第五章 路徑規(guī)劃

1、第五章第五章路徑規(guī)劃（路徑規(guī)劃（PathPathPlanningPlanning）AUVAUV需要進行路徑規(guī)劃的主要原因有：（需要進行路徑規(guī)劃的主要原因有：（1）戰(zhàn)術的需要；）戰(zhàn)術的需要；（2）避障的需要。譬如巡航魚雷，通過路徑規(guī)劃可以實現(xiàn)：）避障的需要。譬如巡航魚雷，通過路徑規(guī)劃可以實現(xiàn)：1）使）使單武器平臺具備了對目標的多方向攻擊能力；單武器平臺具備了對目標的多方向攻擊能力；2）降低了對武器平）降低了對武器平臺占領攻擊陣位的要求，通

2、過巡航魚雷的火力機動代替了武器平臺臺占領攻擊陣位的要求，通過巡航魚雷的火力機動代替了武器平臺的兵力機動，大大縮短了武器平臺的作戰(zhàn)機動時間；的兵力機動，大大縮短了武器平臺的作戰(zhàn)機動時間；3）提高了巡）提高了巡航魚雷全方向攻擊能力，可以從任何一個方向攻擊目標；航魚雷全方向攻擊能力，可以從任何一個方向攻擊目標；4）提高）提高了武器發(fā)射平臺的隱蔽性，即使敵方發(fā)現(xiàn)了來襲的巡航魚雷，也難了武器發(fā)射平臺的隱蔽性，即使敵方發(fā)現(xiàn)了來襲的巡航魚雷，也難以從

3、巡航魚雷的來襲方向判斷出武器發(fā)射平臺的具體方位。以從巡航魚雷的來襲方向判斷出武器發(fā)射平臺的具體方位。5.15.1全局路徑規(guī)劃（離線規(guī)劃）全局路徑規(guī)劃（離線規(guī)劃）主要應用：主要應用：1）單武器平臺發(fā)射多枚巡航魚雷全向同時攻擊同一目標的路）單武器平臺發(fā)射多枚巡航魚雷全向同時攻擊同一目標的路徑規(guī)劃問題；徑規(guī)劃問題；2）多武器平臺發(fā)射多枚巡航魚雷攻擊同一目標的路徑規(guī)劃問）多武器平臺發(fā)射多枚巡航魚雷攻擊同一目標的路徑規(guī)劃問題；題；3）多武器平臺發(fā)