畢業(yè)設計-基于單片機的超聲波倒車雷達設計【精校排版】

1、<p>　　本科畢業(yè)設計（論文）</p><p><b>　　（20 屆）</b></p><p>　　基于單片機的超聲波倒車雷達設計</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　摘要III</b></p><p>

2、;　　AbstractIV</p><p><b>　　第一章 緒論1</b></p><p>　　1.1 課題現(xiàn)狀1</p><p>　　1.2 課題的研究目的和意義2</p><p>　　第二章 超聲波測距原理及方案選擇4</p><p>　　2.1 測距原理4</

3、p><p>　　2.1.1 超聲波測距原理4</p><p>　　2.1.2 測量與控制方法4</p><p>　　2.1.3 理論計算4</p><p>　　2.2 系統(tǒng)方案比較與選擇5</p><p>　　第三章 系統(tǒng)硬件8</p><p>　　3.1 單片機STC89C5

4、28</p><p>　　3.1.1 STC89C52的功能描述8</p><p>　　3.1.2 STC89C52的主要特性9</p><p>　　3.1.3 STC89C52單片機的內部系統(tǒng)9</p><p>　　3.2 超聲波傳感器，接收器13</p><p>　　3.3 LCD1602A顯示

5、模塊14</p><p>　　3.4 超聲波發(fā)射、接收模塊15</p><p>　　3.4.1 模塊參數(shù)15</p><p>　　3.4.2 超聲波原理及其系統(tǒng)組成16</p><p>　　3.5 電源電路16</p><p>　　3.5.1 三腳穩(wěn)壓模塊17</p><p&g

6、t;　　3.6 顯示電路18</p><p>　　3.7 二極管發(fā)光報警模塊18</p><p>　　第四章 系統(tǒng)軟件設計20</p><p>　　4.1 系統(tǒng)程序總框圖20</p><p>　　4.2 軟件說明20</p><p>　　第五章 實物制作及系統(tǒng)調試22</p>&l

7、t;p>　　5.1 系統(tǒng)萬用板板制作22</p><p>　　5.1.1 電路原理圖的設計22</p><p>　　5.1.2 萬用板制作22</p><p>　　5.2 系統(tǒng)調試23</p><p>　　第六章 誤差分析與設計總結24</p><p>　　6.1 發(fā)射接收時間對測量精度的影

8、響分析24</p><p>　　6.2 提高精度的方案及系統(tǒng)設計24</p><p>　　6.3 軟件設計的要求24</p><p>　　6.4 設計總結24</p><p><b>　　參考文獻26</b></p><p><b>　　附錄27</b>&l

9、t;/p><p><b>　　致謝34</b></p><p>　　基于單片機的超聲波測距儀</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　近年來，我國的汽車數(shù)量正在逐年增加。在公路、街道、停車場、車庫等擁擠、狹窄的地方倒車時，駕駛員既要前瞻，又要后顧，稍微不小心就會發(fā)生追尾事故。因此

10、。增加汽車的后視能力，研制汽車后部探測障礙物的倒車雷達便成為近些年來的研究熱點。為此，設計了以單片機為核心，利用超聲波實現(xiàn)無接觸測距的倒車雷達系統(tǒng)。工作時，超聲波發(fā)射器不斷發(fā)射出一系列連續(xù)脈沖，給測量邏輯電路提供一個短脈沖。最后由信號處理裝置對接收的信號依據(jù)時間差進行處理，自動計算出車與障礙物之間的距離。目前，國內外一般的超聲波測距儀，其理想的測量距離為1m-5m，因此大都用于汽車倒車雷達等近距離測距中。本文根據(jù)聲波在空氣中傳播原理，介

11、紹了基于STC89C52單片機的超聲波測距器。本文設計的倒車雷達預警系統(tǒng)主要是針對汽車倒車時人無法目測到車尾與障礙物的距離而設計的。本系統(tǒng)運用單片機技術、超聲波測距技術和傳感器技術進行設計，通過液晶屏顯示障礙物與汽車的距離遠近，并通過二極管發(fā)光示警。</p><p>　　關鍵字：超聲波傳感器；單片機；測距；倒車雷達</p><p>　　Based on SCM ultrasonic ran

12、gefinder</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　In recent years, the number of cars is increasing every year. In roads, streets, parking, garage and other crowded, narrow place reversing,

13、 the driver should not only forward, but also looking back, a little rear-end accident occurs accidentally. So. Increase the capacity of the car rear view, the development car parking sensor rear obstacle detection has b

14、ecome a research hotspot in recent years. To this end, designed a microcontroller as the core, the use of ultrasonic ranging to achieve non-c</p><p>　　Key words：Ultrasonic sensors，SCM，location，parking sensor

15、</p><p><b>　　第一章 緒論</b></p><p><b>　　1.1 課題現(xiàn)狀</b></p><p>　　經(jīng)過多年的發(fā)展，倒車雷達設計以及使用發(fā)生了質的變化。經(jīng)過這幾年的發(fā)展，倒車雷達系統(tǒng)已經(jīng)經(jīng)過了六代技術改良，不管從結構外觀上，還是從性能價格上，這六代產品都各有特點，使用較多的是數(shù)碼顯示、熒屏顯示

16、和魔幻鏡倒車雷達這三種。</p><p>　　第一代：倒車時通過喇叭提醒 ?！暗管囌堊⒁狻?！想必不少人還記得這種聲音，這就是倒車雷達的第一代產品，現(xiàn)在只有少部分商用車還在使用。只要司機掛上倒檔，它就會響起，提醒周圍的人注意，從某種意義上來說，它對駕駛員并沒有直接的幫助，不能算真正的倒車雷達，基本屬于淘汰產品。</p><p>　　第二代：采用蜂鳴器不同聲音提示駕駛員。這是倒車雷達系統(tǒng)的真正

17、開始。倒車時，如果車后1.8m～1.5m處有障礙物，蜂鳴器就會開始工作。蜂鳴聲越急，表示車輛離障礙物越近。但沒有語音提示，也沒有距離顯示，雖然司機知道有障礙物，但不能確定障礙物離車有多遠，對駕駛員幫助不大。</p><p>　　第三代：數(shù)碼波段顯示具體距離或者距離范圍。這代產品比第二代進步很多，可以顯示車后障礙物離車體的距離。如果是物體，在1.8m開始顯示；如果是人，在0.9m左右的距離開始顯示。這一代產品有兩種

18、顯示方式，數(shù)碼顯示產品顯示距離數(shù)字，而波段顯示產品由3種顏色來區(qū)別：綠色代表安全距離，表示障礙物距離有0.8m以上；黃色代表警告距離，表示障礙物距離只有0.6m~0.8m；紅色代表危險距離，表示障礙物距離只有不到0.6m，必須停止倒車。 第三代產品把數(shù)碼和波段組合在一起，比較實用，但安裝在車內影響美觀。</p><p>　　第四代：液晶屏動態(tài)顯示。這一代有一個質的飛躍，特別是熒屏顯示開始出現(xiàn)動態(tài)顯示系統(tǒng)。不用掛倒

19、檔，只要發(fā)動汽車，顯示器上就會出現(xiàn)汽車圖案以及車輛周圍障礙物的距離，色彩清晰漂亮，外表美觀，可以直接粘貼在儀表盤上，安裝很方便。不過LCD顯示外觀雖精巧，靈敏度較高，但抗干擾能力不強，所以誤報也較多。</p><p>　　第五代：魔幻鏡倒車雷達。結合了前幾代產品的優(yōu)點，采用了最新仿生超聲雷達技術，配以高速電腦控制，可全天候準確地測知2m以內的障礙物，并以不同等級的聲音提示和直觀的顯示提醒駕駛員。魔幻鏡倒車雷達可以

20、把后視鏡、倒車雷達、免提電話、溫度顯示和車內空氣污染顯示等多項功能整合在一起，并設計了語音功能，是目前市面上最先進的倒車雷達系統(tǒng)。因為其外形就是一塊倒車鏡，所以可以不占用車內空間，直接安裝在車內后視鏡的位置。而且顏色款式多樣，可以按照個人需求和車內裝飾選配。</p><p>　　第六代：專為高檔轎車配置的。第六代產品在第五代的基礎上新增了很多功能：外觀上看，比第五代產品更為精致典雅；從功能上看，它除了具備第五代產

21、品的所有功能之外，還整合了高檔轎車具備的影音系統(tǒng)，可以在顯示器上觀看</p><p>　　本文利用CTC89C52單片機為中心配以超聲波發(fā)射接收模塊來測試車位距障礙物的距離，通過HJ602A顯示模塊把車位距障礙物的距離反映出具體數(shù)字，發(fā)光二極管長明來提示駕駛員。這種打車雷達的體積比較小且單片機的性價比比較高。</p><p>　　1.2 課題的研究目的和意義</p><

22、;p>　　總結一下在校四年來的學習成果。檢查自己在綜合運用所學知識解決實際問題的能力怎么樣。一個是綜合運用所學知識，一個是解決實際問題的能力。熟悉常用電子元器件的類型、標識、封裝，也要了解陌生的電子原件的性能參數(shù)和使用。</p><p>　　在我們的日常生活和工作中倒車視線不良一直是困擾駕駛員的難題，隨著汽車的迅速增加，停車難已經(jīng)是不爭的事實，狹小的停車場地常常令有車一族無所適從，稍不慎，則闖禍，煩事又煩人

23、。雖然每輛車都有后視鏡，但不可避免的都存在一個后視盲區(qū)。倒車雷達是汽車泊車或者倒車時的安全輔助裝置，能以聲音或者更為直觀的顯示告知駕駛員駕駛車輛周圍障礙物的情況，解除了駕駛員泊車、倒車和起動車輛時前后左右探視所引起的困擾，并幫助駕駛員掃除了使用死角和視線模糊的缺陷，提高駕駛的安全性。倒車雷達的發(fā)明是迫在眉睫的，是必不可少的設備。最早出現(xiàn)的“倒車請注意，倒車請注意”的語音提示，只能起到警示附近行人的目的，對駕駛者掌握車后狀況毫無幫助。較早

24、出現(xiàn)的蜂蜜器提示，在倒車時，發(fā)出“滴滴滴”的聲音，這是倒車雷達系統(tǒng)的開始，倒車時在車后一定距離有障礙物，當車尾與障礙物達到一定距離時就會發(fā)出警報?，F(xiàn)在的倒車后視系統(tǒng)，在車后安裝攝像頭，把車后的情況傳送到駕駛員的顯示屏。前者比較簡單，而后者又太昂貴。本系統(tǒng)綜合二者優(yōu)點，利用超聲波測距原理測出車尾到障礙物的距離，發(fā)出語音提示或報警響聲，并把距離傳至顯示屏。</p><p>　　超聲波測距技術。是一種有源非接觸性測距技

25、術，是利用超聲波在空氣中的定向傳播特性和固體反射特性，通過接收自身反射的超聲波反射信號。根據(jù)超聲波發(fā)出及回波接收時間差及傳播速度，計算出傳播距離。由于超聲波傳感器具有成本低廉、采集速度快、距離分辨率高、質量輕、體積小和易于裝卸的優(yōu)點，不需要通過大量的計算就可獲得數(shù)據(jù)．因而其測距速度快，實用性好。同時超聲波傳感器不易受到天氣條件、環(huán)境光照及障礙物陰影、表面粗糙等因素影響</p><p>　　第二章 超聲波測距原理

26、及方案選擇</p><p><b>　　2.1 測距原理</b></p><p>　　2.1.1 超聲波測距原理</p><p>　　本設計利用超聲波測距儀測得的距離作為倒車的依據(jù)。超聲波產生分有源和無源方式，本設計使用的是通過單片機產生40kHz的有源測距方式。</p><p>　　超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波

27、，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。超聲波在空氣中的傳播速度在溫度為20℃時約為345m/s，根據(jù)計時器記錄的時間△t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離(s)，即：s=345△t/2。這就是所謂的時間差測距法。</p><p>　　超聲波測距的原理是利用超聲波在空氣中的傳播速度為已知，測量聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來的時間，根據(jù)發(fā)射和

28、接收的時間差計算出發(fā)射點到障礙物的實際距離。由此可見，超聲波測距原理與雷達原理是一樣的。</p><p>　　測距的公式表示為：L=C×T式中L為測量的距離長度；C為超聲波在空氣中的傳播速度；T為測量距離傳播的時間差(T為發(fā)射到接收時間數(shù)值的一半)[1]。</p><p>　　2.1.2 測量與控制方法</p><p>　　聲波在其傳播介質中被定義為縱波

29、。當聲波受到尺寸大于其波長的目標物體阻擋時就會發(fā)生反射；反射波稱為回聲。假如聲波在介質中傳播的速度是已知的，而且聲波從聲源到達目標然后返回聲源的時間可以測量得到，從聲波到目標的距離就可以精確地計算出來。這就是本系統(tǒng)的測量原理。</p><p>　　由于此超聲波測距儀可以實現(xiàn)雙向測距，所以需進行測距選擇，而這個測距選擇就以自動選擇功能來實現(xiàn)。 </p><p>　　2.1.3 理論計算 &

30、lt;/p><p>　　圖2.1是比較準確的計算距離的方法，利用單片機發(fā)射40kHz超聲波。聲波遇到障礙物反射回來。若可以測出第一個回波到達的時間與發(fā)射脈沖之間的時間差t，利用S=1/2×v×t,即可算得傳感器與反射點間距離s，由圖可知，被測距離H=s×cosα。 </p><p>　　α=arcsin(M/S)[2]； </p><p&g

31、t;　　M為兩探頭之間中心距離的一半，將②代入①，H=S×cos(arcsin(M/S))； </p><p>　　再將S=1/2×v×t代入③，得H=1/2×v×t×cos(arcsin(M/S))； </p><p>　　v在一定溫度下是一常數(shù)（例在T=15℃時，v=340.0 m/s），當被測距離遠遠大于M時，cos(a

32、rcsin(M/S))≈1,所以④式可以化簡為H=1/2×v×t[3]。</p><p><b>　　2M </b></p><p>　　發(fā)射探頭 接收探頭</p><p>　　S H</p><p><b

33、>　　a</b></p><p>　　圖2.1 超聲波距離計算示意圖[4]</p><p>　　當距離一定的時候，可以忽略發(fā)射和接受產生的角度的影響。此時，對距離影響最大的是溫度。由于超聲波也是一種聲波，其聲速V與溫度C有關。在使用時，如果溫度變化不大，則可認為聲速是基本不變的。如果測距精度要求很高的情況下，則應通過溫度補償?shù)姆椒右孕Ｕ?。聲速確定后，只要測得超聲波往返

34、的時間，即可根據(jù)上述原理求得距離。</p><p>　　2.2 系統(tǒng)方案比較與選擇</p><p>　　方案一：利用分立模塊的超聲波測距儀。</p><p>　　系統(tǒng)包括超聲波測距模組、LED數(shù)碼顯示模組、驅動模組、控制模組及電源五部分。</p><p>　　超聲波測距模塊主要由發(fā)射部分和接收部分組成，超聲波的發(fā)射受主控制器控制；超聲波換能

35、器諧振在40KHz的頻率，模塊上帶有40KHz方波產生電路。</p><p>　　顯示模塊是一個8位段數(shù)碼顯示的LED；測量結果的顯示用到三位數(shù)字段碼，格式為X點XX米，同時還用兩位數(shù)字段碼顯示數(shù)據(jù)的個數(shù)。</p><p>　　電源采用9V的DC電源輸入，經(jīng)穩(wěn)壓管后得出5V以及3.3V的電源供系統(tǒng)各部分電路使用。圖2.2是超聲波測距模塊硬件框圖。</p><p>　

36、　圖2.2 超聲波測距模塊硬件框圖</p><p>　　優(yōu)點：具有歷史數(shù)據(jù)存儲功能、出錯管理功能。</p><p>　　缺點：能測的最小距離比較長，不能實現(xiàn)雙向測距，電路復雜性能穩(wěn)定性不高。</p><p>　　方案二：基于STC89C52單片機的超聲波測距儀。</p><p>　　超聲波測距儀主要以單片機STC89C52為核心，其發(fā)射器是

37、利用壓電晶體的諧振帶動周圍空氣振動來工作的.超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器接收到反射波就立即停止計時。一般情況下，超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離s，即s=340×t/2，這就是常用的時差法測距。</p><p>　　在測距計數(shù)電路設計中，采用了相關計數(shù)法

38、，其主要原理是：測量時單片機系統(tǒng)先給發(fā)射電路提供20個左右的脈沖信號，單片機計數(shù)器立即計數(shù)；當信號發(fā)射一段時間后，若單片機收到外中斷1的信號，則計時成功。若沒有收到信號就重新發(fā)射信號一次，直到收到脈沖信號，計數(shù)器停止計數(shù)。</p><p>　　雙向超聲波測距儀的系統(tǒng)主要有幾下部分組成（如圖2.3所示）： LCD顯示模塊，STC89C52控制芯片，超聲波發(fā)射模塊，超聲波接收模塊，電源模塊等五大模塊，二極管發(fā)光報警模

39、塊。</p><p>　　圖2.3 硬件系統(tǒng)設計總體框圖[5]</p><p>　　優(yōu)點：能進行雙向測距,實時性好，精度高，功耗低。在電路中我們采用STC89C52芯片的優(yōu)點是：指令簡單，控制容易；基于上述兩種方案的比較，方案一，測量盲區(qū)較長，結構復雜且穩(wěn)定性不高。方案二，能進行雙向測距，精度高，功耗低，模塊簡單，穩(wěn)定性高。所以選用方案二。</p><p><

40、;b>　　第三章 系統(tǒng)硬件</b></p><p>　　3.1 單片機STC89C52</p><p>　　3.1.1 STC89C52的功能描述</p><p>　　STC89C52是一種低損耗、高性能、CMOS八位微處理器，片內有8k字節(jié)的在線可重復編程、快速擦除快速寫入程序的存儲器，能重復寫入/擦除1000次，數(shù)據(jù)保存時間為十年。它與M

41、CS-51系列單片機在指令系統(tǒng)和引腳上完全兼容，不僅可完全代替MCS-51系列單片機，而且能使系統(tǒng)具有許多MCS-51系列產品沒有的功能。</p><p>　　STC89C52可構成真正的單片機最小應用系統(tǒng)，縮小系統(tǒng)體積，增加系統(tǒng)的可靠性，降低系統(tǒng)的成本。只要程序長度小于8K，四個I/O口全部提供給用戶?？捎?2V電壓編程,而且擦寫時間僅需10毫秒，僅為8751/87C51的擦除時間的百分之一,與8751/87C

42、51的擦寫相比，不易損壞器件，沒有兩種電源的要求，改寫時不拔下芯片，適合許多嵌入式控制領域。工作電壓范圍寬（2.7V~6V），全靜態(tài)工作，工作頻率寬在0Hz～24MHz之間，比8751/87C51等51系列的6MHz～12MHz更具有靈活性,系統(tǒng)能快能慢。SCT89C52芯片提供三級程序存儲器加密，提供了方便靈活而可靠的硬加密手段，能完全保證程序或系統(tǒng)不被仿制。P0口是三態(tài)雙向口,通稱數(shù)據(jù)總線口,因為只有該口能直接用于對外部存儲器的讀/

43、寫操作。STC89C52單片機為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。外形及引腳排列如圖3.1所示。</p><p>　　圖3.1 STC89C52單片機引腳圖</p><p>　　3.1.2 STC89C52的主要特性</p><p>　　STC89C52主要具有以下幾個特點：</p><p>　　1）STC89C52與MC

44、S-51系列的單片機在指令系統(tǒng)和引腳上完全兼容；</p><p>　　2）內有4k字節(jié)在線可重復編程快擦寫程序存儲器；</p><p>　　3）靜態(tài)工作,工作范圍:0Hz～24MHz；</p><p>　　4）256×8位內部RAM；</p><p>　　5）32位雙向輸入輸出口；</p><p>　　6）兩

45、個十六位定時器/計數(shù)器；</p><p>　　7）5個中斷源,兩級中斷優(yōu)先級；</p><p>　　8）1個全雙工的異步串行口；</p><p>　　9）閑置和掉電兩種工作方式；</p><p>　　10）內振蕩器和時鐘電路。</p><p>　　3.1.3 STC89C52單片機的內部系統(tǒng)</p>&

46、lt;p><b>　　1.時鐘電路</b></p><p>　　STC89C52內部有一個用于構成振蕩器的高增益反相放大器，引腳RXD和TXD分別是此放大器的輸入端和輸出端。時鐘可以由內部方式產生或外部方式產生。內部方式的時鐘電路如圖3.2(a)所示，在RXD和TXD引腳上外接定時元件，內部振蕩器就產生自激振蕩。定時元件通常采用石英晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。晶體振蕩頻率可以在1.2

47、～12MHz之間選擇，電容值在5～30pF之間選擇，電容值的大小可對頻率起微調的作用。</p><p>　　外部方式的時鐘電路如圖3.2（b）所示，RXD接地，TXD接外部振蕩器。對外部振蕩信號無特殊要求，只要求保證脈沖寬度，一般采用頻率低于12MHz的方波信號。片內時鐘發(fā)生器把振蕩頻率兩分頻，產生一個兩相時鐘P1和P2，供單片機使用。</p><p>　　RXD接地，TXD接外部振蕩器。

48、對外部振蕩信號無特殊要求，只要求保證脈沖寬度，一般采用頻率低于12MHz的方波信號。片內時鐘發(fā)生器把振蕩頻率兩分頻，產生一個兩相時鐘P1和P2，供單片機使用。</p><p>　　內部方式時鐘電路 （b） 外部方式時鐘電路</p><p>　　圖3.2 時鐘電路圖</p><p><b>　　2.復位及復位電路</b&

49、gt;</p><p><b>　?。?）復位操作</b></p><p>　　復位是單片機的初始化操作。其主要功能是把PC初始化為0000H，使單片機從0000H單元開始執(zhí)行程序。除了進入系統(tǒng)的正常初始化之外，當由于程序運行出錯或操作錯誤使系統(tǒng)處于死鎖狀態(tài)時，為擺脫困境，也需按復位鍵重新啟動。</p><p>　　除PC之外，復位操作還對其他

50、一些寄存器有影響，它們的復位狀態(tài)如表3.1所示。</p><p>　　表3.1 一些寄存器的復位狀態(tài)[6]</p><p>　?。?）復位信號及其產生</p><p>　　RST引腳是復位信號的輸入端。復位信號是高電平有效，其有效時間應持續(xù)24個振蕩周期(即兩個機器周期)以上。若使用頗率為6MHz的晶振，則復位信號持續(xù)時間應超過4us才能完成復位操作。</p

51、><p>　　產生復位信號的電路邏輯如圖3.3所示：</p><p>　　圖3.3 復位信號的電路邏輯圖</p><p>　　整個復位電路包括芯片內、外兩部分。外部電路產生的復位信號(RST)送至施密特觸發(fā)器，再由片內復位電路在每個機器周期的S5P2時刻對施密特觸發(fā)器的輸出進行采樣，然后才得到內部復位操作所需要的信號。</p><p>　　復位

52、操作有上電自動復位、按鍵手動復位兩種方式。</p><p>　　1）上電自動復位是通過外部復位電路的電容充電來實現(xiàn)的，其電路如圖3.4（a）所示。這佯，只要電源Vcc的上升時間不超過1ms，就可以實現(xiàn)自動上電復位，即接通電源就成了系統(tǒng)的復位初始化。</p><p>　　2）按鍵手動復位有電平方式和脈沖方式兩種。其中，按鍵電平復位是通過使復位 端經(jīng)電阻與V

53、cc電源接通而實現(xiàn)的，其電路如圖3.4（b）所示；而按鍵脈沖復位則是利用RC微分電路產生的正脈沖來實現(xiàn)的，其電路如圖3.4（c）所示。</p><p>　　上電復位 （b） 按鍵電平復位 （c） 按鍵脈沖復位</p><p>　　圖3.4 復位電路</p><p>　　上述電路圖中的電阻、電容參數(shù)適用于6MHz晶振，能

54、保證復位信號高電平持續(xù)時間大于2個機器周期。本系統(tǒng)的復位電路采用圖3.4（b）上電復位方式。</p><p>　　STC89C52具體介紹如下：</p><p><b>　　主電源引腳（2根）</b></p><p>　　VCC(Pin40)：電源輸入，接＋5V電源。</p><p>　　GND(Pin20)：接地線。&

55、lt;/p><p><b>　　接晶振引腳（2根）</b></p><p>　　XTAL1(Pin19)：片內振蕩電路的輸入端。</p><p>　　XTAL2(Pin20)：片內振蕩電路的輸出端。</p><p><b>　　制引腳（4根）</b></p><p>　　RST/

56、VPP(Pin9)：復位引腳，引腳上出現(xiàn)2個機器周期的高電平將使單片機復位。</p><p>　　ALE/PROG(Pin30)：地址鎖存允許信號。</p><p>　　PSEN(Pin29)：外部存儲器讀選通信號。</p><p>　　EA/VPP(Pin31)：程序存儲器的內外部選通，接低電平從外部程序存儲器讀指令，如果接高電平則從內部程序存儲器讀指令。<

57、/p><p>　　編程輸入/輸出引腳（32根）</p><p>　　STC89C52單片機有4組8位的可編程I/O口，分別位P0、P1、P2、P3口，每個口有8位（8根引腳），共32根。</p><p>　　PO口（Pin39～Pin32）：8位雙向I/O口線，名稱為P0.0～P0.7。</p><p>　　P1口（Pin1～Pin8）：8位準雙

58、向I/O口線，名稱為P1.0～P1.7。 </p><p>　　P2口（Pin21～Pin28）：8位準雙向I/O口線，名稱為P2.0～P2.7。 </p><p>　　P3口（Pin10～Pin17）：8位準雙向I/O口線，名稱為P3.0～P3.7[7]。</p><p>　　STC89C52主要功能如表3.2所示。</p><p>　　表

59、3.2 STC89C52主要功能</p><p>　　表3.2 STC89C52主要功能（續(xù)）</p><p>　　3.2 超聲波傳感器，接收器</p><p>　　本文采用HC-SR04超聲波模塊，本產品可提供2cm-400cm的接觸式距離感測功能，測量精度可達到0.3cm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。</p><p>&

60、lt;b>　　基本工作原理：</b></p><p>　　1）采用I0口TRIG觸發(fā)測距，給至少10us的高電平信號；</p><p>　　2）模塊自動發(fā)送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；</p><p>　　3）有信號返回，通過I0口ECH0輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。測試距離=（高電平時間*聲速（

61、340m/s））\2。</p><p>　　HC-SR04超聲波模塊電氣參數(shù)如表3.3所示</p><p>　　表3.3 HC-SR04超聲波模塊電器參數(shù)</p><p>　　3.3 LCD1602A顯示模塊</p><p>　　LCD1602A是一種工業(yè)字符型液晶，能夠同時顯示16x02即32個字符。（16列2行）</p>

62、<p>　　模塊尺寸如圖3.5所示。</p><p>　　圖3.5 LCD1602A模塊尺寸</p><p>　　引腳接口如表3.4所示。 </p><p>　　表3.4 LCD1602A模塊引腳</p><p>　　第1腳：VSS為地電源。 </p><p>　　第2腳：VDD接5V正電源。 <

63、/p><p>　　第3腳：VL為液晶顯示器對比度調整端，接正電源時對比度最弱，接地時對比度最高，對比度過高時會產生“鬼影”，使用時可以通過一個10K的電位器調整對比度。 </p><p>　　第4腳：RS為寄存器選擇，高電平時選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時選擇指令寄存器。 </p><p>　　第5腳：R/W為讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。當RS和R/W

64、共同為低電平時可以寫入指令或者顯示地址，當RS為低電平R/W為高電平時可以讀忙信號，當RS為高電平R/W為低電平時可以寫入數(shù)據(jù)。 </p><p>　　第6腳：E端為使能端，當E端由高電平跳變成低電平時，液晶模塊執(zhí)行命令。 </p><p>　　第7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。 </p><p>　　第15腳：背光源正極。 </p><

65、p>　　第16腳：背光源負極。</p><p>　　3.4 超聲波發(fā)射、接收模塊</p><p>　　3.4.1 模塊參數(shù)</p><p>　　采用HC-SR04超聲波模塊，此模塊主要參數(shù)如下：</p><p>　?。?）工作電壓：4.5V~5.5V。特別說明，絕對不允許超過5.5V；</p><p>　　（

66、2）功耗電流：最小1mA，最大20mA；</p><p>　?。?）諧振頻率：40KHz；</p><p>　?。?）探測距離范圍：4mm～4m。誤差：4%；</p><p>　?。ㄌ貏e說明，探測最近距離為4mm，最遠距離為4m，數(shù)據(jù)連續(xù)輸出，不需要任何設置。）</p><p>　?。?）測量溫度范圍：0℃至+100℃；精度：1℃；</

67、p><p>　　（6）測量光照度范圍：能測量出明亮和黑暗；</p><p>　　（7）數(shù)據(jù)輸出方式：ICC和UART（57600bps）兩種方式，用戶任選；其中UART方式，是以7節(jié)為一組，以0x55開頭的3個數(shù)據(jù)是距離數(shù)值；以0x66開頭的2個數(shù)據(jù)是溫度數(shù)據(jù)；以0x77開頭的2個數(shù)據(jù)是光照度數(shù)據(jù)。0x55\0x66\0x77是為區(qū)分3個數(shù)據(jù)而增加的數(shù)據(jù)頭；</p><p&

68、gt;　?。?）時間限制：支持如下2種探測方式；1、持續(xù)探測；2、受控間歇探測；</p><p>　?。?）距離數(shù)據(jù)格式：以毫米為最小數(shù)據(jù)單位，雙字節(jié)16進制傳輸，前高后低；</p><p>　?。?0）溫度數(shù)據(jù)格式：以攝氏度為最小數(shù)據(jù)單位，單字節(jié)16進制傳輸；</p><p>　?。?1）光照數(shù)據(jù)格式：單字節(jié)16進制傳輸；光線暗時數(shù)值大，光線亮時數(shù)值??；</

69、p><p>　?。?2）工作溫度范圍：0℃至+100℃；</p><p>　?。?3）存放溫度：-40℃至+120℃；</p><p>　?。?4）外形尺寸：48mm×39mm×22mm（H）；</p><p>　?。?5）固定孔尺寸3*Φ3mm間距：10mm。</p><p>　　3.4.2 超聲波

70、原理及其系統(tǒng)組成</p><p>　　超聲波測距是借助于超聲脈沖回波渡越時間法來實現(xiàn)的。設超聲波脈沖由傳感器發(fā)出到接收所經(jīng)歷的時間為t，超聲波在空氣中的傳播速度為c，則從傳感器到目標物體的距離D可以求出：D=ct/2</p><p>　　圖3.6 相應的系統(tǒng)框圖</p><p>　　基本原理：經(jīng)發(fā)射器發(fā)射出長約6mm，頻率為40KHZ的超聲波信號。此信號被物體反射

71、回來由接收頭接收，接收頭實質上是一種壓電效應的換能器。它接收到信號后產生mV級的微弱電壓信號。</p><p><b>　　3.5 電源電路</b></p><p>　　穩(wěn)壓電源的輸出電壓UO（或電壓可調范圍UOmin~UOmax）和最大輸出電流IOmax是它的特性指標，這兩個指標決定了該電源的適用范圍，同時也決定了穩(wěn)壓器的特性指標以及如何選擇變壓器、整流管和濾波電

72、容。而輸出電阻、紋波電壓、溫度系數(shù)是穩(wěn)壓電源的質量指標，它們決定了穩(wěn)壓器的穩(wěn)壓系數(shù)、輸出阻抗、溫度系數(shù)和濾波電容的選擇。因為系統(tǒng)是由單片機直接控制處理，其穩(wěn)定的電壓對單片機來說是十分重要的，如圖3.7所示是穩(wěn)壓電源，使系統(tǒng)能正常的工作。</p><p>　　圖3.7 穩(wěn)壓電源</p><p>　　3.5.1 三腳穩(wěn)壓模塊</p><p>　　三腳穩(wěn)壓塊選擇：該裝

73、置中的穩(wěn)壓塊選用LM7805集成穩(wěn)壓塊。下面介紹LM7805的技術參數(shù)。</p><p>　　LM7805系列集成穩(wěn)壓塊主要技術參數(shù)：輸入電壓：DC3V～35V；最大輸出電流：1.5A。</p><p>　　LM7805系列穩(wěn)壓塊封裝：1腳為輸入端 ，2腳為公共端 ，3腳為輸出端。注意事項：引腳不能接錯，公共端不能懸空；為防止過熱應安裝散熱片，其內部原理圖如圖3.8所示，按圖我們來分析其原

74、理：在本設計中應輸出電壓為Vo=5V，則當Vo＞5V時，T2的b極電壓上升，進而T2的c極電壓下降，進而T1的b極電壓下降,進而T1的Vce極電壓上升，進而Vo趨于5V；反之當Vo＜5V時亦然。</p><p>　　圖3.8 三腳穩(wěn)壓電源內部結構</p><p><b>　　3.6 顯示電路</b></p><p>　　本設計采用的LCD1

75、602液晶顯示器以其微功耗、顯示內容豐富、體積小、超薄輕巧，界面友好，控制方便，電路簡單，壽命長等優(yōu)點。深受歡迎。LCD是利用晶體材料的電光效應制作的一種被動式顯示器。液晶本身并不發(fā)光，依靠電信號的控制使周圍環(huán)境光在顯示部位反射或透射而得以顯示[8]。圖3.9是其硬件電路圖。</p><p>　　圖3.9 LCD1602液晶顯示器</p><p>　　本設計通過SST89C52單片機與L

76、CD1602液晶顯示器相連，顯示超聲波模塊測出的距離。圖3.10為本設計的顯示電路。</p><p>　　圖3.10 顯示電路[9]</p><p>　　3.7 二極管發(fā)光報警模塊</p><p>　　如圖3.10所示在單片機P0口接一發(fā)光二極管，當P0口為低電平時二極管發(fā)光。</p><p>　　圖3.11 發(fā)光二極管報警模塊<

77、/p><p>　　第四章 系統(tǒng)軟件設計</p><p>　　超聲波倒車雷達的軟件設計主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序、LCD顯示子程序及二極管、數(shù)據(jù)處理程序等組成。由于本系統(tǒng)工作在兩種模式下，所以程序有兩個分支，倒車模式和測距模式。在倒車模式下，先對所測的距離與極限值比較，當小于極限值時，就通過二極管發(fā)出光亮。在測距模式下，將測得的距離顯示在LCD1602液晶屏上。在4米之

78、內比較準確。</p><p>　　4.1 系統(tǒng)程序總框圖 </p><p>　　圖4.1 系統(tǒng)總框圖[10]</p><p><b>　　4.2 軟件說明</b></p><p>　　超聲波倒車雷達系統(tǒng)的軟件設計主要由主程序、超聲波發(fā)射子程序、INT0超聲波接收中斷程序及顯示子程序四個主要模塊組成。本設計的所有程序

79、都是用C語言編寫的。超聲波驅動脈沖部分，用到了單片機的T0產生40kHz時鐘脈沖，經(jīng)過74LS04反相器驅動后激勵超聲波發(fā)射頭發(fā)送超聲波信號。超聲波接收部分由CX20106A構成前置信號調理電路，經(jīng)過調理后的超聲波信號在單片機P33口產生時鐘下降沿，激發(fā)INTO2外中斷。單片機進入數(shù)據(jù)處理程序，計算出實際的距離。模式識別程序僅通過一個按鍵實現(xiàn)。播報和顯示都由相應的驅動程序實現(xiàn)。詳細程序及程序說明見附錄。</p><p

80、>　　（1）系統(tǒng)初始化模塊：即系統(tǒng)剛上電的時候對系統(tǒng)的各個引腳的電平分配和對各寄存器的初值賦值。</p><p>　?。?）數(shù)碼管顯示模塊：通過該模塊的設計能夠讓所測得的距離顯示在數(shù)碼管上。</p><p>　?。?）按鍵掃描模塊：此模塊用來通過鍵盤控制倒車雷達的工作。</p><p>　?。?）發(fā)射接收控制模塊：發(fā)射控制模塊是軟件控制超聲波發(fā)射電路發(fā)射超聲脈

81、沖啟動定時器工作，同時啟動接收電路工作，當接收電路有信號輸入時，對輸入信號進行處理。</p><p>　?。?）運算結果處理模塊：運算結果處理模塊將多次所測得時間進行處理，進行軟件取大值工作，根據(jù)公式計算出距離，然后再對計算得出的結果進行修正處理，數(shù)據(jù)處理后送至數(shù)碼顯示模塊。</p><p>　?。?）二極管發(fā)光報警模塊：當所測距離小于一定值時，通過二極管發(fā)光來提醒駕駛員。</p&g

82、t;<p>　　主程序除了完成定時器T0、中斷源TNT0初始化外，主要實現(xiàn)超聲波的巡回發(fā)射（調用超聲波發(fā)射程序）和距離的動態(tài)掃描顯示；INT0中斷服務程序計算車尾距離障礙物的距離數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)一方面交由主程序顯示，另一方面與設定值（比如1.5m）進行比較，如小于1.5m，二極管發(fā)光報警，否則關閉報警；如果車尾距離障礙物的距離較遠，超聲波往返時間就會超過了定時器T一次性最長的定時時間，則T0發(fā)生溢出而中斷，這時進行距離計算，發(fā)

83、光二極管不發(fā)光，以示車后無障礙物，可放心倒車。</p><p>　　第五章 實物制作及系統(tǒng)調試</p><p>　　5.1 系統(tǒng)萬用板板制作</p><p>　　5.1.1 電路原理圖的設計</p><p>　　1）在Protel軟件中先新建一個原理圖文檔，把所需要的元件載入到文檔里面；</p><p>　　2）

84、再按照系統(tǒng)電路圖繪制導線，把元件連接好；</p><p>　　3）通過電氣檢查如果沒有錯誤，那么系統(tǒng)的電路原理圖就繪制完成；</p><p>　　圖5.1 系統(tǒng)電路圖</p><p>　　5.1.2 萬用板制作</p><p>　　用protl畫好電路圖認真核對確認無誤后開始著手萬用板的制作。</p><p>&l

85、t;b>　　1）裁板</b></p><p>　　根據(jù)電路圖以及電路原件的實際大小把萬用板裁成900×900mm大小。</p><p><b>　　2）排版</b></p><p>　　按照電路圖把電路元器件按照方便連線的樣式用鉛筆哎電路板上標記好位置，爭取做到連線方便、美觀。</p><p>

86、;<b>　　3）安裝、焊接</b></p><p>　　在用鉛筆標記好的地方安裝上擦腳，安裝不了或者沒必要安裝擦腳的直接把原件安裝在萬用板上。根據(jù)電路圖開始連接導線，互相交叉的導線不要去膠皮套保證不會短路，把導線一原件或擦腳的引腳焊接上。連線焊接的過程中要認真仔細以免連錯引腳導致接通電源后燒壞原件。</p><p><b>　　4）測試</b>

87、</p><p>　　在硬件電路焊接好了之后，先目測有沒有斷線、短路的線路；其次用萬用表檢測各導線間的連接性是否良好；最后安裝元器件，安裝好后，連接5V的工作電源，再檢查相關芯片的電源引腳和接地電壓。對檢查出的線路問題，斷線的添加焊錫連接，短路的用刀劃開，元件電壓不對的檢查焊點是否良好。按以上方法對硬件電路檢查，直到各線路連接良好，電壓正常為止。</p><p><b>　　5.

88、2 系統(tǒng)調試</b></p><p>　　超聲波測距儀的制作和調試都比較簡單，其中是采用HC-SR04超聲波模塊，其諧振頻率為40KHz，安裝時應保持兩換能器中心軸線平行并相距，其余元件無特殊要求。若能將超聲波接收電路用金屬殼屏蔽起來，則可提高抗干擾能力。</p><p>　　硬件電路制作完成并調試好后，便可將程序編譯好下載到單片機試運行。根據(jù)實際情況可以修改超聲波發(fā)生子程序

89、每次發(fā)送的脈沖寬度和兩次測量的間隔時間，以適應不同距離的測量需要。根據(jù)所設計的電路參數(shù)和程序，測距儀能測的范圍一般為0.10～4.0m，測距儀最大誤差不超過1cm。系統(tǒng)調試完后應對測量誤差和重復一致性進行多次實驗分析，不斷優(yōu)化系統(tǒng)使其達到實際使用的測量要求。</p><p>　　第六章 誤差分析與設計總結</p><p>　　6.1 發(fā)射接收時間對測量精度的影響分析</p>

90、<p>　　采用HC-SR04超聲波模塊，本模塊發(fā)射頻率40KHz ，忽略脈沖電路硬件產生的延時，可知由軟件生成的起始時間對于一般要求的精度是可靠的。對于接收到的回波，超聲波在空氣介質的傳播過程中會有很大的衰減，其衰減遵循指數(shù)規(guī)律。 </p><p>　　設測量設備基準面距被測物距離為h，則空氣中傳播的超聲波波動方程為</p><p>　　A=A(h)cos(ωt+kt)=A

91、0e-2ωkcos(ωt+kt) (6.1)</p><p>　　由以上公式可知，超聲波在傳播過程中存在衰減，且超聲波頻率越高，衰減越快，但頻率的增高有利于提高超聲波的指向性。 </p><p>　　經(jīng)以上分析，超聲波回波的幅值在傳播過程中衰減很大，收到的回波信號可能十分微弱，要想判斷捕獲到的第一個回波確定準確的接受時間，必須對收到的信號進行足夠的放大，否則不正確的判斷回波時間，會對

92、超聲波測量精度產生影響。</p><p>　　6.2 提高精度的方案及系統(tǒng)設計</p><p>　　HC-SR04超聲波模塊自帶溫度補償模塊如果能夠知道當?shù)販囟?，則可根據(jù)公式C=C01+T/273求出當?shù)芈曀?，從而能夠獲得較高的測量精度。而問題的關鍵在于獲得溫度數(shù)據(jù)的方法。采用熱敏電阻、熱電耦、集成溫度傳感器都可以獲得較為準確的溫度值。在－ 10℃ ～＋ 85℃ 的工作環(huán)境下可以保持&#

93、177; 0.5% 的使用精度，在這個空間內足以保證為超聲波測距設備提供足夠的精度范圍。</p><p>　　6.3 軟件設計的要求</p><p>　　本系統(tǒng)的設計要求是利用超聲波測距原理設計一個車用的倒車雷達。要求通過設計能夠測出并顯示車與障礙物的距離，并能在距離小于2m的時候根據(jù)設定值進行蜂鳴器報警，超聲波測距的誤差要在3cm以內。</p><p><

94、b>　　6.4 設計總結</b></p><p>　　經(jīng)過這段時間的學習與設計，成功制作出實物。本設計最終要完成在單片機的控制下超聲波模塊檢測設備與障礙物之間的距離并把距離在LCD屏上顯示出來，當距離小于1.5m時黃色的發(fā)光二極管會發(fā)光提示。設計初要求本設計的誤差在3cm以內。表6.1是實際距離與測量距離的對比。</p><p>　　表6.1 實際距離與測量距離比較&

95、lt;/p><p>　　通過表6.1可以看出本設計的誤差達到設計要求。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1]閻煥忠,王長濤,王鑫,等.便攜式超聲波測距儀設計[J].科技廣場,2008,12:190~191. </p><p>　　[2]陳曉娟,周新志.一種超聲波測距儀的設計與實現(xiàn)[J].中

96、國測試技術,2008,34（6）:121~122.</p><p>　　[3]路錦正,王建勤，楊紹國,等.超聲波測距儀的設計[J].傳感器技術,2002,21（8）:30~31.</p><p>　　[4]孫艷玲.簡易高精度超聲波測距儀的設計[J].機械管理開發(fā),2008,23（6）:102~103.</p><p>　　[5]仇成群，胡天云.基于單片機的汽車倒車防

97、撞報警系統(tǒng)設計[J].現(xiàn)代制造工程,2010,12:112~113.</p><p>　　[6]蔡美琴,張為民,何金兒,等.MCS-51系列單片機系統(tǒng)及其應用[M].第二版,北京：高等教育出版社,2004.18~19.</p><p>　　[7]江游,田地,方向,等.基于MCS51單片機的8位PC104總線主板的研發(fā)與應用[J].儀器儀表學報,2007,28（7）：1230~1231.&l

98、t;/p><p>　　[8]王成瑞.微機接口技術[M].第二版,北京：高等教育出版社,2004.233~234.</p><p>　　[9]耶曉東.超聲波測距儀的設計與制作[J].應用天地，2008,27（11）：54~55.</p><p>　　[10]史彥斌,段哲民,高憲軍.基于AT89C2051的超聲波測距儀設計[J].新技術新儀器，2006，26（1）：27~2

99、8.</p><p><b>　　附錄</b></p><p>　　//超聲波測距和顯示程序</p><p>　　#include <reg52.h> //包括一個52標準內核的頭文件</p><p>　　#include<intrins.h> //包含_nop_()函數(shù)定義的頭文件&l

100、t;/p><p>　　#define uchar unsigned char //定義一下方便使用</p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　#define ulong unsigned long</p><p>　　sbit Tx = P3^3; //產生脈沖引腳</p>&l

101、t;p>　　sbit Rx = P3^2; //回波引腳</p><p>　　sbit RS=P2^0; //寄存器選擇位，將RS位定義為P2.0引腳</p><p>　　sbit RW=P2^1; //讀寫選擇位，將RW位定義為P2.1引腳</p><p>　　sbit E=P2^2; //使能信號位，將E位定義為P2.2引腳</

102、p><p>　　sbit BF=P0^7; //忙碌標志位，，將BF位定義為P0.7引腳</p><p>　　sbit warn_beep = P1^0;//小于1.5驅動蜂鳴器報警</p><p>　　unsigned char code string[ ]= {"CHAO SHENG BO"}; </p><p>　

103、　unsigned char code digit[ ]={"0123456789"}; //定義字符數(shù)組顯示數(shù)字</p><p>　　uint distance[4]; //測距接收緩沖區(qū)</p><p>　　uint Threshold ; //定義閥值 </p><p>　　uchar ge,shi,bai,qian,temp,o

104、utcomeH,outcomeL,i; //自定義全局變量</p><p>　　bit succeed_flag; //測量成功標志</p><p>　　//********函數(shù)聲明</p><p>　　void conversion(uint temp_data);</p><p>　　void delay_20us();</p&

105、gt;<p>　　void delay1ms();</p><p>　　void delay(unsigned char n);</p><p>　　unsigned char BusyTest(void);</p><p>　　void WriteInstruction (unsigned char dictate);</p><

106、p>　　void WriteAddress(unsigned char x);</p><p>　　void WriteData(unsigned char y);</p><p>　　void LcdInitiate(void);</p><p>　　void warn();//報警函數(shù)</p><p>　　/************

107、*****************************************</p><p>　　函數(shù)功能：延時1ms</p><p>　　(3j+2)*i=(3×33+2)×10=1010(微秒)，可以認為是1毫秒</p><p>　　***************************************************/

108、</p><p>　　void delay1ms()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned char i,j;</p><p>　　for(i=0;i<10;i++)</p><p>　　for(j=0;j<33;j++); </p&

109、gt;<p><b>　　}</b></p><p>　　/*****************************************************</p><p>　　函數(shù)功能：延時20us</p><p>　　**************************************************

110、*/</p><p>　　void delay_20us()</p><p>　　{ uchar bt ;</p><p>　　for(bt=0;bt<10;bt++);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/****************************

111、*************************</p><p>　　函數(shù)功能：延時若干毫秒</p><p><b>　　入口參數(shù)：n</b></p><p>　　***************************************************/</p><p>　　void delay(unsi

112、gned char n)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned char i;</p><p>　　for(i=0;i<n;i++)</p><p>　　delay1ms();</p><p><b>　　}</b></p&

113、gt;<p>　　/*****************************************************</p><p>　　函數(shù)功能：判斷液晶模塊的忙碌狀態(tài)</p><p>　　返回值：result。result=1，忙碌;result=0，不忙</p><p>　　*******************************

114、********************/</p><p>　　unsigned char BusyTest(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　bit result;</p><p>　　RS=0; //根據(jù)規(guī)定，RS為低電平，RW為高電平時，可以讀狀態(tài)</p>

115、;<p><b>　　RW=1;</b></p><p>　　E=1; //E=1，才允許讀寫</p><p>　　_nop_(); //空操作</p><p><b>　　_nop_();</b></p><p><b>　　_nop_(); </b