盾構姿態(tài)測量系統(tǒng)的關鍵技術.pdf

1、CCD光斑中心的定位精度在激光標靶盾構姿態(tài)測量中起著至關重要的作用，它直接影響了整個測量系統(tǒng)的精度。為了獲得高精度的測量系統(tǒng)，本文提出基于高精度圓形光闌成像的姿態(tài)測量系統(tǒng)的方案。
　　本文介紹了盾構姿態(tài)測量中的坐標系系統(tǒng)和位姿要素；由于盾構的滾角計算與俯仰角和水平角的計算是互相依賴的，采用迭代算法便可以求取精確的盾構姿態(tài)角，進而可求出盾構盾心和光斑切口處的地理坐標。
　　CCD相機搜尋到的光斑只占CCD圖像的一小部分，為了提

2、高算法效率，本文論述了激光光斑中心的粗定位方法，得到一小塊感興趣區(qū)域。采用中值濾波的方法在保持了圖像的邊緣特性的同時消除隨機噪聲。采用圖像的開啟與閉合算法濾除圖像的暗區(qū)域，得到了高質量的激光光斑，完成了圖像的預處理。
　　基于灰度的中心定位算法要求圖像灰度能量均衡，其抗干擾性差，不符合本文的測量要求；常用的基于邊緣的中心定位算法，如hough變換法、基于邊緣檢測算子的算法等，要求圖像的噪聲要較小，否則會出現(xiàn)較大的誤差，亦不符合本文