液壓機械手液壓系統(tǒng)設計

1、第4章機械手液壓系統(tǒng)機械手液壓系統(tǒng)設計設計4.1機械手的工作原理分析液壓自動上下料機械手是自動化流水生產線中廣泛應用的工件搬運機械設備，它是流水線作業(yè)中不可或缺的運輸單元。按其工作介質是油還是水（乳化液），液壓機可分為油壓機和水壓機兩種，以油為介質的液壓機械手。液壓機械手要求液壓系統(tǒng)完成的主要動作是（工件平放）：大臂下降300mm—夾緊工件—手腕上翻90—大臂上升300mm—大臂回轉90—手臂延伸500mm—放松工件—手臂收縮500mm

2、—手腕下翻90—大臂回轉90—大臂下降300mm。整個周期要完成所有動作必須由五個液壓缸協(xié)調動作才能做到，其中兩個回轉液壓缸和3各活塞式液壓缸。4.2液壓系統(tǒng)控制原理圖設計液壓機械手液壓系統(tǒng)原理原理如圖4.1所示圖4.1機械手液壓系統(tǒng)原理圖1液壓系統(tǒng)油箱2過濾器3、4雙聯(lián)齒輪液壓泵5單向閥6、21兩位二通電磁閥7先導型溢流閥8三位四通電磁閥9二位四通電磁閥10節(jié)流閥11調速閥（帶阻尼孔）其余元件已在上圖說明。8、手臂收縮PLC指令控制電

3、磁鐵2DT通電吸合。泵3供油經單向閥5，流經圖4.1所示從左到右第三個三位四通電磁閥左位，然后直接流向手臂伸縮液壓缸，從而推動機械手手臂做收縮運動。9、手腕下翻PLC指令控制電磁鐵9DT通電吸合。泵3供油經單向閥5，流經圖4.1所示從左到右第四個三位四通電磁閥右位，接著液壓油流經節(jié)流閥和單向閥構成的調速閥，然后直接流向手腕翻轉液壓缸，從而推動機械手手腕做下翻動運動。10、大臂回轉PLC指令控制電磁鐵7DT通電吸合。泵3供油經單向閥5，流

4、經圖4.1所示從左到右第一個三位四通電磁閥左位，接著液壓油流經節(jié)流閥和單向閥構成的調速閥，然后直接流向大臂回轉液壓缸，從而推動機械手大臂做左右擺動運動。至此就完成整個機械手的循環(huán)運動，如果此時接到停止的指令，則10DT和11DT同時通電，電磁鐵將電磁換向閥到上位，此時液壓系統(tǒng)卸壓，同時上面的各個電磁鐵同時斷電回到默認位置，完成卸荷。電磁鐵動作順序表如下：附表4.1機械手液壓系統(tǒng)電磁鐵通電順序表動作順序1DT2DT3DT4DT5DT6DT