搬運機(jī)械手的設(shè)計論文(完整版)

1、I摘要隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。搬運機(jī)械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機(jī)器，在本設(shè)計中，通過對機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計，臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計，以及液壓系統(tǒng)的設(shè)計，實現(xiàn)四自由度的運動，完成了搬運機(jī)械手的系

2、統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：搬運機(jī)械手；結(jié)構(gòu)設(shè)計；液壓系統(tǒng)；四自由度I目錄摘要..............................................................................................................................................IABSTRACT..............................

3、......................................................................................................II1緒論.................................................................................................................

4、..........................11.1設(shè)計背景..............................................................................................................................11.2機(jī)械手簡介...................................................

5、.......................................................................11.2.1機(jī)械手的發(fā)展概況......................................................................................................11.2.2機(jī)械手的應(yīng)用意義...................

6、...................................................................................21.2.3搬運機(jī)械手的應(yīng)用簡況..............................................................................................31.2.4機(jī)械手的發(fā)展趨勢.............

7、.........................................................................................41.3PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用..........................................................................................41.4設(shè)計目的...............

8、..............................................................................................................61.5設(shè)計原則......................................................................................................

9、........................61.6本設(shè)計的主要內(nèi)容.............................................................................................................72.搬運機(jī)械手的整體設(shè)計..............................................................

10、...............................................82.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)..............................................................................................................................82.2驅(qū)動系統(tǒng)...............................

11、...............................................................................................92.3控制系統(tǒng).....................................................................................................................

12、........92.4位置檢測裝置.....................................................................................................................93手部結(jié)構(gòu)...............................................................................

13、....................................................103.1概述...................................................................................................................................103.2設(shè)計時應(yīng)考慮的幾個問題..............

14、.................................................................................103.3驅(qū)動力的計算...................................................................................................................103.4兩支點回轉(zhuǎn)式鉗爪

15、的定位誤差的分析...........................................................................123.5手抓加持范圍計算...........................................................................................................124臂部的設(shè)計.........

16、.......................................................................................................................144.1臂部設(shè)計的基本要求.......................................................................................

17、................144.2手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇...................................................................................154.2.1手臂的典型運動機(jī)構(gòu)......................................................................................

18、.........154.2.2手臂運動機(jī)構(gòu)的選擇...............................................................................................154.3手臂直線運動的驅(qū)動力計算...................................................................................

19、........154.3.1手臂摩擦力的分析與計算.......................................................................................154.3.2手臂慣性力的計算............................................................................................

20、.......164.3.3密封裝置的摩擦阻力...............................................................................................175臂部運動驅(qū)動力計算..........................................................................................

21、.....................185.1臂垂直升降運動驅(qū)動力的計算.......................................................................................185.2手臂回轉(zhuǎn)運動...................................................................................