搬物機械手

1、1PLC的工件取、放機械手控制系統(tǒng)設計報告一、設計目的作用設計目的作用1、了解電氣控制裝置的設計方法、步驟及設計原則。2、學以致用，鞏固書本知識，使學生初步具有設計電氣控制裝置的能力，從而培養(yǎng)和提高學生獨立工作的能力和創(chuàng)造能力。3、進行一次工程技術設計的基本訓練。培養(yǎng)學生查閱書籍、參考資料、產(chǎn)品手冊、工具書的能力；上網(wǎng)查尋信息的能力；運用計算機進行工程繪圖的能力；編制技術文件的能力等等。3接通)，下降停止。同時接通定時器，機械手開始夾緊

2、工件，定時結束，夾持完成。機械手上升，上升到頂時，碰到上限位開關(I0.2接通)，上升停止。機械手右移，右移碰到右限位開關(I0.3接通)時，右移停止。機械手下降，下降到底，碰到下限位開關(I0.1接通)時，下降停止。同時接通定時器，機械手放松工件，定時結束，工件已松開。此時，檢測到無工件處于右工作臺（B點）上方（I0.0接通）。機械手上升，上升到頂碰到上限位開關(I0.2接通)時，上升停止。機械手左移，左移到原點碰到左限位開關(I0.

3、4接通)時，左移停止。于是機械手動作的一個周期結束。根據(jù)工件取、放工藝過程和設備的運行和安裝、調(diào)試與維修需要，本裝置要求有自動回原位、手動、單步、單循環(huán)及自動循環(huán)等5種工作方式，手動方式下有6個手動按鈕。單步、單周、連續(xù)3種方式合稱自動方式。手臂回原點完成后，才能真正切換到自動方式。為了保證在緊急情況下能可靠切斷PLC的負載電源，設置了交流接觸器KM。在PLC開始運行時按下“負載電源”按鈕，KM線圈得電自鎖，其主觸點接通，給PLC的外部

4、負載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時“緊急停車”斷開負載電源。每種工作方式的控制要求分別是：1)自動回原位控制：如果機械手處于不在原位的任何其他位置只要按下“回原位”按鈕，機械手便能自動回到原始位置并使原位指示燈點亮。2)手動控制：手動是指不按工件取放工作順序，視需要可上下、左右、夾緊放松任意動作。但為安全考慮其左右移動工作只允許在上限位才能進行。3)單步控制：按下工件循環(huán)起動按鈕，機械手按工件移動順序動作一步，到位自動停止。4)單循環(huán)控制