橋梁拉索檢測機器人的爬升機構設計.pdf

1、橋梁拉索是斜拉橋主要受力件之一，在風吹日曬、車振以及酸雨的影響下，橋梁拉索的表面和內部鋼絲會受到不同程度的損壞。對于橋梁拉索的檢測，目前還是采用人工檢測，而人工檢測不僅危險性高，而且效率和準確性低。因此，急需研制一種橋梁拉索檢測機器人來保證斜拉橋的公共安全，而研制橋梁拉索檢測機器人最重要的是機器人的爬升機構設計。
　　本文首先通過查閱資料確定爬升機構需要滿足的設計參數(shù)，認真分析比較國內外的橋梁拉索檢測機器人爬升機構的優(yōu)缺點，借鑒其

2、他爬升機構的優(yōu)點，提出了十二輪式防偏可調爬升機構的設計方案，建立了爬升機構動力學理論分析模型且采用ADAMS動力學分析軟件對爬升機構的爬升穩(wěn)定性和負載、防偏能力進行仿真分析，并根據(jù)理論分析和仿真分析結果進行了改進設計。最后進行了樣機的加工制造和樣機的爬升實驗。本文的主要研究內容如下:
　　(1)爬升機構的方案設計和結構設計。
　　(2)建立爬升機構的力學模型以及數(shù)值分析計算。
　　(3)運用ADAMS動力學分析軟件對爬