核桃采摘收集裝置的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)

1、精選公文范文管理資料[鍵入文字][鍵入文字][鍵入文字]核桃采摘收集裝置的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)0引言核桃良好的健腦效果和豐富的營(yíng)養(yǎng)價(jià)值，越來(lái)越受到人們的喜愛(ài)。目前，我國(guó)核桃的種植面積已居世界第一［1］，新疆作為我國(guó)核桃的主要產(chǎn)區(qū)之一，優(yōu)質(zhì)核桃種植面積已達(dá)28萬(wàn)hm2［2］，但其采收基本依靠人工，采收環(huán)節(jié)占果園生產(chǎn)過(guò)程中用工量的50%左右［3］。人工采收費(fèi)時(shí)費(fèi)力、成本高，且不及時(shí)采收會(huì)增加核桃霉菌感染的機(jī)會(huì)，影響核桃的品質(zhì)［4］，因而機(jī)械化采收是核

2、桃產(chǎn)業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)。核桃機(jī)械化采收裝置主要分為兩類:采摘裝置和采摘收集裝置。我國(guó)核桃的機(jī)械化采摘主要應(yīng)用采摘裝置，其形式有便攜式堅(jiān)果采摘器、振搖式干堅(jiān)果收獲機(jī)［5］、蜈蚣型采摘踏板［6］、爬樹(shù)式山核桃采摘機(jī)器人，以及核桃采摘升降平臺(tái)精選公文范文管理資料[鍵入文字][鍵入文字][鍵入文字]枝上的山核桃振落下來(lái)。其具有易于攜帶、體積?。?0］、成本低等優(yōu)點(diǎn)，但采摘后需要人工進(jìn)行收集。12核桃采摘機(jī)器人東北林業(yè)大學(xué)研制了林木球果采摘機(jī)器人［10

3、］(見(jiàn)圖1)，采摘機(jī)構(gòu)為6自由度的機(jī)械手，機(jī)械手采用液壓驅(qū)動(dòng)、單片機(jī)控制。作業(yè)時(shí)，機(jī)器人距離母樹(shù)約3～5m，然后機(jī)械手升起達(dá)到一定高度，采摘爪張開(kāi)并擺動(dòng)，對(duì)準(zhǔn)要采集的樹(shù)枝，大小臂同時(shí)運(yùn)動(dòng)，使采摘爪沿著樹(shù)枝生長(zhǎng)方向趨近然后采摘爪的梳齒夾攏果枝，大小臂帶動(dòng)采集爪按原路向后返回，梳下枝上的球果，完成一次采摘。該機(jī)器人可進(jìn)行核桃的采摘。浙江工業(yè)大學(xué)研制出了爬樹(shù)式山核桃采摘機(jī)器人(見(jiàn)圖2)，包括爬樹(shù)機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂和末端執(zhí)行裝置［12］。采摘時(shí)，啟動(dòng)