基于視覺的搬運機械手控制系統(tǒng)研制【畢業(yè)答辯】

1、大學(xué)生畢業(yè)設(shè)計結(jié)題報告,課題名稱：基于視覺的搬運機械手控制系統(tǒng)研制,姓 名： 指導(dǎo)老師： 學(xué) 院： 通信與電子工程學(xué)院,目錄,設(shè)計選題的目的、意義設(shè)計概要設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,設(shè)計選題的目的、意義,本課題設(shè)計制作了一個基于視覺的搬運機械手，由于機械手可以從事危險和重復(fù)性工作。因此，對人身安全的保障和現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)有著重要的意義。,目錄,設(shè)計選題的目的、意義

2、設(shè)計概要設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,設(shè)計概要,以本設(shè)計STM32F103ZET6單片機為控制芯片，并帶有TFT液晶顯示屏、步進(jìn)電機、攝像頭等模塊；采用攝像頭采集物體圖像，通過單片機對物體進(jìn)行圖像處理并進(jìn)行圖像位置的判斷及分析，從而驅(qū)動機械手準(zhǔn)確的夾持物體，并把物體放到指定的區(qū)域。,目錄,設(shè)計選題的目的、意義設(shè)計概要設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,項目主要內(nèi)容,制作了一臺智能小車加搬運手

3、的視覺搬運機械手平臺。實現(xiàn)了對被夾持目標(biāo)物體的位置檢測和判斷。實現(xiàn)了對被夾持目標(biāo)物體的夾持。實現(xiàn)了對終點目標(biāo)的位置檢測和判斷。實現(xiàn)了把被夾持物體放在終點的操作。,目錄,設(shè)計選題的目的、意義設(shè)計概要設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,設(shè)計取得的主要成果與結(jié)論,成果一：設(shè)計并制作了一個搬運平臺,項目取得的主要研究成果與結(jié)論,成果二：實現(xiàn)了搬運機械手識別、夾持和放下物體,,目錄,設(shè)計選題的目的、意義設(shè)計概要設(shè)計

4、主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,課題展望,本設(shè)計雖然實現(xiàn)了視覺搬運機械手的基本功能，但還是存在不足。由于本設(shè)計采用的是舵機用于機械手的夾持，而舵機的力矩非常小所以不能對比較重的物體進(jìn)行夾持。圖像采集模塊的分辨率不是很高，導(dǎo)致圖像劃分不是很精確，物體的大小判斷不是很精確。單片機的速度還不是很快，因為對圖像的處理需要進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)運算，STM32F103系列雖然具有比普通單片機更高的運行速度，但是對于圖像處理而言還是不

5、夠理想，所以必須放慢小車的運行速度。,目錄,設(shè)計選題的目的、意義設(shè)計概要設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,致謝,本文是在我的指導(dǎo)老師肖教授的悉心指導(dǎo)下完成的。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵著我。從課題的選擇到設(shè)計的最終完成，肖老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)，在此向肖老師致以誠摯的謝意！其次，感謝通信與電子工程學(xué)院實驗室的所有老師，感謝你們給我提供一個設(shè)備充足、資料齊全、網(wǎng)絡(luò)方便的