基于qnx的水下滑翔機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)

1、沈陽工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于QNX的水下滑翔機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)姓名：劉松申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：計(jì)算機(jī)軟件與理論指導(dǎo)教師：王溪波20070108基于Q N x 的水下滑翔機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)R e s e a r c h 觚d I m p I e m e n t a t i o n o n U n d e 刑a t e r G l i d e r E m b e d d e d C o I 帥IS y s t

2、e m B 硒e do n Q N XA b s t r a c t‘I h cd i s s e n a 廿∞i so nl h e 瞄e 戤h o f 礬U n d ∞樹t e rG l i d 盯E m b e d d e dC o Ⅱ呦lS y s t 鋤w t l i c h i s d e s i g n e d f o r t l l e p Ⅲp ∞e o fm 酬n g t h er e q u i 陀m 蜘旺sf o

3、 rt h e d e v e l o p m 既to fU n d 即^ r a l e rG l i d 既I t l t l l i sp a p ％∞d e t a i l e d 雒a l y s i so f t h ec h 蹦I c t c r i s t i c s 秈u t 岫d 揪rg l i d 盯c o m ∞ls y s t c l 軋t h e 跏t t l 甜p u t 內(nèi)邗V a f d st h ed

4、 e s i g np t l i l o ∞嘶o ft h ek 既} w a 托鋤d∞n w 躺咖I | c t u ∞a p p l i e di n 伽惻d c d c ∞加l 掣s t 鋤衙咖d e 朋a t e rg l i d 盯．B 幽e d 蚰t h i sc o n c e p t i ∞，雅dl l s i l l g ( 1 N X 硎·t i 腓，鋤b e d d e do p 嗽t i ∞s y s

5、 ☆e m 鵲d e v e l o p 刪m t p l a I l 破ma n d C l a ] 1 1 9 1 l a g e 鷦d c v e l o p m e n tl a I I g u a 薩，t h cc o n 仃o Is y s 電鼬w 弱d e s i g n e d 鋤d 概l p p e d 董b ft h eU n d 盯w a t e r ( 玎i d ％w t I i c h 舯to I l l y

6、鯽明，o r Bt h er c q l l i 托m e mo fg 姐e f a l i 盈d o nb 哦a I ∞s u p p o r t s t h e ∞q u i r e l n e n t o f f h c i l i t y ．T h i s p a p 盯i sd i 、，i d e d i n t o l h l 讎p a r t s ．h m ef i s t 叫，t h e 硼l n ∞r(nóng) 觚a l y 辯

7、s t h ed e 、，e l o p m e n t 既I v i ∞n m 饑to f 讎c 咖l s y s t 眥．m t t l i sp a r t ，刪咖e p l a t f ．o m ( 撲D ( a n d i t sc h a m c t c r i s t i c 觸c t u ∞a 陽i 曲．o d u c e d 勰w e n 嬲o N X 6 ．2 謝t hW i n d o 粥2 0 0 0 ∞dL ．

8、m u x 9 ．O ∞t h ep 曲功l a n c co f t h 坤a 凼c 北a 虹蚰鋤d t h cp c 娟叫m 鋤c eo f p I a o e s ∞sc 心a t i 螄a ∞咖p a r e d b a s e d 徹t h e c c 咀s i d 啪t i ∞s ．m t h e9 0 c o n d p a 鞏t h e 艘l i l Ii d 齟o f c 伽昀l s y s t c md 剛o p m

9、 ∞t i s 刪a t e d ．T 1 l e 姐l l l o rd e s 硪b 郎山e ∞n w a 聆a n d 腳w a 艙c 伽I 珥) o s 砸衄鋤dt h ed e v e l o l 蛆e n t o 巧e c 石v 齬，鋤dd i ∞u s s 郫t l l e 托螄吼t a n df 如i b i l i 哆o f l h es y s t c m ．T k d e s i 驢c o 璐e p t i ∞o

10、f t h eg 舶e 蹦s t m c t l l 增o f c o m ∞Is y s t 鼬∞R 咖a n dk 眥1 w a 聆a 心g i v e n ．I na d d i t i o 塢t h ei n t e r p ∞c 懿s伽哪I m 】l l i ∞蛙。船i n 也ec o m m ls y s t 鋤a ∞c o m p a 刪鋤dt I 把c o m m l l l l i 訓(xùn)o n s l I b s y s

11、 t c l n b a s c do n M e s s a g e P 鷦鮞嗚觚d C 鯽m ∞【) a l a j 乙咄i sd e s i g n e d 孤d 刪i z c d ．h lt h e t h i r d p a n ’t h em 訕。r w a ：t 盯g l i d 盯e I 】曲l e d d e dc 蚰伽ls y s t e m i sd e s i g n o di l l d e t a i l ．

12、I n也i s p a n ，也eD j s k o n C 場p 塒、，j ] n g 咖d 盯Q N Xo p 廿鰣伽s y s 自咖a n dn 把Q N x o p e 描t i 伽s y 鼬鋤p c 槲n g 硼I d e r D o Ca ∞∞h i e 喇．n 嵋w o r l 【m o d e l s o f l 『n d e r w a t c r G l i d c rp 糟．p r o 掣獅i n gc o n t

13、 r o l 吼d 盯A U Vm o d e 鋤d t h er c m o t eo I ' 哪t i o nl m d e rR O V m o d ea 稽陀a l i 曩d ；T h e c o m p i l i n g p r o c e s s o f t l l eM i s s i 伽P r o g m m i si n t r o d u c e d ；B 勰e d o n t h e p a r t i