿特性系數(shù)q</p><p>　　蝸桿傳動的設計公式為</p><p><b>　?。╩m）</b></p><p>　　蝸桿傳動總效率可根據(jù)蝸桿頭數(shù)估取近似值。當時，，估取傳動效率。</p><p><b>　　計算蝸輪工作轉矩：</b></p&

50、gt;<p>　　工作情況系數(shù)，由表6－6查取</p><p>　　蝸桿傳動的材料彈性系數(shù)和齒面接觸疲勞基本許用應力，可由表6－7根據(jù)蝸桿材料查取。</p><p><b>　　，</b></p><p>　　將以上數(shù)值代入蝸桿傳動設計公式得：</p><p>　　當時，由表6－1相應的，，則</p&

51、gt;<p>　　按強度條件確定蝸桿軸經和分度圓直徑</p><p>　　蝸桿軸的直徑可按扭矩強度計算：</p><p>　　取。蝸桿分度圓直徑可按經驗公式確定。</p><p>　　根據(jù)按強度條件估算的蝸桿分度圓直徑，表明：當時不能滿足蝸桿扭矩強度的要求。修正值，按照表6－1取，與相近，合用。</p><p>　　計算蝸桿傳動

52、的主要幾何尺寸（表6－4）中心距</p><p>　　蝸桿分度圓升角由表6－2根據(jù)蝸桿頭數(shù)和蝸桿特性系數(shù)值查取：</p><p>　　分度圓直徑： </p><p><b>　　頂圓直徑： </b></p><p><b>　　根圓直徑： </b></p>

53、<p><b>　　蝸輪齒寬： </b></p><p>　　蝸桿螺旋部分長度： ，取。</p><p>　　求滑動速度及傳動效率。</p><p>　　根據(jù)，由表6－5插值取，可由式6－11計算出蝸桿傳動的嚙合摩擦損耗的效率：</p><p>　　在設計蝸桿傳動前，估取了蝸桿傳動總效率，當蝸桿傳動主

54、要尺寸及參數(shù)確定之后，近似取軸承效率攪油效率則總效率</p><p>　　顯然，蝸桿傳動總效率略大于估取值適用。</p><p>　　驗算蝸輪齒面接觸應力</p><p><b>　　蝸輪齒面接觸應力：</b></p><p><b>　?。∕Pa）</b></p><p>

55、<b>　　式中：</b></p><p>　?。仐U傳動材料的彈性系數(shù)：</p><p><b>　?。仐U直徑校正值：</b></p><p>　?。仐U齒的形狀系數(shù)：由圖6－10，根據(jù)查?。?lt;/p><p>　?。佪喼袕缴系膱A周力：</p><p><b>

56、　?。佪嘄X寬：</b></p><p><b>　?。佪喎侄葓A直徑：</b></p><p><b>　?。ぷ髑闆r系數(shù)：</b></p><p>　　將以上系數(shù)分別代入求得蝸輪齒面接觸應力為</p><p>　　蝸輪齒面接觸疲勞的安全系數(shù)為</p><p>

57、<b>　　式中：</b></p><p>　　－齒面接觸疲勞基本許用應力：</p><p>　?。瑒铀俣认禂?shù)，根據(jù)滑動速度由表6－8查?。?lt;/p><p>　?。瓑勖禂?shù)，可由式6－19計算求得：</p><p><b>　　－齒面接觸應力：</b></p><p>　　

58、－齒面接觸疲勞最小安全系數(shù)：一般取</p><p><b>　　因而有</b></p><p><b>　　安全。</b></p><p>　　驗算蝸輪齒根最大彎曲應力</p><p>　　蝸輪齒根最大彎曲應力為</p><p><b>　　式中：</b>

59、;</p><p>　　－蝸輪中徑上的最大圓周力為：</p><p><b>　?。佪喎婺?shù)：</b></p><p><b>　?。佪嘄X根弧長：</b></p><p>　　因而有 </p><p>　　蝸輪最大的彎曲許用應力由表6－

60、9查?。?lt;/p><p><b>　　（錫青銅）</b></p><p>　　因而有 ，安全。</p><p><b>　　熱平衡計算</b></p><p>　　粗估蝸桿傳動箱體尺寸：長，寬，高。考慮箱體與空氣接觸面為前、后、左、右、上五個表面。箱體安裝基面與地基面接

61、觸忽略不計。箱體散熱面積：</p><p>　　蝸桿傳動在工作條件下的油溫為</p><p><b>　　式中：</b></p><p><b>　?。諝鉁囟?，</b></p><p><b>　　－蝸桿輸入功率，</b></p><p><b&

62、gt;　?。仐U傳動總效率，</b></p><p><b>　　－散熱系數(shù)，</b></p><p>　　因而有 </p><p>　　顯然，蝸桿傳動可維持熱平衡，合用。</p><p><b>　　2．熱平衡計算</b></p><p&

63、gt;　　由式 （8-10）得</p><p>　?。?）取s=15 W/（m2·℃）；</p><p>　　（2）取散熱面積A≈1.1m2；</p><p>　?。?）效率=0.8。</p><p>　　=t-t0==36.36℃＜=60~70℃</p><p><b>　　故滿足熱平衡要求。&

64、lt;/b></p><p>　　2.4 空軸的設計和電磁離合器的選擇</p><p>　　2.4.1 空軸的設計</p><p>　　在壓鑄機的設計中，因為有很氣路的布置和電器線路的布置，而這些線路都不能從外面進入，只能從中間通向兩個機械手，所以中間的軸必須是空的，所以在這個設計中空軸主要考慮的是管路問題而不是通常的節(jié)省材料的問題，在這個設計中因為工作的

65、載荷比較小，一般的設計就可以滿足強度和剛度的要求。在這個設計我在軸為100的空軸。</p><p>　　2.4.2 電磁離合器的選擇</p><p>　　在這里選擇DLD系列電磁離合器，為無滑環(huán)、干式單片，它具有結構緊湊、響應迅速、壽命長久、使用可靠等優(yōu)點。</p><p>　　電磁離合器的基本參數(shù)</p><p><b>　　8

66、0</b></p><p>　　額定動力矩(N、m)80</p><p>　　結合時間(＜ms＝200</p><p>　　斷開時間(＜ms＝60</p><p>　　額定直流電壓(V)24</p><p>　　額定功率(W)35</p><p>　　最高轉速(rpm)3

67、000</p><p>　　單片電磁離合器屬于干式工作，安裝位置應勿靠近帶有油污和潤滑油飛濺的地方，離合器可安裝在同軸或對接軸上，當安裝在對接軸上時，必須保證兩軸的同軸度，離合器安裝后，磁軛與動盤間不得發(fā)生摩擦，但間隙不要超過0.3～1.5。動盤與銜鐵的間隙δ應保證規(guī)定尺寸。</p><p>　　在這里采用單片電磁離合器，主要是對動力和負載的綜合考慮，但是單片電磁離合器的控制電路也有比較復

68、雜的電路，特別是要實現(xiàn)比較快的響應時一，一定要接成比較保險的特殊電路，下面就把電磁離合器的各種接法進行簡單的介紹，在本設計中因為響應速度要比較高，所以要采用特殊電路。而特殊電路要在基本的電路中在進行擴展。所以下面就把電磁離合器的電路都列表說明。</p><p>　　3 機械手部件的設計</p><p>　　機械手主要用導軌，氣缸，模具，各種支撐板構成。在這個設計中采用成品的導軌，這樣可以

69、縮短試制的過程，也加快了研發(fā)的速度。</p><p>　　本機械手主要用氣動實現(xiàn)，分為大的縱向移動臂，回轉手臂，橫向移動加緊機構，小臂回轉機構和卸件機構。</p><p><b>　　圖3-1 機械手臂</b></p><p>　　3.1 上部移動導軌部件的設計</p><p>　　縱向的移動主要用氣缸和導軌來實現(xiàn)，由

70、于縱向有重量，在氣缸縮回的時候有重力，所以必須用三位五通的換向閥，并且中位是鎖住，不能夠移動。這樣才能保證機械手不下滑。如下圖所示：</p><p><b>　　圖3-2</b></p><p>　　3.2 上部移動回轉部件的計算</p><p>　　下面是對中間的梁的計算。主要是校核以下此梁能否承受機械手的重量。</p>&l

71、t;p><b>　　表3-1</b></p><p><b>　　表3-2</b></p><p><b>　　表3-3</b></p><p>　　3.3 直線導軌的選擇</p><p><b>　　圖3-4</b></p><

72、;p>　　滾動直線導軌副滾動直線導軌副是由導軌、滑塊、鋼球、返向器、保持架、密封端蓋及擋板等組成（見下 圖）。當導軌與滑塊 ... 優(yōu)點·滾動直線導軌副是在滑塊與導軌之間放入適當?shù)匿撉颍够?塊與導軌之間的滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦，大大降低二者之間的運動摩擦阻力。</p><p>　　直線導軌由于采用了獨特的偏移哥特式溝槽，所以能根據(jù)使用目的和用途對槽進行設計?！　?由于能夠精確測試軌道，所以能夠穩(wěn)

73、定的生產高精度直線導軌和具有互換性的直線導軌。利用這些技術生產的直線導軌具有以下特點。</p><p>　?。?）品種齊全，可以滿足各種用途的要求。</p><p>　　（2）高精度、高質量</p><p>　?。?）高可靠性和長壽命</p><p>　　（4）通過開發(fā)可互換的產品，實現(xiàn)了短周期交貨</p><p>

74、　?。?）具有高靜態(tài)負載能力（耐沖擊性）</p><p>　　通過采用哥特式溝槽，即使在超高負載的情況下，也能將負載轉移到非接觸表面。為此，大幅度地提高了產品本身的耐沖擊性。</p><p>　　直線導軌的選用方法：</p><p>　　>>機械結構 >>導軌部安裝空間 >>安裝方式 >>行程長度 >>

75、負載大小 >>速度 >>要求壽命、剛性、精度 >>使用頻度（負載循環(huán)） >>使用環(huán)境（在特殊環(huán)境下，首先要考慮材料、潤滑及表面處理等條件） </p><p>　　由于在此設計中導軌只有導向作用，沒有負重.所以不用較核承載能力。</p><p>　　3.4 回轉的大臂的設計</p><p>　　大的回轉手臂是用普通

76、的氣缸通過鉸軸來實現(xiàn)的。如下圖所示：</p><p><b>　　圖3-5</b></p><p>　　3.5 機械手夾緊部分的設計</p><p>　　夾緊的主要事用雙導軌和氣缸來實現(xiàn)。</p><p>　　圖3-7 導軌氣缸的正面</p><p><b>　　圖3-8 雙導軌&l

77、t;/b></p><p>　　3.6 機械手小回轉臂的設計</p><p>　　機械手小臂回轉主要是用擺動氣缸來實現(xiàn)的。</p><p><b>　　圖3-9</b></p><p>　　3.7 機械手卸件機構的設計</p><p>　　在這個這設計中因為模具的空間有限，所以采用了體積

78、很小的螺紋氣缸來作為頂件氣缸，圖如下所示：</p><p><b>　　圖3-10</b></p><p><b>　　]</b></p><p>　　4 氣動控制系統(tǒng)部分的設計</p><p>　　4.1 氣壓傳動的特點</p><p>　　本設計中采用各關節(jié)均采用氣動驅

79、動，采用氣動的原因主要有下面幾點：</p><p>　　4.1.1 氣壓傳動的優(yōu)點</p><p>　　(1)工作介質是空氣,與液壓油相比可節(jié)約能源,而且取之不盡,用之不竭.氣體不易堵塞流動通道,用之后可將其隨時排人大氣中,不污染環(huán)境;</p><p>　　(2)空氣的特性受溫度影響小.在高溫下能可靠地工作,不會發(fā)生燃燒或爆炸.且溫度變化時,對空氣的粘度影響極小,

80、故不會影響傳動性 (3)空氣的粘度很小(約為液壓油的萬分之一),所以流動阻力小,在管道中流動的壓力損失較小,所以便于集中供應和遠距離輸送;</p><p>　　(4)相對液壓傳動而言,氣動動作迅速,反應快,一般只需0.02～0.3s就可達到工作壓力和速度.液壓油在管路中流動速度一般為1～5m/s,而氣體的流速最小也大于10m/s,有時甚至達到音速,排氣時還達到超音速; (5)氣體壓力具有較強的自保

81、持能力,即使壓縮機停機,關閉氣閥,但裝置中仍然可以維持一個穩(wěn)定的壓力.液壓系統(tǒng)要保持壓力,一般需要能源泵繼續(xù)工作或另加蓄能器,而氣體通過自身的膨脹性來維持承載缸的壓力不變; (6)氣動元件可靠性高,壽命長.電氣元件可運行百萬次,而氣動元件可運行2000～4000萬次; (7)工作環(huán)境適應性好,特別是在易燃,易爆,多塵埃,強磁,輻射,振動等惡劣環(huán)境中,比液壓,電子,電氣傳動和控制優(yōu)越; (8)氣動裝置結構簡單,成本

82、低,維護方便,過載能自動保護.</p><p>　　4.1.2 氣壓傳動的缺點</p><p>　　(1)由于空氣的可壓縮性較大,氣動裝置的動作穩(wěn)定性較差,外載變化時,對工作速度的影響較大; (2)由于工作壓力低,氣動裝置的輸出力或力矩受到限制.在結構尺寸相同的情況下,氣壓傳動裝置比液壓傳動裝置輸出的力要小得多.氣壓傳動裝置的輸出力不宜大于10—40kN; (3)氣動裝置

83、中的信號傳動速度比光,電控制速度慢,所以不宜用于信號傳遞速度要求十分高的復雜線路中.同時實現(xiàn)生產過程的遙控也比較困難,但對一般的機械設備,氣動信號的傳遞速度是能滿足工作要求的; (4)噪聲較大,尤其是在超音速排氣時要加消聲器</p><p>　　4.2 氣壓傳動系統(tǒng)的設計</p><p>　　在這個設計中有兩各機械手，要獨立進行控制。</p><p>　　

84、下面是氣壓傳動系統(tǒng)圖</p><p><b>　　圖4-1</b></p><p>　　4.3 氣壓傳動元件的選擇</p><p>　　設計中主要用的執(zhí)行和控制元件為：QGBQ系列系列輕型氣缸；三位五通雙電控滑柱式換向閥，MB型葉片式擺動氣缸，卸件螺紋氣缸，氣源處理系統(tǒng)。</p><p>　　4.3.1 QGBQ系列

85、系列輕型氣缸 </p><p><b>　　特點：</b></p><p>　　1、ＱＧＢＱ系列氣缸，有標準型、帶開關型、帶閥型、帶閥帶開關型，均為單桿雙作用，兩側緩沖無給油的氣缸，還有三種形式的變型氣缸。</p><p>　　2、ＱＧＢＱ－Ｆ為帶閥型氣缸，由于缸閥一體化，節(jié)省接管時間和連接管道，所以安裝快速，維護操作方便，體積小，占用系統(tǒng)空間

86、小。</p><p>　　雙電控帶閥氣缸為自己保持式，電磁換向閥有記憶作用，當切斷電信號后，閥位不變，氣缸活塞位置保持不變，系統(tǒng)不受突然斷電的干擾。帶閥氣缸采用了小型低功率的電磁先導閥，線圈全塑包覆，安全可靠，密封良好。</p><p>　　3、ＱＧＢＱ－ＦＫ為帶閥帶開關型氣缸，它是帶閥型和帶開關型氣缸的組合。已構成氣動自動控制系統(tǒng)。實現(xiàn)了機電一體化和復合集成化。</p>&

87、lt;p><b>　　圖4-2</b></p><p><b>　　基本技術參數(shù)</b></p><p>　　氣缸型號QGBQ-FK（帶閥帶開關型）</p><p>　　氣缸內徑D(Ømm)4050</p><p>　　最大行程S(mm) 800500<

88、/p><p>　　使用壓力范圍0.05～0.8MPa0.15～0.8MPa</p><p>　　耐壓性1.2MPa</p><p>　　使用速度范圍50～70mm/sec50～500mm/sec</p><p>　　使用溫度范圍5～60°C5～50°C</p><p>　　使用介質空氣、

89、干燥空氣</p><p>　　給油不需要（也可給油）</p><p>　　螺紋等級GB197-81 6g.6H</p><p><b>　　緩沖兩側可調緩沖</b></p><p>　　行程長度允差（mm)S≤500mm Ø40；Ø50：</p><p>　　緩沖行程

90、(mm)20</p><p>　　理論傳遞力(N)壓力為0.5MPa推力960 1519</p><p>　　拉力774 1333</p><p>　　開關的主要技術參數(shù) 表4-1</p><p>　　4.3.2 QGAL系列螺紋氣缸的選擇</p><p>　　這個設計中采用螺

91、紋氣缸主要是因為機械手卸件時的行程比較短，而且模具中的空間非常有限，所以就采用體積小的螺紋氣缸，并且容易安裝和使用，下面是螺紋氣缸的各個參數(shù)：</p><p>　　QGAL系列螺紋氣缸，有雙和單用式兩種。規(guī)格有Φ6、Φ10、Φ16。這是一種超小型氣缸，適合于機械裝置的小形化。</p><p>　　基本技術參數(shù) 表4-2</p><p>　　理論作用力 單

92、位：N</p><p>　　4.3.3 MB型葉片式擺動馬達 </p><p><b>　　圖4-3</b></p><p>　　MB型葉片式擺動馬達具有結構簡單，工作可靠，效率高，體積小，重量輕等特點。</p><p><b>　　主要性能參數(shù)</b></p><

93、p>　　型號MB-90-X80-T1</p><p>　　內部容積(立方厘米) 133</p><p><b>　　內徑(mm)80</b></p><p><b>　　葉片數(shù)2</b></p><p>　　擺動角度 90°±3°</p>

94、<p>　　擺動起點45°(以過二氣口之間中點的中心線為0°線)</p><p>　　工作壓力1.0MPa時理論輸出扭矩(N·m) 85</p><p>　　最高使用頻率(次/分)50(120)</p><p>　　最低工作壓力(MPa)0.1</p><p>　　公稱壓力(MPa)1.0&l

95、t;/p><p>　　環(huán)境和介質溫度(℃)5～60</p><p>　　本設計中才采用 K35D2系列三位五通雙電控滑柱式換向閥，該系列閥是由兩個串通電磁先導閥和一個主閥組合而成。當某一先導閥接受信號后，主閥相應端的控制閥即換向、信號消除后閥芯自動復位導中間位置。該系列閥主要用做氣缸等執(zhí)行機構有中間停頓狀態(tài)等場合的控制元件。按閥芯在中間位置時，各腔互不相通，A，B腔保壓。</p>

96、<p><b>　　技術參數(shù)表：</b></p><p>　　性能參數(shù)\型號規(guī)格K35D2－10</p><p><b>　　工作介質壓縮空氣</b></p><p>　　工作壓力范圍(MPa)0.2-0.8</p><p>　　環(huán)境介質溫度(℃)5-50</p>

97、;<p>　　換向時間≤(S)0.06</p><p>　　換向頻率≥(HZ)8</p><p>　　泄漏量≤(cm3/min)10</p><p>　　有效截面積≥(mm2)1020</p><p>　　電磁先導閥通徑(mm)1.2</p><p>　　工作電壓(V)AC:220、36、5

98、0HZ； DC:24、12</p><p>　　電壓波動(%)+10－-15</p><p>　　耗電功率(W)AC:12; DC:6 AC:28 DC:10 </p><p>　　耐久性≥(萬次）200</p><p>　　4.4 氣源的處理和設計</p><p>　　氣源裝置及氣動輔助元件</p&g

99、t;<p><b>　　1．氣源裝置</b></p><p>　　2．氣源凈化裝置：空氣過濾器、除油器、空氣干燥器、后冷卻器、儲氣罐</p><p>　　3．其它輔助元件：油霧器、消聲器、轉換器</p><p>　　氣源裝置是獲得壓縮空氣的裝置.其主體部分是空氣壓縮機,它將原動機供給的機械能轉變?yōu)闅怏w的壓力能;</p>

100、<p>　　5.電氣控制系統(tǒng)部分的設計</p><p>　　自動壓鑄機早期的控制電器采用繼電器。如今都采用PLC控制，可根據(jù)意向進行編程，許多繼電器難已實現(xiàn)的程序，它都能解決。另外其穩(wěn)定性也好，一般程序不會出問題。但壓鑄機工作環(huán)境較差，有時外界原因引起一些故障，通常是按鈕、行程開關、按線板等引起。故只要了解壓鑄機的程序與PLC的接口就能解決一般問題。機床的每一動作，就給PLC一個接口信號，每一個接口

101、也就有一個號碼，每—號碼就是一個程序點，所以只要外部的元件正常，設備就基本正常。如果要快速檢查電器故障，則需要一個編程器，它就象一臺故障顯示器，能根據(jù)程序圖隨機檢查每一步信號。同時，根據(jù)梯型圖及信號很快了解故障原因。</p><p>　　5.1 電氣控制系統(tǒng)的總體設計</p><p>　　本機械手是典型的邏輯順序控制機械，有較多的檢測元件，邏輯關系復雜，實現(xiàn)動作難度較大。采用松下FP1

102、－C72構成的遠程I/O系統(tǒng)來完成控制方案，其控制系統(tǒng)結構如圖所示：</p><p><b>　　圖5-1</b></p><p>　　本設計的控制系統(tǒng)有如下功能：(1)自動運行；(2)兩個機械手獨立自動運行；</p><p>　　(3)兩個機械手均設有特殊急停按鈕。</p><p>　　控制系統(tǒng)由四個工位工作的完成

103、情況來控制的。在本系統(tǒng)上電初始時，機械手先回原點，由于此時三個工位上都沒有工件，因此必須由上料口開始，機械手一個工位一個工位的前進。當上料完成后機械手就執(zhí)行程序，上完毛胚后轉到加熱爐進行加熱，加熱完成之后卸件，卸件后冷卻模具，冷卻完成后進入第二次的循環(huán)。如果模具有損壞或者有積屑可以到第五號位置進行清理。</p><p><b>　　圖5-2</b></p><p>　

104、　本控制系統(tǒng)程序設計，使用軟件用梯形圖直接編程，并進行現(xiàn)場調試和程序監(jiān)控。經過現(xiàn)場調試使本系統(tǒng)能夠符合現(xiàn)場的各種工作條件而且操作極為簡單，能夠對故障和人為的干擾進行判斷，分析，實現(xiàn)簡單智能化功能。本程序采用模塊化設計思想，分工段可獨立操作完成本工段的工作，模塊之間井用連鎖和互鎖條件建立關系，全線自動或分段自動時信號可互相調用。 </p><p>　　由五個工位工作的完成情況來控制的。在本系統(tǒng)上電初始時，機械手先回

105、原點，由于此時三個工位上都沒有工件，因此必須由上料口開始，機械手一個工位一個工位的前進。上完毛胚后轉到加熱爐進行加熱，加熱完成之后卸件，卸件后冷卻模具，冷卻完成后進入第二次的循環(huán)。每一步只有在上一步完成之后才能繼續(xù)往下進行，并且兩個機械手不能相互碰撞干涉。機械手便不斷工作下去。</p><p>　　在這一段的程序設計中關鍵考慮這樣幾個問題： </p><p>　　PLC的電源只有當工廠大修

106、，或長時間不生產時才斷開，而在每班次結束或休息時只須在面板上實現(xiàn)軟關機，此時PLC仍為RUN狀態(tài)。機械手也同樣只須軟關機。因此機械手必須能夠區(qū)別是PLC斷電再開還是軟關機后再開。 </p><p>　　由于兩個機械手是由兩個獨立的子控系統(tǒng)控制的。只有當機械兩個機械手不處于同一位置時才不會發(fā)生碰撞干涉，所以必須進行檢測以防碰撞干涉產生破壞。必須兩個機械手進行實時監(jiān)測。 </p><p>　　

107、由機械手連接起來的四個工位，每個工位執(zhí)行元件都是由電磁換向閥控制的氣缸完成的，所以在氣缸氣壓不足，機械限位松動以及其含意外故障都會影響本工位工作完成情況，拖延動作時間，它將導致時間延遲，產生預想不到的情況。因此在設計中可以節(jié)拍為依據(jù)，對每一個必須到位的氣缸均設時間監(jiān)測及故障報警，進行編程控制。</p><p>　　加熱用的感應爐窯進行溫度的控制和時間的控制，由于壓鑄機的循環(huán)周期是30s，所以加熱只能用快速加熱的感

108、應加熱爐，可以用紅外線測溫儀進行控制溫度，以防過燒，產生廢品。</p><p>　　5.2 電氣控制系統(tǒng)程序設計</p><p>　　該機電氣控制系統(tǒng)選用日本松下公司FP1—C-72型PLC作為控制系統(tǒng)的核心，實現(xiàn)對兩個機械手各種控制元件的邏輯與時序控制，使設備整體運轉實現(xiàn)了硬件線路少、故障率低的程序化控制。FX2N-128MR型PLC有64個輸入點和64個輸出點，體積小，只需占用較小的

109、空間，維護方便，具有較高的可靠性和較強的適應性，且能參照PLC上的輸入／輸出點指示，為在較短時間內迅速查找、判斷故障提供了可能?？梢酝ㄟ^便攜式手編程器(FX-20P-E)或裝有FXES軟件包的便攜式計算機對PLC控制程序進行讀、寫、查詢、修改、監(jiān)控等操作，而且該軟件包還有加密功能，可有效防止非法閱讀和修改軟件。</p><p>　　5.2.1 PLC控制系統(tǒng)的改進</p><p>　　

110、由于電氣控制系統(tǒng)采用可視人機界面，為了便于維護，在PLC梯形圖程序中采用邏輯控制方式，根據(jù)生產實際需要，設置了生產多種不同規(guī)格模具的參數(shù)。采取這一方法，不需要用編程設備對PLC控制程序和參數(shù)進行修改了。</p><p>　　5.2.2 PLC軟件編程</p><p>　　PLC的控制程序和PLC梯形圖程序分別見圖3和圖4，軟件編程按此原則進行。</p><p>

111、　　表5-1 輸入輸出表</p><p><b>　　PLC的接線圖</b></p><p><b>　　圖5-4</b></p><p>　　5.2.4 梯形圖</p><p>　　圖5-51號機械手梯形圖</p><p>　　圖5-62號機械手梯形圖</p>

112、<p>　　5.2.5 梯形圖語句表</p><p><b>　　梯形圖語句表如下：</b></p><p><b>　　表5-2</b></p><p><b>　　6 畢業(yè)設計總結</b></p><p>　　在這次的設計中我學到了很多以前沒有認真思考的東

113、西，我的設計主要是方案方面比較難于確定，在設計中對動力就進行了好幾次的改動，由于這個設計只有視頻參考，資料比較少，在方案上更是確定的比較費勁，主要設計者本人的設計經歷非常有限，對機械手方面的知識了解比較少，在開始時主要想采用電機驅動或者液壓驅動，后來由老師的指導和多方面的考慮下，最終還是采用氣動，在導軌的設計和選擇中，開始時在橫梁中想用單根導軌，后來經過考慮認為單根導軌的支撐能力和對中能力較差，最后采用了雙導軌來實現(xiàn)橫梁的移動，在大臂的

114、回轉中開始時也想采用回轉氣缸，最后經過計算認為還是用普通氣缸鉸軸實現(xiàn)比較可靠。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　在此設計中感謝謝我的導師王龍山了老師，同時也感謝張富老師，李國發(fā)老師等老師對我真誠幫助和熱切的關心。</p><p>　　本次設計是在我的指導教師張富老師的親切關懷和悉心指導下完成的。本設計及其論文的

115、完成與張老師的認真審讀、細查資料、推敲分析、中肯評價是分不開的。在為期3個月的設計期間，張老師既給予了充分肯定,又給出了修改意見、指出了問題的所在、闡述了否定的原因，使我受益匪淺，使得本設計的學術質量得以保證。在此,我們特向張老師致敬，對他的指導致以最真誠的感謝！</p><p>　　還要感謝王克軍，胡興中，谷海林等同學對我?guī)椭?lt;/p><p><b>　　參考文獻</b

116、></p><p>　　趙丁選主編。光機電一體化設計手冊，上下冊。北京：化學工業(yè)出版社，2003.4</p><p>　　鄧星鐘 主編。機電傳動控制（第三版）。武漢：華中科技大學出版社，2001.3 </p><p>　　張紅潤，張亞凡。單片及原理及應用。 北京：清華大學出版社，2004.12</p><p>　　謝存禧，張鐵。機器人技

117、術及其應用。 北京：機械工業(yè)出版社，2005.7</p><p>　　賈銘新。液壓傳動與控制。第2版。北京：國防工業(yè)出版社，2001.1</p><p>　　《機械零件設計手冊》編寫組編 責任編輯 葛志祺. 機械零件設計手冊 東北工學院 冶金出版社，1990.6</p><p>　　楊培元，朱福元 . 液壓系統(tǒng)設計簡明手冊。 北京：機械工業(yè)出版社，1994&l

118、t;/p><p>　　《工業(yè)機械手冊》編寫組. 工業(yè)機械手 機械結構 上海 上?？萍汲霭嫔?977.3</p><p>　　《工業(yè)機械手圖冊》編寫 工業(yè)機械手圖冊 北京 機械工業(yè)出版社 1978.9</p><p>　　上海電動工具研究所編譯 國外工業(yè)機械手及其應用 上海 上?？茖W技術情報研究所 1978年 </p><p>　　上

119、?？茖W技術情報研究所編 國外工業(yè)機械手夾持器圖冊 上海 1978.4</p><p>　　(美)達菲著 廖啟征等譯 機構和機械手分析 北京 北京郵電學院出版社 1990.7</p><p>　　(蘇)E.N.尤列維奇等著 劉興良等 機器人和機械手控制系統(tǒng) 北京 新時代出版社 1985.4</p><p>　　陸祥生,楊秀連編 機械手:理論及應用

120、 北京 中國鐵道出版社 1985.3</p><p>　　董林福, 趙艷春主編 液壓與氣壓傳動 北京 化學工業(yè)出版社 2006</p><p>　　張世亮主編 液壓與氣壓傳動 北京 機械工業(yè)出版社 2006.2</p><p>　　朱洪濤主編 液壓與氣壓傳動 北京 清華大學出版社 2005</p><p>　　李壯云 參編

121、廖義德, 徐興齋, 劉永健 液壓元件與系統(tǒng) 北京 機械工業(yè)出版社 2005</p><p>　　何衍慶，黎冰，黃海燕編著 可編程控制器編程語言及應用 北京 電子工業(yè)出版社 2006.4</p><p>　　王仁祥，王小曼編著 現(xiàn)代可編程序控制器網絡通信技術 北京 中國電力出版社 2006.4]</p><p>　　賈德勝等編著 PLC應用開發(fā)