橋式抓斗卸船機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，橋式抓斗卸船機(jī)由長(zhǎng)期處于人工手動(dòng)操作時(shí)代漸漸進(jìn)入了半自動(dòng)控制或全自動(dòng)控制時(shí)代。這又是一個(gè)自動(dòng)控制技術(shù)成功應(yīng)用的典型案例，它幫助司機(jī)從高強(qiáng)度的工作中解脫出來(lái)，充分發(fā)揮各類傳感器、現(xiàn)代PLC控制器和直接轉(zhuǎn)矩控制變頻器的優(yōu)越性能，并在保證卸船過(guò)程安全性的前提下將昂貴的橋式抓斗卸船機(jī)的效率大大提高，從而使用戶得到更高的效益。 在實(shí)現(xiàn)抓斗卸船機(jī)的自動(dòng)化過(guò)程中主要遇到了抓斗防擺和抓斗避障兩大問(wèn)題。解決抓斗防擺問(wèn)題的關(guān)

2、鍵在于對(duì)小車－抓斗系統(tǒng)的理論分析。本文對(duì)卸船機(jī)抓斗的受力情況進(jìn)行了分析，建立起卸船機(jī)小車水平運(yùn)行與抓斗擺動(dòng)關(guān)系的數(shù)學(xué)模型。兼顧固定運(yùn)行距離的最優(yōu)時(shí)間控制和抓斗防擺控制，提出兩種卸船機(jī)小車水平運(yùn)行方式。經(jīng)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真軟件ADAMS證實(shí)，這兩種運(yùn)行方式可以有效抑制抓斗擺動(dòng)。為了進(jìn)一步提高卸船效率，又提出一種抓斗拋料卸料方法，并可以與以上兩種卸船機(jī)小車水平運(yùn)行方式有效結(jié)合起來(lái)。抓斗避障問(wèn)題的解決則必須抓住問(wèn)題的主要矛盾，兩個(gè)安全