基于視覺(jué)關(guān)注與分類(lèi)的低空對(duì)地車(chē)輛檢測(cè)技術(shù)的研究.pdf

1、隨著我國(guó)城市化進(jìn)程的不斷加快，尤其是二十一世紀(jì)以來(lái)，城市公路交通系統(tǒng)的壓力不斷加大，傳統(tǒng)的人工監(jiān)控已經(jīng)不能滿(mǎn)足時(shí)代發(fā)展的需要。因此，智能交通系統(tǒng)的重要性日益顯著，特別是隨著我國(guó)低空空域的逐步開(kāi)放，低空對(duì)地城市交通實(shí)時(shí)監(jiān)控由于其運(yùn)動(dòng)性強(qiáng)、視野廣等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)成為一個(gè)熱點(diǎn)研究課題。其核心在于利用安裝在空基平臺(tái)上的各種傳感器去獲取交通環(huán)境信息，再使用圖像處理和智能算法等來(lái)檢測(cè)車(chē)輛，并估計(jì)交通流參數(shù)，從而達(dá)到調(diào)節(jié)交通的目的。其中，光學(xué)傳感器由于可

2、以提供大量視覺(jué)信息而被廣泛應(yīng)用。顯然，該系統(tǒng)是一個(gè)動(dòng)態(tài)視覺(jué)監(jiān)視系統(tǒng)；與一般的靜態(tài)系統(tǒng)相比，它面臨的難點(diǎn)在于檢測(cè)平臺(tái)和檢測(cè)對(duì)象的動(dòng)態(tài)性、以及復(fù)雜的檢測(cè)場(chǎng)景，同時(shí)對(duì)檢測(cè)性能尤其是實(shí)時(shí)性要求更高；而與高空對(duì)地檢測(cè)系統(tǒng)相比，該技術(shù)又由于視角多變給實(shí)現(xiàn)帶來(lái)了前所未有的困難。
　　 針對(duì)城市背景下的低空對(duì)地車(chē)輛檢測(cè)，傳統(tǒng)的圖像處理技術(shù)具有檢測(cè)率低且處理速度不理想的缺點(diǎn)；而目前現(xiàn)有的單分類(lèi)器、串聯(lián)組合分類(lèi)器等則很難同時(shí)滿(mǎn)足檢測(cè)率、誤報(bào)率以及檢

3、測(cè)速度等方面的綜合要求，并且仍然不能處理不同朝向車(chē)輛的檢測(cè)問(wèn)題。
　　 本文針對(duì)現(xiàn)有單目光學(xué)攝像頭下的低空對(duì)地車(chē)輛檢測(cè)算法的不足，結(jié)合貝葉斯概率模型，提出了一種視覺(jué)關(guān)注機(jī)制與分類(lèi)算法相結(jié)合的檢測(cè)框架。該方法將車(chē)輛特征集合分為兩個(gè)子集，是一個(gè)由粗到精的檢測(cè)過(guò)程：模擬靈長(zhǎng)類(lèi)動(dòng)物的視覺(jué)關(guān)注機(jī)制，利用其處理速度快的優(yōu)點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一套由視點(diǎn)定位和視區(qū)定界兩個(gè)模塊組成的相互迭代的過(guò)程，可以將車(chē)輛迅速定位到更小范圍的候選區(qū)域中，從而避免大量冗余