2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、隨著海洋開發(fā)事業(yè)不斷發(fā)展,水下施工和建設(shè)項(xiàng)目越來越多,水下無人航行器(Underwater Unmanned Vehicle,UUV)能夠在水下進(jìn)行觀察、拍攝、打撈、工程作業(yè),因此在海洋開發(fā)中得到了廣泛的應(yīng)用。論文研究UUV半實(shí)物仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),完成了UUV的地面試驗(yàn),對UUV各個(gè)子系統(tǒng)的性能指標(biāo)進(jìn)行了考察和測試。
  論文分析了典型UUV的結(jié)構(gòu)組成和工作流程,在此基礎(chǔ)上提出了一種半實(shí)物仿真系統(tǒng)方案,系統(tǒng)由仿真服務(wù)器模塊、發(fā)

2、射平臺模擬模塊、控制系統(tǒng)模塊和三維顯示四個(gè)部分組成。從實(shí)時(shí)性、時(shí)空一致性、連續(xù)系統(tǒng)離散化三個(gè)方面論證了方案的可行性,同時(shí)采用面向?qū)ο笤O(shè)計(jì)和基于高層體系結(jié)構(gòu)方法提高了系統(tǒng)的可擴(kuò)展性。論文根據(jù)設(shè)計(jì)方案完成了系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì),硬件以計(jì)算機(jī)局域網(wǎng)為支持平臺,參與仿真的設(shè)備包括三軸轉(zhuǎn)臺、UUV控制系統(tǒng)、舵機(jī)負(fù)載模擬器、程控壓力裝置、羅經(jīng)等,按照真實(shí)UUV的信號規(guī)格、流程采用相應(yīng)的電纜將他們連接起來;仿真管理軟件采用強(qiáng)實(shí)時(shí)仿真平臺KD-SIM,

3、仿真服務(wù)器模塊、發(fā)射平臺模擬模塊、UUV動(dòng)力學(xué)模型、三維顯示模塊、多普勒測速儀等模塊采用軟件模擬,各子系統(tǒng)通過構(gòu)建相應(yīng)的類來實(shí)現(xiàn),按照統(tǒng)一的接口協(xié)議定義自己的調(diào)用方式,由KD-SIM軟件完成系統(tǒng)的集成、仿真過程的控制、結(jié)果回放,利用對象之間的信息交互實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所設(shè)計(jì)的功能。
  論文完成了服務(wù)器和仿真計(jì)算機(jī)上的軟件設(shè)計(jì),并對各個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行了測試,驗(yàn)證了系統(tǒng)能夠良好地實(shí)現(xiàn)所設(shè)計(jì)的功能,為實(shí)際控制系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)計(jì)、優(yōu)化和UUV的試驗(yàn)打下了

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