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文檔簡介
1、該文以海平面上運動的船舶為對象,研究了一種基于模型的動力定位控制系統(tǒng),主要完成以下幾個方面的工作:1.根據(jù)復雜海況下的風、浪、流運動方程以及船舶運動規(guī)律,將船舶運動分解為高頻運動子系統(tǒng)和低頻運動子系統(tǒng),建立了船舶動力定位系統(tǒng)的運動模型以及仿真平臺.2.根據(jù)運動模型建立了卡爾曼狀態(tài)觀測器,從測量信號中分離出高頻信號和低頻信號,完成了對船舶控制所需的低頻信號的濾波.3.系統(tǒng)引入前饋補償來抵消風力對船舶運動的影響;用具有積分作用的線性二次高斯
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