（機(jī)器人）管道機(jī)器人設(shè)計(jì)正文

1、第一章第一章概述概述1.1.1機(jī)器人概述機(jī)器人概述機(jī)器人這一詞最早使用始于1920年至1930年期間在捷克作家凱勒爾凱佩克（Karelcapek）的名為“羅莎姆的萬(wàn)能機(jī)器人“的幻想劇中，一些小的人造的和擬人的傀儡絕對(duì)地服從其主人的命令。這些傀儡被稱為“機(jī)器人”。該單詞起源于捷克語(yǔ)“robota”。意思是“強(qiáng)制的勞動(dòng)”。機(jī)器人的組成與人類相似。舉例說(shuō)，人搬運(yùn)某一物體的運(yùn)動(dòng)過(guò)程可用圖（a）所示的方塊圖來(lái)說(shuō)明。首先，人聽(tīng)到外部的命令或用眼睛看

2、到外部的指令，并由眼睛測(cè)量出距離。感受到這兩種信息經(jīng)過(guò)感覺(jué)神經(jīng)送到大腦中，大腦經(jīng)過(guò)分析計(jì)算，然后通過(guò)運(yùn)動(dòng)神經(jīng)發(fā)出指令，手臂用最好的方式伸向物體，并將物體抓住，手上的感覺(jué)神經(jīng)，感覺(jué)物體已經(jīng)抓牢了，把信息傳給大腦。大腦命令手抓起物體，同時(shí)指令腳移動(dòng)到所要求到達(dá)的地點(diǎn)，最后放下物體。一般包括以下幾個(gè)部分見(jiàn)圖（b）：1.控制中樞（相當(dāng)于人的大腦）；2.操第五類：數(shù)值控制機(jī)器人：由操作人員給機(jī)器人提供運(yùn)動(dòng)程序，而不是用手動(dòng)方式教導(dǎo)機(jī)器人完成指定的

3、作業(yè)任務(wù)；第六類：智能機(jī)器人:通過(guò)對(duì)環(huán)境變化的感知，改變其運(yùn)動(dòng)軌跡、姿態(tài)等措施圓滿的完成任務(wù)。機(jī)器人的誕生和機(jī)器人學(xué)的建立無(wú)疑是20世紀(jì)人類科學(xué)技術(shù)的重大成就。自60年代初機(jī)器人問(wèn)世以來(lái)，作為20世紀(jì)人類最偉大發(fā)明之一的機(jī)器人技術(shù)，經(jīng)歷了近半個(gè)世紀(jì)的發(fā)展，已取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。特別是到了20世紀(jì)90年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。除了用于工業(yè)生產(chǎn)中從事焊接、噴漆、搬運(yùn)和裝配等作業(yè)的工業(yè)機(jī)

4、器人的水平不斷提高之外，各種用于非制造業(yè)的特種、智能機(jī)器人系統(tǒng)也有了長(zhǎng)足的進(jìn)展。工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了誕生－成長(zhǎng)－成熟期后，已成為現(xiàn)代先進(jìn)制造業(yè)中必不可少的核心裝備，當(dāng)今世界上約有上百萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在各條戰(zhàn)線上。非制造業(yè)中的仿人性機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等各種用途的特種機(jī)器人也正以飛快的速度向?qū)嵱没~進(jìn)。1.21.2管道機(jī)器人概述管道機(jī)器人概述20世紀(jì)70年代以來(lái)石油