電腦老鼠走迷宮競(jìng)賽

1、電腦老鼠走迷宮競(jìng)賽,算法簡(jiǎn)介,08計(jì)算機(jī)（1）班 龔若皓,軟件算法所需要實(shí)現(xiàn)的功能,最基本的功能：1.正確記錄迷宮的信息2.正確記錄小車的狀態(tài)（當(dāng)前的方向，四周的擋板情況等）3.確保小車的移動(dòng)，停止和轉(zhuǎn)彎的可控性需要實(shí)現(xiàn)的核心功能1.實(shí)現(xiàn)基本的從起點(diǎn)到終點(diǎn)的尋路過程。2.實(shí)現(xiàn)等高表的生成算法。3.實(shí)現(xiàn)從當(dāng)前的位置通過最有效的路徑移動(dòng)到指定的任意位置。（通過建立等高表來實(shí)現(xiàn)）4.根據(jù)已經(jīng)得到的迷

2、宮地圖信息實(shí)現(xiàn)起點(diǎn)到終點(diǎn)的最短路徑分析。（通過建立等高表來實(shí)現(xiàn)）,軟件算法所需要實(shí)現(xiàn)的功能,可拓展的部分：1.適當(dāng)修改步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)函數(shù)，提高步進(jìn)電機(jī)的加速和減速功能，提高整體的速度。2.改進(jìn)尋路算法，最好不要使用傳統(tǒng)的右手法則和左手法則，使用向心法則等高效的尋路方法。3.進(jìn)行數(shù)據(jù)補(bǔ)全，減少小車進(jìn)入“死胡同”的次數(shù)。4.改進(jìn)轉(zhuǎn)彎的方式，盡量實(shí)現(xiàn)前進(jìn)中拐彎，同時(shí)確保穩(wěn)定性，提高整體的速度。消除不必要的停頓使小車行駛更

3、加流暢。5.改進(jìn)傳統(tǒng)的等高表路徑分析算法，實(shí)現(xiàn)加權(quán)的等高表算法，將拐彎次數(shù)的信息也加入到最短路徑的分析過程中。,數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方式,1.迷宮信息的存儲(chǔ) 因?yàn)槊詫m分為16*16=256個(gè)方格，所以很直觀地可以想到用一個(gè)二維矩陣來存儲(chǔ)一個(gè)迷宮的信息，矩陣中的每一個(gè)元素用于存儲(chǔ)地圖中一個(gè)方格的信息，矩陣每個(gè)元素可以定義成Byte型，只用其中的四位就可以存儲(chǔ)方格四面的擋板信息了，有擋板的方向?qū)?duì)應(yīng)的位置位，沒有擋板

4、的將對(duì)應(yīng)位清零。要獲取某一個(gè)方格單個(gè)方向的擋板信息，只需要做一個(gè)簡(jiǎn)單的與運(yùn)算在看結(jié)果是否為零即可。剩下的四位用于其它的用途，例如在后期的加權(quán)等高表生成算法中存儲(chǔ)小車的方向信息。初始化的時(shí)候?qū)⒕仃囋氐臄?shù)值低四位初始化為0，標(biāo)識(shí)改坐標(biāo)是否被探測(cè)過。,數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方式,舉例： 假設(shè)Byte型的數(shù)據(jù)Data=0bxxxx1100存儲(chǔ)了某一個(gè)方格四個(gè)方向的擋板信息，高四位用于存儲(chǔ)其他信息，低四位用于存儲(chǔ)檔板的信息，從高位到低位

5、分別對(duì)應(yīng)方向?yàn)椋荷?，右，下，左（絕對(duì)方向）。 上 右 下 左 0b x x x x 1 1 0 0& 0b 0 0 0 0 0 1 0 0 0b 0 0

6、 0 0 0 1 0 0 結(jié)果不為零，判斷為右邊有擋板,數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方式,2.方向信息的存儲(chǔ)方向 絕對(duì)方向：以小車剛剛開始運(yùn)行的時(shí)候車頭面 向的方向作為“上”，

7、其他的方向 類推。 相對(duì)方向：顧名思義，相對(duì)于當(dāng)前小車所朝向 的方向的方向。例如絕對(duì)方向的下 相對(duì)于絕對(duì)方向的右的相對(duì)方向是 右方,數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方式,方向的分類：小車的車頭朝向的方向： 需要分配空間來固定地存

8、儲(chǔ)下來，平并且在小車運(yùn)行的過程中隨著轉(zhuǎn)彎而變化，是以絕對(duì)方向來表示的。小車轉(zhuǎn)彎的方向： 不需要分配單獨(dú)的空間的固定存儲(chǔ)，只需要給不同的轉(zhuǎn)彎方向編制不同的實(shí)現(xiàn)函數(shù)就行了，例如給向右轉(zhuǎn)彎編制一個(gè)函數(shù)TurnRight()，這里的右方是相對(duì)方向，亦即是相對(duì)于當(dāng)前小車的車頭朝向的方向的方向，例如小車當(dāng)前是朝著絕對(duì)方向的右方的，那么現(xiàn)在右轉(zhuǎn)函數(shù)要實(shí)現(xiàn)的就是將小車車頭轉(zhuǎn)到面向絕對(duì)方向的下方，而不是絕對(duì)方向的右方。那么

9、轉(zhuǎn)彎后，記錄小車的車頭方向的變量應(yīng)該怎樣變化呢？,數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方式,絕對(duì)方向和相對(duì)方向的變換： 假設(shè)數(shù)值0，1，2，3分別表示絕對(duì)方向的上，右，下，左，那么就用0，1，2，3中的其中一個(gè)數(shù)值來表示當(dāng)前小車車頭朝向的方向，當(dāng)然這個(gè)數(shù)值是動(dòng)態(tài)變化的，每轉(zhuǎn)彎一次該數(shù)值應(yīng)當(dāng)變化一次，例如當(dāng)前方向的數(shù)值為3（左方），那么經(jīng)過一次右轉(zhuǎn)操作后該數(shù)值就應(yīng)該變化為0了（上方）。其實(shí)轉(zhuǎn)化的規(guī)則相當(dāng)簡(jiǎn)單，只要右轉(zhuǎn)方向數(shù)值就加1，只要左轉(zhuǎn)

10、方向數(shù)值就加3，只要后轉(zhuǎn)方向數(shù)值就加2，當(dāng)然可能有越界的情況，所以得出的方向數(shù)值再進(jìn)行模運(yùn)算對(duì)4取余數(shù)得出的結(jié)果就是轉(zhuǎn)彎后小車的車頭所面向的方向的數(shù)值了。,數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方式,綜上所述可以得出如下的表格：,數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)方式,通過前面的表格可以找到當(dāng)前的小車方向和轉(zhuǎn)彎后的小車方向的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得出的相對(duì)方向和絕對(duì)方向的轉(zhuǎn)換公式如下所示：轉(zhuǎn)彎后的絕對(duì)方向=（轉(zhuǎn)彎前的絕對(duì)方向+轉(zhuǎn)彎數(shù)值）% 4 小車的車頭方向一般是用一個(gè)

11、全局變量來存儲(chǔ)的，方便在轉(zhuǎn)彎的函數(shù)中進(jìn)行修改，避免C語(yǔ)言中一些作用域的問題。也可以通過傳指針的方式來完成，不過定義為全局變量比較方便。,小車的運(yùn)行包括的子過程,1.初始探測(cè) 確定小車的起點(diǎn)坐標(biāo)是（0，0）還是（15，0）。2.尋路 在找到迷宮終點(diǎn)的前提下盡量多地通過尋路算法獲取更多的迷宮信息并正確存儲(chǔ)起來。3.反向搜索（可以省略） 在找到迷宮的終點(diǎn)后不馬

12、上返回終點(diǎn)，而是繼續(xù)探索，獲取更多的迷宮信息，為最短路徑的算法提供更多的信息。4.沖刺 在保證穩(wěn)定的情況下，用最快的速度控制小車從起點(diǎn)移動(dòng)到終點(diǎn)。,尋路算法簡(jiǎn)介,尋路是小車在運(yùn)行的整個(gè)過程中進(jìn)行的第一個(gè)操作，目的是讓小車在迷宮中探索，同時(shí)記錄已經(jīng)走過的路徑的信息，直到小車找到終點(diǎn)就可以結(jié)束探索尋路的過程了，當(dāng)然也可以在找到終點(diǎn)后繼續(xù)探索遍歷整個(gè)迷宮，使小車盡可能多地收集迷宮的地圖信息，以便后期進(jìn)行最短路徑的分

13、析計(jì)算時(shí)能夠運(yùn)用更多的信息，這樣就可能在分析數(shù)據(jù)后找到更好的最短路徑，得到更好的成績(jī)。,尋路算法簡(jiǎn)介,尋路算法的兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)：在岔路口的轉(zhuǎn)彎策略以及小車運(yùn)行的穩(wěn)定性 轉(zhuǎn)彎的策略一定程度上決定了從小車開始運(yùn)行到找到終點(diǎn)的時(shí)間長(zhǎng)短。良好的轉(zhuǎn)彎尋路策略可以大量減少不必要的尋路時(shí)間，用較高的效率尋找到終點(diǎn)。小車運(yùn)行的穩(wěn)定性對(duì)于尋路過程也十分重要，如果小車運(yùn)行時(shí)姿態(tài)不穩(wěn)定很有可能撞到擋板，這時(shí)電機(jī)就會(huì)空轉(zhuǎn)一段時(shí)間，那么統(tǒng)計(jì)的數(shù)據(jù)

14、就整個(gè)亂掉了，很有可能造成算法崩潰，所以小車的行進(jìn)和轉(zhuǎn)彎的過程一定要在機(jī)械和軟件方面都調(diào)節(jié)到最穩(wěn)定的狀態(tài)，然后再開始設(shè)計(jì)后續(xù)的算法。,尋路算法簡(jiǎn)介,2. 正確使用堆棧，整個(gè)選路算法的運(yùn)行過程中會(huì)大量地使用堆棧的入棧和出棧操作，如果對(duì)入棧和出棧的條件判斷不正確，有可能造成數(shù)據(jù)紊亂，整個(gè)算法就崩潰了，最好使用調(diào)試版上的數(shù)碼管實(shí)時(shí)顯示堆棧棧頂?shù)臄?shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)有錯(cuò)誤就在程序中尋找錯(cuò)誤，直到整個(gè)尋路算法穩(wěn)定為止。,轉(zhuǎn)彎策略簡(jiǎn)介,在尋路過程中，如

15、果小車遇到迷宮中的岔路口時(shí)，應(yīng)該考慮的問題是在岔路口應(yīng)該選擇哪個(gè)方向繼續(xù)行進(jìn)探索。比較常規(guī)的策略有右手法則，左手法則，優(yōu)先向前法則，向心法則等等，下面詳細(xì)介紹一下它們的概念： 右手法則：小車在搜過程中有兩個(gè)以上的搜索方向時(shí)，優(yōu)先選擇向右轉(zhuǎn)，其次是向前行進(jìn)，最后才考慮向左轉(zhuǎn)彎。 左手法則：小車在搜過程中有兩個(gè)以上的搜索方向時(shí)，優(yōu)先選擇向左轉(zhuǎn)，其次是向前行進(jìn)，最后才考慮向右轉(zhuǎn)彎。,轉(zhuǎn)彎

16、策略簡(jiǎn)介,優(yōu)先向前法則：優(yōu)先向前行進(jìn)不轉(zhuǎn)彎，然后考慮向左或向右轉(zhuǎn)彎，向左或向右的優(yōu)先級(jí)可以自行靈活設(shè)定。 隨即策略：在可前進(jìn)的方向中隨機(jī)選擇一個(gè)前進(jìn)，其選擇的結(jié)果是不定的，也沒有什么規(guī)律可循。 上述的所有策略都有一個(gè)共同的缺陷，就是在選擇轉(zhuǎn)彎方向時(shí)，沒有考慮小車當(dāng)前在迷宮的那個(gè)位置，一味地調(diào)用一種尋路策略都是不科學(xué)的。因?yàn)槊詫m的終點(diǎn)是在迷宮地圖的中心固定不變的，所以在選擇轉(zhuǎn)彎的方向時(shí)應(yīng)該把小車所處

17、的位置考慮在內(nèi)。,轉(zhuǎn)彎策略簡(jiǎn)介,向心法則： 把整個(gè)16*16的迷宮地圖分解為左下，右下，左上，右上四個(gè)均等的區(qū)域，在不同的區(qū)域中選擇不同的轉(zhuǎn)彎策略，使得小車始終向著迷宮的中心靠近，這樣就可以以最快的速度接近終點(diǎn)，總體上說比單獨(dú)的右手或者左手法則要科學(xué)有效。下面介紹具體的在地圖的那個(gè)區(qū)域采用哪種轉(zhuǎn)彎策略。,轉(zhuǎn)彎策略簡(jiǎn)介,向心法則需要根據(jù)小車車頭當(dāng)前朝向的方向和小車處在迷宮中位置來綜合判斷需要采用哪一種轉(zhuǎn)彎的策略

18、，所以在判斷條件上比較繁復(fù)，但是實(shí)際的運(yùn)行效果是比較好的。犧牲一些程序的效率來實(shí)現(xiàn)向心法則是比較劃算的。在向心法則中轉(zhuǎn)彎方向的選擇以靠近中心為原則，可以得出策略的選擇如下面的圖表所示。,向心法則轉(zhuǎn)彎選擇統(tǒng)計(jì)表,尋路算法流程圖,檢測(cè)擋板信息,開始,統(tǒng)計(jì)方格四周沒有探索過的路徑數(shù)目,是否還有沒探索過的方向,有兩個(gè)以上的未探索方向,坐標(biāo)入棧,根據(jù)定好的策略轉(zhuǎn)彎,繼續(xù)前進(jìn),是,轉(zhuǎn)向剩下的一個(gè)方向,是,否,保存岔路口坐標(biāo)的堆棧為空？,否,棧頂?shù)牟?/p>

19、路口坐標(biāo)出棧,否,是否還有沒探索過的方向,否,控制小車到達(dá)該坐標(biāo),是,小車返回起點(diǎn),是,后轉(zhuǎn),結(jié)束尋路過程,進(jìn)入沖刺狀態(tài),等高表算法介紹,在電腦鼠的尋路過程中有一個(gè)比較特殊的過程，就是在小車遇到了死胡同時(shí)，應(yīng)該讓小車回到上一個(gè)岔路口，雖然可以利用堆棧的先入后出的特性來存儲(chǔ)尋路過程中經(jīng)過的岔路口坐標(biāo)，但是具體地要怎么樣使得小車從當(dāng)前的位置移動(dòng)到岔路口呢？換言之，我們需要實(shí)現(xiàn)將小車從當(dāng)前的位置移動(dòng)到一個(gè)指定的任意位置，而且還要使得移動(dòng)過程經(jīng)

20、歷的路徑盡可能地短。在后期的最短路徑的生成問題其實(shí)也是上面的問題的一個(gè)特例，只不過把當(dāng)前的位置設(shè)置為了迷宮的起點(diǎn)，而要到達(dá)的位置設(shè)置成了迷宮的終點(diǎn)而已。,等高表算法介紹,綜上所述，我們只需要集中精力解決上面敘述的第一個(gè)問題就行了，即怎樣從當(dāng)前的位置尋找一條最短的路徑到達(dá)一個(gè)指定的任意位置，要實(shí)現(xiàn)上面的功能，就需要用到等高表。 其實(shí)等高表的概念并不復(fù)雜，其實(shí)在電腦鼠這個(gè)比賽中，等高表就是以一個(gè)二維矩陣的形式表現(xiàn)出來的，

21、對(duì)于16*16的迷宮地圖而言，我們可以開辟一個(gè)16*16的二維矩陣來表示等高表，數(shù)值類型選擇Byte型就夠用了，等高表中的每一項(xiàng)都對(duì)應(yīng)了迷宮地圖上的一個(gè)方格，用于存儲(chǔ)起點(diǎn)到該方格的最短路徑步數(shù)。,等高表算法介紹,我們可以形象地想象地圖中的每一個(gè)方格都有一個(gè)高度，起點(diǎn)的高度最高，而終點(diǎn)的高度最低，從起點(diǎn)到終點(diǎn)的過程其實(shí)就是沿著一條等高表的數(shù)值遞減的路徑行進(jìn)的過程。終點(diǎn)相當(dāng)于山腳，起點(diǎn)相當(dāng)于山頂，從起點(diǎn)向終點(diǎn)沖刺就是從山頂向山腳沖刺。,等高

22、表算法流程圖,開始,開辟16*16的存儲(chǔ)空間用于存儲(chǔ)等高表,遍歷整個(gè)二維矩陣,該方格是否是搜索時(shí)曾經(jīng)過的,將方格對(duì)應(yīng)的等高表數(shù)值賦值為0xFE，表示該方格信息有效,將方格對(duì)應(yīng)的等高表數(shù)值賦值為0xFF，表示該方格信息無效,是,終點(diǎn)坐標(biāo)等高值賦值為1，當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)置為終點(diǎn)坐標(biāo),否,當(dāng)前坐標(biāo)旁邊還有有通路且等高表值比當(dāng)前坐標(biāo)等高值大二以上,當(dāng)前坐標(biāo)向旁邊移動(dòng)，將對(duì)應(yīng)的等高值賦值為前一個(gè)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)等高值加1,是,當(dāng)前的方格是不是有兩條以上岔路,將

23、當(dāng)前坐標(biāo)壓入堆棧,是,否,回到堆棧中保存的前一個(gè)岔路口坐標(biāo)，如果該坐標(biāo)的方格只有一條或是沒有岔路可行了，就將該坐標(biāo)彈出堆棧,否,,求最短路徑——等高表生成算法演示:,,等高表生成算法,,,,,建立一個(gè)小型示意迷宮，假設(shè)老鼠已完成對(duì)迷宮的搜索，即掌握了迷宮地圖。,1,00,2,10,3,4,5,3,4,5,6,7,8,8,把走過的方格標(biāo)記為0xfe，未走過的標(biāo)記為0xff,起點(diǎn)標(biāo)記為1,把起點(diǎn)坐標(biāo)保存到堆棧,標(biāo)記為2，表示第二步到達(dá)的方格

24、，后面的以此類推,此時(shí)迷宮的前方和右方都有路,這是第三步,此時(shí)沒有可前進(jìn)的路，于是返回堆棧保存分支的地址繼續(xù)標(biāo)記,地址出棧,20,22,13,,,繼續(xù)保存分叉路的坐標(biāo),9,10,11,12,此時(shí)前進(jìn)方向的數(shù)比自己還小，所以無路可走，應(yīng)該返回到堆棧保存的分支地址,,6,32,7,,7,8,,4,5,,等高圖的最后的結(jié)果如左圖所示，圖中已經(jīng)標(biāo)明各個(gè)坐標(biāo)到起點(diǎn)需要的最少步數(shù)，也就是找出了所有點(diǎn)到起點(diǎn)的最短路徑。,,,,,,,,,,,,,于是保

25、存分叉路的坐標(biāo)，并隨便選一個(gè)方向前進(jìn)，這不影響結(jié)果,此時(shí)搜索已沒有可前進(jìn)的方向，且堆棧中的分支地址僅有起點(diǎn)地址，所以可以判斷等高圖制作完畢。,普通等高表,對(duì)拐彎加權(quán)的等高表,最關(guān)鍵的功能：直接到指定的坐標(biāo),控制小車直接從當(dāng)前的坐標(biāo)達(dá)到一個(gè)指定的坐標(biāo)是整個(gè)軟件設(shè)計(jì)中要實(shí)現(xiàn)的最為關(guān)鍵的一個(gè)功能，在尋路的過程中涉及到頻繁地回到以前所經(jīng)歷的岔路口的過程，這就是一個(gè)從當(dāng)前坐標(biāo)移動(dòng)到指定的坐標(biāo)的典型情況，還有從起點(diǎn)到終點(diǎn)的沖刺過程其實(shí)也是一句

26、代碼完成的，就是將迷宮的起點(diǎn)作為小車的運(yùn)行起點(diǎn)，將迷宮的終點(diǎn)作為小車運(yùn)行的終點(diǎn)來調(diào)用這個(gè)關(guān)鍵的功能。所以說這個(gè)從當(dāng)前坐標(biāo)移動(dòng)到指定的坐標(biāo)的功能是十分關(guān)鍵的。該功能的實(shí)現(xiàn)就要用到迷宮的等高表信息。,直接到指定的坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)流程圖,制作以目的地為起始點(diǎn)的等高表,小車是否達(dá)到目的地,獲取當(dāng)前坐標(biāo)的等高值,尋找四周等高值較小的方向,前方的等高值較?。?否,前進(jìn)n個(gè)方格，n=0,否,前進(jìn)的方格數(shù)n++,是,小車是否達(dá)到目的地,向等高表數(shù)值較小的方向轉(zhuǎn)

27、彎,否,前進(jìn)n個(gè)方格，n=0,是,沖刺階段,沖刺階段沒有特殊的復(fù)雜算法問題，只需要調(diào)用前面已經(jīng)實(shí)現(xiàn)的從當(dāng)前坐標(biāo)到指定坐標(biāo)的的功能就行了，該功能實(shí)現(xiàn)的兩個(gè)坐標(biāo)之間的路徑的選擇已經(jīng)是最短的了。在沖刺的階段可以修改小車的速度參數(shù)，使小車在沖刺的階段跑得快一點(diǎn)，而在尋路的過程里可以跑得慢一點(diǎn)，力求平穩(wěn)完成尋路的過程才可能完成比賽。,推薦軟件工具,Notepad++source insightVisual Studio 2005/2008

28、,添加一個(gè)方便的插件Visual Assist,軟件中可改進(jìn)的部分 1.消除不必要的停頓,在出廠代碼試跑中，小車每到一個(gè)岔路口就會(huì)停頓一下，即是在該岔路口不需要轉(zhuǎn)彎，小車也會(huì)先停頓在出路口，然后再重新加速開始前進(jìn)，顯然是沒有必要的。根據(jù)上次比賽對(duì)代碼的分析，出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因在于出廠示例代碼的架構(gòu)安排不合理，出場(chǎng)的示例代碼中小車的前進(jìn)和在岔路口是否轉(zhuǎn)彎的判斷是分離的，所以小車每到一個(gè)岔路口程序就會(huì)從控制

29、前進(jìn)的函數(shù)跳回到主函數(shù)中進(jìn)行是否需要轉(zhuǎn)彎的判斷，然后再轉(zhuǎn)彎后又跳回到控制前進(jìn)的函數(shù)中運(yùn)行程序。這樣就在某些不需要在岔路口轉(zhuǎn)彎的情況造成了不必要的停頓。其實(shí)在岔路口是否需要轉(zhuǎn)彎應(yīng)該在控制前進(jìn)的函數(shù)結(jié)束前久判斷，如果不需要轉(zhuǎn)彎，就繼續(xù)進(jìn)行前進(jìn)的過程，不需要跳回主函數(shù)進(jìn)行是否需要轉(zhuǎn)彎的判斷，所以修正以上缺陷的方法就是增加控制前進(jìn)的子過程的返回條件，在不需要轉(zhuǎn)彎的岔路口不跳出前進(jìn)的子過程就行了。,軟件中可改進(jìn)的部分 2.去除“傻瓜式

30、”尋路過程,在出廠實(shí)例代碼的試跑過程中，可以發(fā)現(xiàn)其尋路過程效率非常低，經(jīng)常在一些三面都有擋板的單個(gè)方格間打轉(zhuǎn)，其低效的原因其實(shí)是因?yàn)闆]有進(jìn)行數(shù)據(jù)補(bǔ)全，其實(shí)迷宮里面方格的信息并不是只有探測(cè)過此能夠得到，通過推斷的方法也是可以得到的，利用某個(gè)方格四周的方格的信息，就有可能推斷出這個(gè)方格的信息。而不需要每一個(gè)方格都探索。,軟件中可改進(jìn)的部分 3.防止小車在終點(diǎn)浪費(fèi)時(shí)間,普通的代碼中并沒有在小車到達(dá)終點(diǎn)之后進(jìn)行特殊的處理，造成小車在

31、終點(diǎn)的四個(gè)方格中轉(zhuǎn)一圈然后才返回終點(diǎn)，這顯然是應(yīng)該改進(jìn)的地方，需要對(duì)終點(diǎn)的判定增加特殊的處理。,軟件中可改進(jìn)的部分 4.限制探索迷宮的深度,在小車找到終點(diǎn)后，可以繼續(xù)探索迷宮，但是比賽的迷宮有256個(gè)方格，要全部探索完是相當(dāng)耗時(shí)間的，所以需要控制遍歷迷宮的深度，可以通過已經(jīng)探測(cè)的方格個(gè)數(shù)來衡量迷宮的探測(cè)程度，給探測(cè)的迷宮方格數(shù)設(shè)置一個(gè)上限，在到達(dá)探索的上限后返回迷宮起點(diǎn)，結(jié)束尋路的過程，避免在尋路的過程中耗費(fèi)了太多的時(shí)間，影

32、響到比賽的成績(jī)。,軟件中可改進(jìn)的部分 5.改進(jìn)轉(zhuǎn)彎的模式,提高比賽成績(jī)的比較直接的方式，傳統(tǒng)的左拐彎和右拐彎都是先讓電機(jī)停轉(zhuǎn)，然后一個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)，另外一個(gè)電機(jī)反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)小車轉(zhuǎn)彎，電機(jī)的停轉(zhuǎn)過程會(huì)浪費(fèi)很多時(shí)間，所以相對(duì)而言，沒有電機(jī)停轉(zhuǎn)過程的前進(jìn)中拐彎方式是比較理想的轉(zhuǎn)彎方式，如果實(shí)現(xiàn)在小車上，可以比較大幅度地提高比賽的成績(jī)，但是創(chuàng)新的難度比較大。在改進(jìn)的過程里會(huì)遇到大量的問題，如小車轉(zhuǎn)彎后的坐標(biāo)應(yīng)該怎樣更新，小車轉(zhuǎn)彎后的位置，姿

33、態(tài)能不能穩(wěn)定地保持，傳感器的探測(cè)狀態(tài)應(yīng)該怎樣改進(jìn)才能配合好新的拐彎方式呢，有可能造成坐標(biāo)錯(cuò)亂，探測(cè)丟失，累計(jì)誤差等等問題，要修正眾多的bug是一個(gè)十分困難的過程。,本組參加比賽的經(jīng)驗(yàn),1.先求穩(wěn)定，再追求速度。2.先把機(jī)械部分的傳感器，電機(jī)調(diào)整到比較理想的狀態(tài)，再開始試跑，盡量不要硬件上的誤差影響到程序的運(yùn)行。3.調(diào)試的時(shí)候要好好利用裝有數(shù)碼管的調(diào)試板，實(shí)時(shí)顯示小車的狀態(tài)，以便發(fā)現(xiàn)軟件上的漏洞。4.多試跑，多思考，多討論，團(tuán)