基于單片機的救助穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)設計.pdf

1、穩(wěn)定平臺是利用傳感器采集載體的運動姿態(tài)信息并控制調平使穩(wěn)定對象相對特定空間坐標保持某一方位穩(wěn)定的裝置，是現代工程應用的重要設備，廣泛地應用于航空，武器火控系統(tǒng)和雷達平臺等。針對海上救援中拋繩器救援成功率低下的問題，提出將穩(wěn)定平臺應用于救助船緊急救助拋繩系統(tǒng)，以保證拋繩器的拋射精度，進而保證救援成功率。穩(wěn)定平臺能否有效抵消船體對拋繩器的擾動影響取決于控制系統(tǒng)的性能，因此本文主要開展包括軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設計，為研發(fā)完善的救助系統(tǒng)

2、奠定良好的基礎。
　　文中介紹了穩(wěn)定平臺系統(tǒng)的結構組成，主要包括平臺的O型串聯(lián)機械結構特點、INS/GPS組合姿態(tài)測量系統(tǒng)和對平臺穩(wěn)定控制精度產生影響的因素。開發(fā)穩(wěn)定平臺軟件控制系統(tǒng)，系統(tǒng)采集船體的運動姿態(tài)信息，對采集的數據包進行解碼并換算為實際角度，將實際角度與電機轉速建立應用模型，通過設計PI調節(jié)器實現對調平電機的控制，最后使用編程軟件和仿真軟件聯(lián)合對程序進行在線實時仿真調試，以得到良好的控制程序。然后，基于主控芯片ATmeg