2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、1外文資料TheSoftwareControlSystemDesignfRobotBasedonAVRMCUKaiYang,JunmeiZhang,WenbinLI,LiuYangSchoolofTechnologyBeijingFestryUniversityBeijing,ChinaCrespondingauth:JunmeiZhang,joyzhangjm@Abstract—Withthefastdevelopmentofnewp

2、rincipleinintelligentcontrol,mobilerobothasbecomethefocusinthefieldofroboticsautomationfscholars.Robotcompetitionsareactivewldwideexped.Basedonthecompetitionrequirementsrulesof2008AsiaPacificRobotContest,thecontrolsoftwa

3、reofthecompetitionrobotisdesignedinthispaper.Inthecontrolsystem,theAVRsinglechipcomputerClanguageareusedtoachievetheDCmotcontrol,rudderservocontrol,pathplanningoftherobot.Fromanoverallperspective,thestructureoftheprogram

4、isclearcouldmeetthecontrolrequirementsofthecompetitionrobot.Theprogramcanalsomeettheexpectedfunction.Keywdsrobot;controlsoftware;AVRSCM;pathplanningI.INTRODUCTIONRobotisthehighestmanifestationofartificialintelligenceprod

5、uctofthedevelopmentofautomationtechnology.Robotcompetitionsareactivewldwideexped.Thisarticleisbasedonthe2008AsiaPacificRobotContestlaunchedonroboticsresearch.Thetaskoftherobotcompetitionrequirementsrulesofthegameisthatth

6、erobottrackonthepathlinetosnatchattheobjectwhichisputonthetoponthepillars.Thisdesignscontrolrequestinthestardsiteisthattherobotcantrackthesignallinesteadyfast,arrivesatspecifiedlocationaccdingtothepredeterminedwayrealize

7、sthesnatchsoonaseriesofmovementsassigned[1].Robotcontrolsystemitselfiscomplex.Thisarticlemainlyinvolvessoftwarecontrol.Thewholecontrolsystemisdividedintothefollowingtasks:DCmotcontrol,multichannelruddercontrol,pathplanni

8、ngsoon.II.DCMOTCONTROLA.ThechoiceofcontrolschemeThisdesignusestwoDCmotasasystemdrivertocontrolthemovementoftherobotleftrightwheels.MCUcontrolmethodsfmotaregenerallytwotypes:analogcontroldigitalcontrolmethods.Digitalcontr

9、olmethodistoissuespecificinstructionstothemotcontrolunitdirectlythroughtheserialptofMCU3overflowscausesinterrupt,ptc.0ispulleddown,whileptc.1ispulledtimertimesTh1.Dothisprocessagainagainuntilptc.5ispulleddown.Thenthetime

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