版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、第十章,非線性控制系統(tǒng),自動控制原理,本章主要內(nèi)容,非線性控制系統(tǒng)概述?相平面法?非線性系統(tǒng)的相平面分析?描述函數(shù)法?非線性系統(tǒng)的描述函數(shù)分析??了解 ?熟悉 ?掌握,1. 非線性系統(tǒng)的基本概念不能用線性方程描述或不滿足疊加原理的系統(tǒng)都是非線性系統(tǒng);非線性是宇宙間的普遍現(xiàn)象,實際系統(tǒng)都是非線性系統(tǒng),線性系統(tǒng)只是在特定條件下的近似描述;系統(tǒng)的非線性程度比較嚴(yán)重,無法近似為線性系統(tǒng)時,只能用非線性系統(tǒng)的方法進(jìn)行分析
2、和設(shè)計;非線性系統(tǒng)的運動形式多樣,種類繁多;有兩種常見情況: ①系統(tǒng)中存在非線性元件;②為了某種控制目的,人為引進(jìn)的非線性。,10.1 非線性控制系統(tǒng)概述,液位系統(tǒng)中,H為液位高度,Qi 為液體輸入流量,Qo為液體輸出流量,C為儲液罐的截面積。,根據(jù)水力學(xué)原理知,系統(tǒng)的輸入輸出動態(tài)方程為,屬于非線性微分方程。,k 是取決于液體粘度的系數(shù),非線性系統(tǒng)的簡單例子(見第二章),該系統(tǒng)可以近似為線性系統(tǒng),其中 和
3、 為非線性函數(shù)。,一個單輸入單輸出非線性特性的數(shù)學(xué)描述為,2. 非線性系統(tǒng)的一般數(shù)學(xué)模型,非線性特性中,死區(qū)特性、飽和特性、間隙特性、繼電特性等是最常見的,也是最簡單的,而且常常難以線性化。,3. 常見的典型非線性特性,(1) 死區(qū)特性(不靈敏區(qū)特性),特征:當(dāng)輸入信號較小時,系統(tǒng)沒有輸出; 當(dāng)輸入信號大于某一數(shù)值時才有輸出。,測量元件、放大元件及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的不靈敏區(qū)。,對系統(tǒng)性能的主要影響:①使穩(wěn)態(tài)誤差增大;②產(chǎn)生時
4、間滯后;③優(yōu)點是能濾去小幅值的干擾信號,提高系統(tǒng)的抗干擾能力。,對液位誤差設(shè)置死區(qū),可防止執(zhí)行機(jī)構(gòu)頻繁動作,減少對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的磨損,還可消除小幅度檢測噪聲的影響。,液位系統(tǒng),調(diào)節(jié)閥,控制器,檢測,,,,,,誤差,輸入流量,液位,利用死區(qū)特性的應(yīng)用例——液位控制系統(tǒng),特點:當(dāng)輸入信號超出其線性范圍后,輸出信號不再隨輸入信號變化,而是保持恒定。,放大器及執(zhí)行機(jī)構(gòu)受電源電壓、功率或結(jié)構(gòu)上的限制導(dǎo)致飽和現(xiàn)象。,(2) 飽和特性,主要影響:在大
5、信號作用下,放大倍數(shù)減小?穩(wěn)態(tài)精度↓,快速性↓ ,但相對穩(wěn)定性↑。(分析例見p58),當(dāng)出水流量大于閥門最大開度所對應(yīng)的進(jìn)水流量時(輸入飽和),水位就會下降,出水流量也隨之減小,達(dá)到平衡時水位會低于設(shè)定值。,飽和特性導(dǎo)致穩(wěn)態(tài)誤差的例子——水箱水位控制系統(tǒng),電機(jī)系統(tǒng)在重載情況下,輸入電壓飽和,轉(zhuǎn)速會低于設(shè)定值(轉(zhuǎn)速↓使電流↑、轉(zhuǎn)矩↑)。,電機(jī)系統(tǒng),功率放大器,PID轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器,轉(zhuǎn)速檢測,,,,,,誤差,輸入電壓,轉(zhuǎn)速,飽和特性導(dǎo)致
6、穩(wěn)態(tài)誤差的例子——電機(jī)調(diào)速系統(tǒng),如齒輪傳動系統(tǒng)中的齒隙、鐵磁元件中的磁滯等。,(3)間隙(或滯環(huán)、回環(huán))特性,影響:通常會使系統(tǒng)的輸出在相位上產(chǎn)生滯后,導(dǎo)致穩(wěn)定裕量減小、動態(tài)性能惡化,甚至產(chǎn)生自持振蕩(振幅和頻率固定的周期運動)。,理想繼電器,具有死區(qū)的繼電器,(4) 繼電器特性,例:開關(guān)型控制的電冰箱、電熨斗等,具有滯環(huán)的繼電器,具有死區(qū)和滯環(huán)的繼電器,典型非線性環(huán)節(jié)的正弦響應(yīng),4. 非線性系統(tǒng)的特點,不適用疊加原理(與線性系統(tǒng)的本
7、質(zhì)區(qū)別),沒有一種通用方法來處理各種非線 性問題穩(wěn)定性等性能分析復(fù)雜而困難 穩(wěn)定性等不僅與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān),也與初始條件、輸入信號的類型和幅值有關(guān)。,線性系統(tǒng):只有一個平衡狀態(tài)非線性系統(tǒng):可能有多個平衡狀態(tài),例:線性系統(tǒng) 的穩(wěn)定性和平衡點,無論初始狀態(tài)為何值,都有 , 系統(tǒng)穩(wěn)定,只有一個平衡狀態(tài)
8、 。,例:非線性一階系統(tǒng),設(shè)系統(tǒng)的初始狀態(tài)為 x0 ,則解為,令 ,可知該系統(tǒng)存在兩個平衡狀態(tài),x(t) 如 ①、 ②,有突變,平衡狀態(tài)的穩(wěn)定性不僅與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān),而且與系統(tǒng)的初始條件有直接的關(guān)系。,自持振蕩:指沒有外界周期變化信號作用時,系統(tǒng)內(nèi)部產(chǎn)生的具有固定振幅和頻率的穩(wěn)定周期運動。線性系統(tǒng)在臨界穩(wěn)定的情況下也可能產(chǎn)生周期運動,但其振幅并不固定,取決于初始狀態(tài),所以不是自持振蕩(參見p32)。,可能存在自持
9、振蕩(極限環(huán))現(xiàn)象,在正弦輸入下,線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出是同頻率的正弦信號;而非線性系統(tǒng)的輸出則是周期和輸入相同、含有高次諧波的非正弦信號。,頻率響應(yīng)發(fā)生畸變,非線性系統(tǒng)分析的重點:某一平衡點是否穩(wěn)定,如果不穩(wěn)定或性能不好應(yīng)如何校正;系統(tǒng)中是否會產(chǎn)生自持振蕩,如何確定其周期和振幅;如何利用、減弱或消除自持振蕩以獲得所需要的響應(yīng)性能。,5. 非線性系統(tǒng)的分析與設(shè)計方法,非線性系統(tǒng)的基本研究方法:小范圍線性近似法逐段線性近似法相平面
10、法(精確時域法,重點)圖解法,只適用于階數(shù)最高為二階的系統(tǒng)。 描述函數(shù)法(近似頻域法:只保留基波,近似為線性) 適用于具有低通濾波特性的各種階次的非線性系統(tǒng)。 李雅普諾夫法(構(gòu)造正定能量函數(shù),使其導(dǎo)數(shù)負(fù)定)計算機(jī)仿真法,10.2 相平面法,相平面法的基本概念 相軌跡的繪制 由相軌跡圖求時間及時間響應(yīng) 奇點與極限環(huán)的類型 非線性控制系統(tǒng)的相平面分析,相平面:由系統(tǒng)某一變量及其導(dǎo)數(shù)構(gòu)成的用以描述系統(tǒng)運動狀態(tài)的平面。,一、相平
11、面法的基本概念,針對二階時不變非線性微分方程描述的系統(tǒng)(也可用于線性):,相軌跡圖:相平面 + 相軌跡簇,相軌跡:系統(tǒng)變量及其導(dǎo)數(shù)從初始時刻所對應(yīng)的狀態(tài)點( )出發(fā),隨時間變化在相平面上描繪出來的軌跡。,例: 單位反饋系統(tǒng),屬于繪制相軌跡圖的解析法之一,根據(jù)相軌跡分析系統(tǒng)性能,是否收斂?收斂的平穩(wěn)性和快速性?超調(diào)量?tr、tp、ts?穩(wěn)態(tài)誤差?,考慮非線性系統(tǒng)方程:,(1)相軌跡的斜率,斜率表示相軌跡通過該點的運動方向,相
12、軌跡的基本特征,任一普通點有且只有一條相軌跡通過。(∵其斜率唯一確定),(2)相軌跡的普通點,(3)相軌跡的奇點(平衡點),相軌跡上斜率不確定的點,滿足,奇點一定在 x 軸上,,通過奇點的相軌跡可能不止一條,甚至可能有無窮 多條; 線性定常系統(tǒng)通常只有一個奇點(原點或 x 軸上 的其他點),而非線性系統(tǒng)則可能有多個奇點; 當(dāng)奇點連續(xù)時就構(gòu)成奇線。,有奇線的系統(tǒng)舉例,對應(yīng)奇點,奇點以外,(4) 相軌跡的運動方
13、向,上半平面: ? 向右移動,下半平面: ? 向左移動,大致按順時針運動,,(5) 相軌跡通過橫軸的方向,相軌跡以 90°穿越 x 軸,橫軸上的普通點,(6) 相軌跡的對稱性,注意:對稱性并不一定指同一條相軌跡,1. 解析法(精確繪圖法),二、相軌跡的繪制,若該式可以分解為,兩端積分,可解出 和 的關(guān)系式,( , )為初始點。,1.解析法 2.等傾線法 3.圓弧法 4.計算
14、機(jī)繪制法,例: 考慮二階系統(tǒng),(1) 導(dǎo)出相軌跡方程,,(2) 兩邊積分得,(線性系統(tǒng),極點為 ),振幅不固定,不是自持振蕩,對稱性?,2. 等傾線法(近似繪圖的通用方法),先確定相軌跡的等傾線(等斜率線),進(jìn)而繪出相軌跡的切線方向場,然后從初始條件出發(fā),沿方向場繪制相軌跡。,繪制步驟:,(1)導(dǎo)出等傾線方程,,,表示相平面上的一條曲線(等傾線),相軌跡經(jīng)過該曲線上任一點時,其切線的斜率都相等。,。,相軌
15、跡的切線斜率,說明,線性系統(tǒng)的等傾線通常是直線,非線性系統(tǒng)的等傾線則一般是曲線,簡單非線性系統(tǒng)常可按區(qū)域劃分為多個線性系統(tǒng),對應(yīng)區(qū)域的等傾線也是直線。,對稱于縱軸,整個x軸為奇線,等傾線為直線,較特殊的情況,(2)α取不同值時,畫出若干不同的等傾線,在每條等傾線上畫出表示斜率為α的小線段,構(gòu)成相軌跡的切線方向場(3)從相軌跡的初始狀態(tài)點按順序?qū)⒏餍【€段連接起來,就得到了所求的相軌跡 。,等傾線分布越密,則所作的相軌跡越準(zhǔn)確,但繪圖工作
16、量增加。繪圖過程中會產(chǎn)生的累積誤差。,等傾線為直線的示意圖,例:繪制下列二階系統(tǒng)的相軌跡,奇點為(0,0),解:等傾線方程為,(線性系統(tǒng),極點為 ),,對稱性?,,可以證明,每一條相軌跡都是向心螺旋線,說明系統(tǒng)衰減振蕩,所有的相軌跡都最終收斂到奇點,系統(tǒng)漸近穩(wěn)定,解:,例:繪制下列二階系統(tǒng)的相軌跡,(1)導(dǎo)出等傾線方程,容易求出奇點為(0,0)。,(線性系統(tǒng),極點為-1,-2),對稱性?,列出等傾線斜
17、率?與相軌跡切線斜率α的關(guān)系:,兩條特殊的等傾線:,兩條特殊的等傾線斜率對應(yīng)系統(tǒng)的兩個極點,其中一條是相軌跡的漸近線(說明見后)。,,,說明1:兩條特殊等傾線斜率對應(yīng)系統(tǒng)的兩個極點,注:復(fù)數(shù)極點時不存在這樣的等傾線( ∵ α為實數(shù)),說明2:一條特殊等傾線為相軌跡的漸近線,思路:分析β=-1、-2周圍等傾線上相軌跡斜率α的變化情況,見下頁圖。,特殊等傾線為相軌跡漸近線的示意圖,斜率為-1的等傾線,其周圍的相軌跡都趨向它,所以是漸進(jìn)線;
18、而斜率為-2的等傾線,其周圍的相軌跡都離開它,所以不是漸進(jìn)線。,,,,,,,,,,,,所有的相軌跡都最終收斂到奇點,說明系統(tǒng)漸近穩(wěn)定;相軌跡都趨向于特殊的等傾線,說明系統(tǒng)響應(yīng)為非振蕩衰減形式。,,因為 ,設(shè)點 的對應(yīng)時間為 ,點 的對應(yīng)時間為 ,則,將兩點間的相軌跡取倒數(shù),計算陰影區(qū)面積,即可得?t 。,三、由相軌跡圖求時間及時間響應(yīng),
19、(1)積分法,連續(xù)計算多個點就可得到系統(tǒng)的時間響應(yīng)曲線 或 。,特點:基于準(zhǔn)確的時間算式,但難以精確計算面積。,相軌跡A-B段的平均速度:,相軌跡A-B段所用的時間:,(2) 增量法,連續(xù)計算多個點就可得到系統(tǒng)的時間響應(yīng)曲線 或 。,特點:基于近似的時間算式,但計算容易。,近似式,例: 單位反饋系統(tǒng),四、奇點與極限環(huán)的類型,1. 線性系統(tǒng)的奇點類型,奇點為(0,
20、 0),根據(jù)特征根在s平面上的分布,相軌跡有不同的形態(tài)。,極點分布與奇點的類型,極點分布,奇點,相軌跡圖,中心點,穩(wěn)定焦點,穩(wěn)定節(jié)點,鞍點,不穩(wěn)定焦點,不穩(wěn)定節(jié)點,2. 非線性系統(tǒng)的奇點類型,分析思路與方法:將非線性系統(tǒng)在奇點處線性化,根據(jù)線性化系統(tǒng)特征根的分布,可確定奇點的類型,進(jìn)而確定奇點附近相軌跡的運動形式。,非線性系統(tǒng) 在奇點 處的線性化:,(按泰勒級數(shù)展開)
21、,例:已知非線性系統(tǒng)的微分方程為 試求系統(tǒng)的奇點,并繪制系統(tǒng)的相平面圖。,則求得系統(tǒng)的兩個奇點,解:系統(tǒng)相軌跡微分方程為,令,特征根為 ,故奇點(0, 0) 為穩(wěn)定焦點。,在奇點(0,0)處,∴線性化方程為,在奇點(-2,0) 處,∴線性化方程為,-,故奇點(-2,0)為鞍點。,非線性系統(tǒng)的運動及其穩(wěn)定性與初始條件有關(guān)。,特征根為,運用等傾線等方法可概略繪制相軌跡圖
22、。,3. 極限環(huán)及其分類,非線性系統(tǒng)的運動除了發(fā)散和收斂外,還有一種運動模式—自持振蕩,自持振蕩在相平面上表現(xiàn)為一個孤立的封閉軌跡線—極限環(huán)。,以范德波爾(van der pol)方程為例,說明極限環(huán)的穩(wěn)定性:,注:線性系統(tǒng)不會產(chǎn)生極限環(huán),參見p32例。,極限環(huán)的3種類型,c)半穩(wěn)定極限環(huán) d)半穩(wěn)定極限環(huán),a) 穩(wěn)定的極限環(huán) b) 不穩(wěn)定的極限環(huán),五、非線性控制系統(tǒng)的相平面分析,具有飽和特性的
23、非線性反饋系統(tǒng)滯環(huán)繼電型非線性反饋系統(tǒng),步驟:將典型非線性特性用分段的線性特性來表示。在相平面上選擇合適的坐標(biāo),常用誤差及其導(dǎo)數(shù)。根據(jù)分段的線性特性將相平面分成若干區(qū)域,在每個區(qū)域內(nèi)都呈線性特性。確定每個區(qū)域的奇點類別和在相平面上的位置。在各個區(qū)域內(nèi)分別畫出各自的相軌跡。最后將各分區(qū)的相軌跡進(jìn)行銜接就得到整個非線性系統(tǒng)的相軌跡。,如何利用線性系統(tǒng)的相軌跡繪制簡單非線性系統(tǒng)的相軌跡?,,1. 具有飽和特性的非線性系統(tǒng),,(
24、t≥0+),C,A(R,0),B,D,,,Ⅰ區(qū),Ⅱ區(qū),Ⅲ區(qū),在Ⅰ區(qū),奇點為原點,是穩(wěn)定節(jié)點或焦點,相軌跡都漸進(jìn)收斂或按螺旋線收斂到奇點(見前面例)。,在Ⅱ、Ⅲ區(qū),,都沒有奇點,且等傾線為一簇平行的水平線。,,相軌跡最終趨于坐標(biāo)原點,系統(tǒng)穩(wěn)定,且沒有穩(wěn)態(tài)誤差。,注1,注2,?,注1:關(guān)于漸近線的說明,在Ⅲ區(qū),,說明漸近線上下的相軌跡都趨向漸進(jìn)線。Ⅱ區(qū)亦如此。,返回,注2:關(guān)于 ?(0)=0 的說明,初值不為零的例:Y(s)/U(s)=K/
25、(Ts+1),K(as+1)/(Ts+1)2 時,返回,規(guī)律?,不同幅值參考輸入時的相軌跡,幅值較大時,超調(diào)與峰值時間?,上升時間?,調(diào)節(jié)時間?,穩(wěn)態(tài)誤差?,Ⅰ區(qū)奇點為穩(wěn)定節(jié)點的相軌跡,A(R,0),,,,漸近線,,容易證明:設(shè)Ⅰ區(qū)漸近線斜率為-a(a>0),則一定有 KM < ab(見后頁),證明:一定有 KM < ab,Simulink仿真結(jié)構(gòu)圖,情況①的相軌跡,,,,,R=1,R=2,R=5,漸近線,
26、情況①的時間響應(yīng)曲線,R=2時的u,R=1時的y,R=5時的y,R=1時的u,R=5時的u,,,,R=2時的y,,快速性、平穩(wěn)性都與R有關(guān),情況②的相軌跡,,R=0.7,R=0.5,R=1,,斜率為-0.5的漸近線,漸近線,情況②的仿真結(jié)果,R=0.5時的u,R=0.7時的y,R=1時的y,R=0.7時的u,R=1時的u,,,R=0.5時的y,,,,,2. 具有繼電特性的非線性系統(tǒng),切換線或開關(guān)線,Ⅰ區(qū),Ⅱ區(qū),都沒有奇點,且等傾線為一
27、簇平行的水平線。,,相軌跡最終趨向極限環(huán),而從極限環(huán)內(nèi)出發(fā)的相軌跡也將趨向極限環(huán),所以是穩(wěn)定的極限環(huán),系統(tǒng)產(chǎn)生自持振蕩。,自持振蕩的直觀解釋?,K=T=M=b=1 時的等傾線及相軌跡圖,Simulink仿真結(jié)構(gòu)圖,R=0 時的仿真結(jié)果,y,u,R=0時的相軌跡,,,,開關(guān)線,R=1 時的仿真結(jié)果,y,u,R=1時的相軌跡,,,,開關(guān)線,R=2 時的仿真結(jié)果,y,u,R=2 時的相軌跡,,,,開關(guān)線,三組相軌跡的比較(R=0, 1, 2)
28、,,,,都趨向極限環(huán),R=0,R=1,R=2,三組仿真結(jié)果的誤差比較(R=0, 1, 2),e1,e3,e2,穩(wěn)態(tài)時,振蕩周期及振幅都相同,,三組仿真結(jié)果的誤差變化率比較(R=0, 1, 2),穩(wěn)態(tài)時,振蕩周期及振幅都相同(轉(zhuǎn)折點對應(yīng)切換點),,思考:若將具有滯環(huán)的繼電器改為理想繼電器,相軌跡及響應(yīng)性能會有什么變化?,,,,,-,,,,,,,,實驗2:非線性系統(tǒng)(2學(xué)時),聯(lián)系:李亞力老師 電氣信息學(xué)院專業(yè)實驗樓403
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- CFETR氚循環(huán)模型與氚自持研究.pdf
- U-Th燃料自持循環(huán)的研究.pdf
- 商業(yè)管理公司自持物業(yè)經(jīng)營稅務(wù)籌劃方案
- 吸氣式連續(xù)旋轉(zhuǎn)爆震波自持傳播機(jī)制研究.pdf
- 釷基堆自持循環(huán)及熱工特性研究.pdf
- 神經(jīng)元集群自持續(xù)放電活動的仿真模型.pdf
- 自持性商業(yè)地產(chǎn)的設(shè)計開發(fā)及運營研究.pdf
- 自持空心陰極雙鞘層數(shù)值模擬及熱分析.pdf
- 油膜振蕩
- 層狀多孔ZnO自持膜的制備及其氣敏性能研究.pdf
- 極限環(huán)振蕩
- 旋轉(zhuǎn)爆轟流場結(jié)構(gòu)及自持傳播機(jī)理的數(shù)值研究.pdf
- 振蕩電路
- 中微子振蕩.pdf
- 系統(tǒng)振蕩知識
- 光學(xué)參量振蕩
- 射流振蕩激勵響應(yīng)特性與雙級振蕩研究.pdf
- 晶體振蕩器與壓控振蕩器
- 鹽水振蕩研究.pdf
- 本地振蕩器
評論
0/150
提交評論