摩托車道路模擬系統(tǒng)時域控制方法的研究.pdf

1、由于摩托車本身特點和試驗臺系統(tǒng)的復雜性,到目前為止,尤其在國內(nèi),還沒有提出一種很好控制方法.由于實際路面不平度信號測量困難,使得在實際的測量過程中只測量摩托車軸頭的加速度信號來代替實際不平度.這樣雖然使測量過程變得簡單易行,但同時又給控制過程的實現(xiàn)帶來了困難.因為系統(tǒng)輸出的是位移的信號,而要控制的信號是加速度信號.該文提出了相對于頻域方法而言的時域控制方法.首先用離線的方式來積分控制序列.從使用角度來看,復化梯形方法結(jié)合數(shù)據(jù)分塊積分能夠

2、得出一定精度的數(shù)據(jù),并且運算較快,程序編制簡單,易于修改,在實踐中基本滿足需要.因為振動試驗臺機械結(jié)構的原因,多輸入和多輸出系統(tǒng)存在耦合問題,所以必須經(jīng)過機械解耦才能得到控制所需的序列.這樣就變復雜的控制為簡單的位置控制,變多輸入多輸出系統(tǒng)為簡單的單輸入單輸出系統(tǒng).其次提出了對于電液伺服摩托車道路模擬試驗臺可以用CARMA模型描述,用變遺忘因子的增廣最小二乘遞推算法識別電液伺服摩托車道路模擬試驗臺被控系統(tǒng)的模型參數(shù),使控制系統(tǒng)在實現(xiàn)波形

3、再現(xiàn)時具有顯著的抗干擾能力和穩(wěn)定的波形再現(xiàn)精度.提出了對電液伺服摩托車道路模擬試驗臺進行結(jié)構參數(shù)識別時,用BIC準則檢驗模型結(jié)構參數(shù)的適用性,用F-準則確定電液伺服摩托車道路模擬試驗臺受控模型最終結(jié)構參數(shù).最后推導了在時域內(nèi)對電液伺服道路模擬試驗臺進行隨機波形再現(xiàn)控制時,基于CARMA模型的,離散設計法的PID自校正器.并建立了電液伺服道路模擬試驗臺數(shù)學模型,并對其進行了PID控制.在四通道電液伺服摩托車道路模擬試驗臺上,用PID控制器