自動控制第六章

1、南京工程學院教案【教學單元首頁】南京工程學院教案【教學單元首頁】第22～25次課授課時間8學時教案完成時間：2009.8章、節(jié)第六章第六章控制系統(tǒng)的校正與設計控制系統(tǒng)的校正與設計第一節(jié)系統(tǒng)校正的一般方法一、串聯(lián)超前校正二、串聯(lián)滯后校正三、串聯(lián)滯后超前校正四、PID控制器第二節(jié)控制系統(tǒng)的工程設計方法第三節(jié)控制系統(tǒng)設計舉例。主要內容這一單元主要完成第六章控制系統(tǒng)校正的教學內容。首先，簡單介紹了串聯(lián)校正和反饋校正的概念。然后，重點介紹了串聯(lián)校

2、正裝置及其設計，并根據校正裝置的相頻特性分為超前校正，滯后校正和滯后超前校正。本單元還對應用很廣的PID控制器進行了分析和介紹。最后，初步介紹了自動控制系統(tǒng)的工程設計方法及控制系統(tǒng)設計實例。目的與要求本單元的教學目的是，讓學生通過這一章的學習，掌握控制系統(tǒng)校正裝置設計的基本方法，對各種串聯(lián)校正裝置的特點有所了解，并能根據控制系統(tǒng)的實際情況和對系統(tǒng)性能的要求來選擇和設計校正裝置。重點與難點本單元的重點：串聯(lián)校正裝置的基本設計方法。PID控

3、制器的特點和性能分析。本單元的難點：。對校正裝置設計步驟的理解。教學方法與手段主要采用多媒體教學，有些重要的概念加板書解釋。當：。2???????lg20lg20lg20)(???TaTLtgtg，。?)(??1??Ta?1?T?1??0)(???時，令可求得m???0)(????ddTTaTm??111???112)1(12)1(sin???????aaaam?11sin1???????mmma??sin1sin1???2超前校正裝置

4、的超前校正裝置的設計設計超前校正裝置超前校正裝置設計設計的一般步的一般步驟：1）根據系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)指標的要求確定開環(huán)增益。K2）繪制原系統(tǒng)的伯德圖和，并確定其相位裕量。)(0?L)(0???3）根據要求的相位裕量和實際系統(tǒng)的相位裕量，確定最大??超前相角：取值為；???????m???12~54）根據所確定的，計算出值。m?a5）在未校正系統(tǒng)對數幅頻曲線上找到幅頻值為的點，選定對)(0?L?lg10應的頻率為超前校正裝置的，也就是校正后系統(tǒng)的