基于改進(jìn)兩階段控制策略的AGV路徑優(yōu)化調(diào)度研究.pdf

1、隨著自動(dòng)導(dǎo)向小車（Automated Guided Vehicle，AGV）的廣泛應(yīng)用，如何實(shí)現(xiàn)AGV系統(tǒng)的優(yōu)化調(diào)度成為自動(dòng)化物料儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)能否高效運(yùn)行的關(guān)鍵問(wèn)題。本文的研究目標(biāo)就是實(shí)現(xiàn)AGV系統(tǒng)在任務(wù)觸發(fā)下以最高的系統(tǒng)效率、最短時(shí)間無(wú)碰運(yùn)行。 本文在研究了國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，對(duì)傳統(tǒng)兩階段控制理論進(jìn)行改進(jìn)，提出了基于改進(jìn)的兩階段控制理論的AGVs控制調(diào)度策略。該控制策略包括離線生成路徑表和在線交通控制兩部分。先用遺傳算法離

2、線生成k條最優(yōu)路徑，存儲(chǔ)在路徑庫(kù)中，當(dāng)調(diào)度命令下達(dá)時(shí)，采用在線交通控制規(guī)則對(duì)其進(jìn)行在線路徑規(guī)劃，若k條路徑均不能滿足條件，則用帶約束的多目標(biāo)遺傳算法在線計(jì)算最優(yōu)路徑。 本文以電子地圖為基礎(chǔ)上，采用多目標(biāo)帶約束遺傳算法進(jìn)行離線k條最短路徑尋找和在線有約束最優(yōu)路徑計(jì)算。在線交通控制階段，采用交通規(guī)則進(jìn)行在線交通規(guī)劃，并采取速度調(diào)節(jié)的沖突解決模式解決各種沖突，實(shí)現(xiàn)了路徑規(guī)劃調(diào)度優(yōu)化。 本文在理論研究的基礎(chǔ)上，通過(guò)在eM-Pla