高等動(dòng)力學(xué)課程總結(jié)

1、高等動(dòng)力學(xué)課程總結(jié)高等動(dòng)力學(xué)課程總結(jié)剛進(jìn)入博士一年級(jí)，所參與的課題是水下機(jī)器人的控制研究，進(jìn)入課題組的時(shí)候，所涉及到的相關(guān)課題中的涉及到的很多的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)模型基本不知所以然，看了很多關(guān)于水下機(jī)器人的書(shū)籍和文獻(xiàn)，但是對(duì)其中的一些物理量也缺乏明確認(rèn)知。很是慶幸的是開(kāi)學(xué)的時(shí)候聽(tīng)從了師兄的意見(jiàn)選修了《高等動(dòng)力學(xué)》的課程，通過(guò)這一學(xué)期的學(xué)習(xí)，對(duì)分析力學(xué)、剛體力學(xué)等有了一些了解，對(duì)后續(xù)的課題研究打下了扎實(shí)的基礎(chǔ)?！陡叩葎?dòng)力學(xué)》課程主要包括三個(gè)部分的內(nèi)

2、容，分別是分析力學(xué)，剛體力學(xué)和穩(wěn)定性理論。分析力學(xué)通過(guò)引入廣義坐標(biāo)將傳統(tǒng)矢量力學(xué)的矢量分析方法轉(zhuǎn)化為直接運(yùn)用數(shù)學(xué)分析的方法，研究宏觀現(xiàn)象中的力學(xué)問(wèn)題。分析力學(xué)的是獨(dú)立于牛頓力學(xué)的描述力學(xué)世界的體系；剛體力學(xué)包括剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)和剛體動(dòng)力學(xué)兩個(gè)基本部分內(nèi)容，主要講述特殊質(zhì)點(diǎn)系剛體在外力作用下的運(yùn)動(dòng)規(guī)律；運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性理論則主要介紹了穩(wěn)定性的基本分析方法和判別方法及思路。分析力學(xué)分析力學(xué)分析力學(xué)的最基本出發(fā)點(diǎn)是引入了廣義坐標(biāo)的概念，并利用約束的概念建

3、立了廣義坐標(biāo)變量之間的相互關(guān)系，即約束方程。在此基礎(chǔ)上，引入了與矢量力學(xué)中牛頓動(dòng)力學(xué)基本定律相對(duì)應(yīng)的動(dòng)力學(xué)普遍方程。此后在動(dòng)力學(xué)普遍方程的基礎(chǔ)上通過(guò)不同的變化與數(shù)學(xué)推導(dǎo)，引出了適用于完成系統(tǒng)的拉格朗日第二類(lèi)方程，哈密頓正則方程、羅斯方程和適用于非完整系統(tǒng)的拉格朗日第一運(yùn)動(dòng)方程、勞斯方程、阿貝爾方程和凱恩方程，在引入各方程的過(guò)程中引入了相對(duì)應(yīng)的常見(jiàn)動(dòng)力學(xué)量的廣義坐標(biāo)形式和廣義動(dòng)力學(xué)量。相比于經(jīng)典力學(xué)中矢量力學(xué)分析方法，分析力學(xué)在分析過(guò)程中

4、，完全避免了約束力在方程中出現(xiàn)，極大程度上減小了方程處理的難度。剛體動(dòng)力學(xué)剛體動(dòng)力學(xué)剛體的一般運(yùn)動(dòng)可以分解為隨質(zhì)心運(yùn)動(dòng)的平移和相對(duì)質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)。剛體的平移可直接利用質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理轉(zhuǎn)化為質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，因而剛體繞定點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)是剛體動(dòng)力學(xué)的主要內(nèi)容。其主要內(nèi)容包括剛體繞定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)兩大部分。穩(wěn)定性理論穩(wěn)定性理論穩(wěn)定性理論課程中，主要介紹了運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性理論、Lyapunov直接法、保守系統(tǒng)的平衡位置與定常運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性、力的結(jié)構(gòu)一起對(duì)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定

5、性的影響。1.水下機(jī)器人受力分析為了設(shè)計(jì)水下機(jī)器人的控制系統(tǒng)，首先需要建立機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。在推力器產(chǎn)生的推動(dòng)力推力器產(chǎn)生的推動(dòng)力設(shè)第i個(gè)推力器的螺旋槳轉(zhuǎn)速為ni，螺旋槳直徑為Di，第i個(gè)推力器的推力系數(shù)為KTi，第i個(gè)推力器產(chǎn)生的推力為FTi，水的密度為ρ。則有推力器產(chǎn)生的合力與合力矩推力器產(chǎn)生的合力與合力矩設(shè)沿x、y、z軸方向上的合力分別為T(mén)x′、Ty′、Tz′，作用于x、y、z軸的合力矩分別為KT、MT、NT，計(jì)算如下水動(dòng)力和力